自动驾驶装置制造方法及图纸

技术编号:13793284 阅读:92 留言:0更新日期:2016-10-06 06:18
本发明专利技术提供一种用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量更符合自身车辆周围的环境的自动驾驶装置。自动驾驶装置的计算部,根据由环境识别部识别到的自身车辆周围的环境来计算相对于驾驶员的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量用于将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值。因而,从自动驾驶向手动驾驶切换的容易程度符合自身车辆周围的环境。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术各个侧面涉及自动驾驶装置
技术介绍
以往,已知有如专利文献1所记载那样的自动驾驶装置,该自动驾驶装置执行自身车辆的自动驾驶,并且在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶员的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作量为预定的阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶。现有技术文献专利文献专利文献1:美国专利第8670891号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题自身车辆周围的障碍物等的环境各种各样。然而,在上述以往技术中,由于根据驾驶员的操作量而不作分别地将自动驾驶切换为手动驾驶,所以用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量有时不符合自身车辆周围的环境,希望得到改善。于是,本专利技术以提供一种用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量更符合自身车辆周围的环境的自动驾驶装置为目的。用于解决问题的手段本专利技术的一侧面是一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶员的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在
执行的自动驾驶切换为手动驾驶,其中,该自动驾驶装置具备:操作量取得部,其取得自动驾驶期间的操作量;环境识别部,其识别自身车辆周围的环境;计算部,其计算手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行自动驾驶,并且,在操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为手动驾驶,计算部根据由环境识别部识别出的环境来计算手动驾驶切换阈值。本专利技术的另一侧面是一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶和半自动驾驶,并且,在自动驾驶期间的自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为第1阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为半自动驾驶,而且,在半自动驾驶期间的自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为第2阈值以上的情况下,将正在执行的半自动驾驶切换为手动驾驶,其中,该自动驾驶装置具备:操作量取得部,其取得自动驾驶期间和半自动驾驶期间的操作量;环境识别部,其识别自身车辆周围的环境;计算部,其计算第1阈值和比第1阈值大的第2阈值;以及控制部,其执行自动驾驶和半自动驾驶,并且,在自动驾驶中的操作量为第1阈值以上的情况下,将正在执行的自动驾驶切换为半自动驾驶,而且,在半自动驾驶中的操作量为第2阈值以上的情况下,将正在执行的半自动驾驶切换为手动驾驶,计算部根据由环境识别部识别出的环境来计算第1阈值和第2阈值。根据这些结构,计算部根据由环境识别部识别出的自身车辆周围的环境来计算用于针对驾驶员的操舵操作等的操作量而将自动驾驶切换为手动驾驶的手动驾驶切换阈值,另外,计算用于针对驾驶员的操舵操作等的操作量而将自动驾驶切换为半自动驾驶的第1阈值和用于针对驾驶员的操舵操作等的操作量而将半自动驾驶切换为手动驾驶的第2阈值。因而,用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量更符合自身车辆周围的环境。在该情况下,环境识别部可以识别自身车辆周围的障碍物作为环境,障碍物与自身车辆的距离越近,则计算部可以计算出越低的手动驾驶切换
阈值。根据该结构,障碍物与自身车辆的距离越近,则越容易从自动驾驶向手动驾驶切换,应对障碍物的容易程度提高。另外,环境识别部可以识别自身车辆周围的障碍物作为环境,计算部可以在障碍物与自身车辆距离为第1距离且障碍物为步行者的情况下,与障碍物与自身车辆的距离为第1距离且障碍物为其他车辆的情况下相比,计算出较低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,若障碍物与自身车辆的距离相同,则与障碍物为其他车辆的情况相比,在障碍物为步行者的情况下容易从自动驾驶向手动驾驶切换,应对步行者的容易程度提高。另外,环境识别部也可以识别自身车辆周围的障碍物作为环境,计算部可以在障碍物与自身车辆的距离为第2距离且障碍物为移动物的情况下,与障碍物与自身车辆的距离为第2距离且障碍物为静止物的情况相比,计算出较低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,若障碍物与自身车辆的距离相同,则与障碍物为静止物的情况相比,在障碍物为其他车辆或步行者等移动物的情况下容易从自动驾驶向手动驾驶切换,应对移动物的容易程度提高。另外,环境识别部可以识别自身车辆所行驶的道路的道路宽度作为环境,道路宽度越窄,则计算部可以计算出越低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,与障碍物的识别的有无无关,道路宽度越窄,则越容易从自动驾驶向手动驾驶切换,道路宽度窄的情况下的应对的容易程度提高。或者,环境识别部可以识别自身车辆所行驶的道路的道路宽度作为环境,在环境识别部未识别到障碍物的情况下,道路宽度越窄,则计算部可以计算出越低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,在环境识别部未识别到障碍物的情况下,道路宽度越窄,则越容易从自动驾驶向手动驾驶切换,道路宽度窄的情况下的应对的容易程度提高。另外,环境识别部可以基于地图信息和自身车辆的位置信息,识别自
身车辆是否正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶作为环境,在由环境识别部识别为自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶的情况下,与未由环境识别部识别为自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶的情况相比,计算部可以计算出较低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,与障碍物的识别的有无无关,在自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶时,容易从自动驾驶向手动驾驶切换,交叉路口、停车场处的应对的容易程度提高。或者,环境识别部可以基于地图信息和自身车辆的位置信息,识别自身车辆是否正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶作为环境,在未由环境识别部识别出障碍物时,在由环境识别部识别为自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶的情况下,与未由环境识别部识别为自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶的情况相比,计算部可以计算出较低的手动驾驶切换阈值。根据该结构,在环境识别部未识别到障碍物的情况下,在自身车辆正在交叉路口和停车场的任一方进行行驶时,容易从自动驾驶向手动驾驶切换,交叉路口、停车场处的应对的容易程度提高。专利技术效果根据本专利技术的一侧面,在自动驾驶装置中,能够使用于从自动驾驶向手动驾驶切换的驾驶员的驾驶操作的介入量更符合自身车辆周围的环境。附图说明图1是示出实施方式的自动驾驶装置的结构的框图。图2是示出图1的自动驾驶装置的动作的流程图。图3是示出相对于与障碍物的距离而呈阶梯状变化的手动驾驶切换阈值的图表。图4是示出相对于与障碍物的距离而线性变化的手动驾驶切换阈值的图表。图5是示出针对与障碍物的距离和障碍物的类别的手动驾驶切换阈值
的图表。图6是示出在停车场中行驶时的手动驾驶切换阈值的图表。图7是示出在交叉路口行驶时的手动驾驶切换阈值的图表。图8是示出针对道路宽度的手动驾驶切换阈值的图表。具体实施方式以下,使用附图,对本专利技术的实施方式进行详细说明。如图1所示,自动驾驶装置100搭载于乘用车等自身车辆V。自动驾驶装置100执行自身车辆V的自动驾驶。自动驾驶是指不依赖于驾驶员的驾驶操作地执行自身车辆V的加速、减速以及操舵等驾驶操作。本实施方式的自动驾驶装置100执行自身车辆V的自动驾驶,并且,在自动驾驶期间的自身车辆V的驾驶员的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在所述自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,其中,所述自动驾驶装置具备:操作量取得部,其取得所述自动驾驶期间的所述操作量;环境识别部,其识别所述自身车辆周围的环境;计算部,其计算所述手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行所述自动驾驶,并且,在所述操作量为所述手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,所述计算部,根据由所述环境识别部识别出的所述环境来计算所述手动驾驶切换阈值。

【技术特征摘要】
2015.03.23 JP 2015-0591851.一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶,并且,在所述自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,其中,所述自动驾驶装置具备:操作量取得部,其取得所述自动驾驶期间的所述操作量;环境识别部,其识别所述自身车辆周围的环境;计算部,其计算所述手动驾驶切换阈值;以及控制部,其执行所述自动驾驶,并且,在所述操作量为所述手动驾驶切换阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为手动驾驶,所述计算部,根据由所述环境识别部识别出的所述环境来计算所述手动驾驶切换阈值。2.一种自动驾驶装置,执行自身车辆的自动驾驶和半自动驾驶,并且,在所述自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为第1阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为半自动驾驶,而且,在所述半自动驾驶期间的所述自身车辆的驾驶者的操舵操作、加速器操作以及制动器操作的任一操作的操作量为第2阈值以上的情况下,将正在执行的所述半自动驾驶切换为手动驾驶,其中,所述自动驾驶装置具备:操作量取得部,其取得所述自动驾驶期间和所述半自动驾驶期间的所述操作量;环境识别部,其识别所述自身车辆周围的环境;计算部,其计算所述第1阈值和比所述第1阈值大的所述第2阈值;以及控制部,其执行所述自动驾驶和所述半自动驾驶,并且,在所述自动
\t驾驶中的操作量为所述第1阈值以上的情况下,将正在执行的所述自动驾驶切换为所述半自动驾驶,而且,在所述半自动驾驶中的操作量为所述第2阈值以上的情况下,将正在执行的所述半自动驾驶切换为所述手动驾驶,所述计算部,根据由所述环境识别部识别出的所述环境来计算所述第1阈值和所述第2阈值。3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶装置,所述环境识别部识别所述自身车辆周围的障碍物作为所述环境,所述障碍物与所述自身车辆的距离越近,则所述计算部计算出越低的所述手动驾驶切换阈值。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员:大冢康平
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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