【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种食品加工机械,具体一种基于图像识别的黄桃去核机器人。
技术介绍
黄桃含有丰富的抗氧化剂、膳食纤维、钙铁锌硒等多种微量元素,常吃可降血糖血脂、抗自由基、祛除黑斑、提高免疫力,堪称养生之桃。然而,黄桃的极不易保存性使得绝大部分的黄桃都用来做罐头,在黄桃罐头加工厂中,最耗时也是最耗费工厂人力成本的就是切半挖核环节。在炎热的产季,需要工人在生产线上昼夜不停地挖核,产品质量因个体差异和较高的劳动强度难以控制,使得工厂生产效率低,大量人工的投入也导致工厂生产成本的提高。因此,用机器代替人工、实现自动化去核是黄桃罐头加工厂的必然发展趋势。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于图像识别的黄桃去核机器人,能够解决目前黄桃挖核质量低、耗费人力的问题,操作方便,挖核效率高。本专利技术所采用的技术如下:基于图像识别的黄桃去核机器人,包括下料机构、视觉检测机构、五工位旋转机构、挖核升降机构、桃核方位调整机构和机架;下料机构、视觉检测机构、五工位旋转机构、挖核升降机构和桃核方位调整机构均固定连接于机架各部件上,下料机构安装于机架上端型材框架上,视觉检测机构安装于下料机构右侧,下料机构和视觉检测机构下方安装有五工位旋转机构,挖核升降机构和桃核方位调整机构安装于五工位旋转机构后方。机架包括型材框架、走线槽、转盘支承钉、下料槽道、地脚支撑、外壳板、旋转步进电机安装板、工位检测霍尔开关和下料槽尾槽;型材框架为机架的主体结构,走线槽安装于竖直方向的型材框架外侧,型材框架底端安装有地脚支撑,型材框架之间安装有外壳板,转盘支承钉安装于旋转步进电机安装板上,旋转步进电机安装板固定安装 ...
【技术保护点】
一种黄桃挖核机,包括下料机构(1)、视觉检测机构(2)、五工位旋转机构(3)、挖核升降机构(4)、桃核方位调整机构(5)和机架(6);其特征在于:下料机构(1)、视觉检测机构(2)、五工位旋转机构(3)、挖核升降机构(4)和桃核方位调整机构(5)均固定连接于机架(6)各部件上,下料机构(1)安装于机架(6)上端型材框架上,视觉检测机构(2)安装于下料机构(1)右侧,下料机构(1)和视觉检测机构(2)下方安装有五工位旋转机构(3),挖核升降机构(4)和桃核方位调整机构(5)安装于五工位旋转机构(3)后方。
【技术特征摘要】
1.一种黄桃挖核机,包括下料机构(1)、视觉检测机构(2)、五工位旋转机构(3)、挖核升降机构(4)、桃核方位调整机构(5)和机架(6);其特征在于:下料机构(1)、视觉检测机构(2)、五工位旋转机构(3)、挖核升降机构(4)和桃核方位调整机构(5)均固定连接于机架(6)各部件上,下料机构(1)安装于机架(6)上端型材框架上,视觉检测机构(2)安装于下料机构(1)右侧,下料机构(1)和视觉检测机构(2)下方安装有五工位旋转机构(3),挖核升降机构(4)和桃核方位调整机构(5)安装于五工位旋转机构(3)后方。2.根据权利要求1所述的一种黄桃挖核机,其特征在于,所述机架(6)包括型材框架(61)、走线槽(62)、转盘支承钉(63)、下料槽道(64)、地脚支撑(65)、外壳板(66)、旋转步进电机安装板(67)、工位检测霍尔开关(68)和下料槽尾槽(69);型材框架(61)为机架(6)的主体结构,走线槽(62)安装于竖直方向的型材框架(61)外侧,型材框架(61)底端安装有地脚支撑(65),型材框架(61)之间安装有外壳板(66),转盘支承钉(63)安装于旋转步进电机安装板(67)上,旋转步进电机安装板(67)固定安装于外壳板(66)上方,旋转步进电机安装板(67)上安装有工位检测霍尔开关(68),下料槽尾槽(69)活动连接于下料槽道(64)末端。3.根据权利要求1所述的一种黄桃挖核机,其特征在于,所述下料机构(1)包括下料机构复位行程开关(11)、行程开关固定架(12)、铰链组件(13)、下料拨爪(14)、下料从动轴安装座(15)、下料曲柄杆(16)、下料安装板(17)、下料机联轴器(18)、下料电机支架(19)和下料电机(110);下料安装板(17)固定连接于型材框架(61)上,行程开关固定架(12)固定连接于下料安装板(17)上端,下料机构复位行程开关(11)安装于行程开关固定架(12)上;铰链组件(13)下端固定连接于于下料安装板(17)上,铰链组件(13)与下料拨爪(14)末端相连接,下料曲柄杆(16)一端与下料拨爪(14)中间转轴部分铰接,下料曲柄杆(16)另一端与下料从动轴安装座(15)上端铰接,下料从动轴安装座(15)下端固定连接于下料安装板(17)上,铰链组件(13)、下料拨爪(14)、下料从动轴安装座(15)和下料曲柄杆(16)组成曲柄连杆机构;下料电机支架(19)固定连接于下料安装板(17)上,下料电机(110)固定连接于下料电机支架(19)上,下料电机(110)输出端通过下料机联轴器(18)与下料曲柄杆(16)相连
\t接。4.根据权利要求1所述的一种黄桃挖核机,其特征在于,所述视觉检测机构(2)包括相机固定板(21)、相机(22)和相机安装板(23);相机安装板(23)固定连接于型材框架(61)上,相机安装板(23)上开有条形槽,相机(22)连接于相机安装板(23)上,相机固定板(21)位于相机(22)上方,相机固定板(21)通过螺栓与条形槽结构将相机(22)紧压于相机安装板(23)上。5.根据权利要求1所述的一种黄桃挖核机,其特征在于,所述五工位旋转机构(3)包括黄桃安装板(31)、餐桌轴承组件(32)、五工位转盘(33)...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵林杰,张天通,曾德顺,徐肇熹,伊星星,陈传伟,
申请(专利权)人:哈尔滨智强机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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