辅助服、辅助服的控制部的控制方法技术

一种辅助服，是穿戴于生物体的身体部位、内表面接触该部位的辅助服，具备：进行伸缩驱动的多个辅助用致动器(6)，其在穿戴于身体部位的情况下，沿着该部位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条；多个接触传感器(87)，其检测对辅助服的外表面的接触；以及控制部(8)，其从多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测，在接收到第1接触的检测之后的第1时间内从多个接触传感器中的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下，使多个辅助用致动器中的与第2接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及在穿戴于生物体上通过辅助力辅助生物体的发力来支援生物体的动作时，能够简单地调整辅助力的辅助服、辅助服的控制部的控制方法。
技术介绍
以往，已知一种人体运动辅助装置，其通过将布等网状的人体穿戴部穿戴于人体的膝盖等关节部位，并驱动设置于人体穿戴部的致动器来辅助人体的发力，从而能够支援日常生活中的动作(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献1：日本特开2003-250842号公报
技术实现思路
但是，在现有技术中，为了能够简单地调整辅助服的辅助用致动器伸缩驱动的驱动力增减，需要进一步的改善。本公开中非限定性例示的一个技术方案是一种在支援生物体的动作时，能够简单地调整辅助用致动器伸缩驱动的驱动力增减的辅助服。根据本说明书及附图可明确本公开的一个技术方案的附加益处及优点。该益处和/或优点可以由本说明书及附图公开的各种技术方案及特征个别地提供，并不需要为了得到一个或更多的该益处和/或优点而采用所有的技术方案及特征。本公开的一个技术方案所涉及的辅助服是一种穿戴于生物体的部位、且内表面接触所述部位的辅助服，包含：进行伸缩驱动的多个辅助用致动器，其在穿戴于所述部位的情况下沿着所述部位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条；多个接触传感器，其检测对所述辅助服的外表面的接触；以及控制部，其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测，在接收到所述第1接触的检测后的第1时间内，在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下，使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减，所述控制部，在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下，判定为接收到所述第1接触的检测。另外，这些概括性或具体的技术方案可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过装置、系统、方法、集成电路、计算机程序和计算机可读取的记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质包括例如CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性记录介质。根据本公开，能够在支援生物体的动作时简单地调整辅助用致动器伸缩驱动的驱动力增减。附图说明图1是表示用户穿上了本公开的第1实施方式涉及的辅助服的状态下的用户的动作的概略说明图。图2是表示用户穿上了本专利技术的第1实施方式涉及的辅助服的状态的说明图。图3是图2的辅助服的立体图。图4A是关于辅助服的框图。图4B是用于说明比较判定的说明图。图4C是图4B中的判定所使用的时间响应模式的阶段E的信号的说明图。图4D是基于图4B中的判定的阶段E中的辅助用致动器(作为代表例为致动器A～E)的驱动例的说明图。图5A是表示服装主体的表面的辅助用致动器的配置状态的说明图。图5B是图5A的另一变形例涉及的辅助服的立体图。图6是以与肌肉的关系来表示服装主体的正面的传感器的配置状态的说明图。图7是以与肌肉的关系来表示服装主体的背面的传感器的配置状态的说明图。图8是致动器的说明图。图9是致动器的放大说明图。图10是另一致动器的说明图。图11是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。图12是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。图13是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。图14是表示传感器的配置与肌肉的关系的说明图。图15是表示模拟布线的情况下从传感器引出的布线的说明图。图16是表示数字布线的情况下从传感器引出的布线的说明图。图17是服装主体的构造例的截面图。图18是传感器校准的说明图。图19是传感器输出的处理方式的说明图。图20是另一传感器输出的处理方式的说明图。图21是表示服装辅助下的整体的动作流程的流程图。图22是根据不同用户由于肌肉的位置不同而选择不同的辅助用致动器的情况的说明图。图23是根据不同用户由于肌肉的位置不同而选择不同的辅助用致动器的情况的说明图。图24是表示致动器校准的动作流程的流程图。图25是通过服装辅助进行的步行辅助的工序的说明图。图26A是由控制部进行的辅助用致动器的驱动控制的流程图。图26B是表示预备动作的变化的说明图。图27是用于说明来自一个压力传感器的输出即传感器信号、第1阈值、与第1时间及第2时间的关系的图。图28是用于说明来自一个压力传感器的输出即传感器信号、与第1阈值及第2阈值的关系的图。图29是用于说明来自两个压力传感器的输出即传感器信号、第1时间及第2时间、与阈值的关系的图。图30是表示预备动作和命令判定部以及驱动部中的、预备动作和命令判定部以及辅助驱动的处理的流程图。图31是表示预备动作和命令判定部的处理的流程图。图32是表示预备动作和命令判定部的处理之内，预备动作的处理的流程图。图33是表示预备动作和命令判定部的处理之内，命令判定动作的处理的流程图。图34是表示与检测到第2接触的次数成比例地使辅助用致动器的辅助力增强时的次数与辅助力的设定值的关系的表格形式的说明图。图35是第2变形例涉及的预备动作和命令判定部或接收部中的处理的流程图。图36是用于说明第2变形例涉及的通过服装辅助进行的步行辅助的工序中，接收左右同时输入的动作时的左腿辅助的说明图。图37是关于第3变形例涉及的辅助服的框图。图38是右腿在前和左腿在前的通过服装辅助进行的步行辅助的工序的说明图。图39是第7变形例涉及的手肘用辅助服的说明图。图40是第7变形例涉及的手指用辅助服的说明图。图41是关于第4变形例涉及的辅助服的框图。附图标记说明1 人体(用户)1a 皮肤1b 肌肉1d 腿1e 目标肌肉1f 手臂1g 手肘1h 手1j 手指2、2B 辅助服主体2a 服装主体的上端部2b 大腿部的根部2c 服装主体的下端部2d 从大腿部的前侧中央到腰部的部分 2e 除了端部2a～2c以外的其它部分 2f 除了2d部分以外的部分2h 传感器目标区域2k 约束部3 控制器带3a 接合部4 辅助服4B 手肘用的辅助服4C 手指用的辅助服6、6A～6F 辅助用致动器6a 电极7 肌电传感器(传感器)8 控制部8a 存储部8b 运算部8c 判定部8d 驱动部8e 致动器选择部8f 接收部8g 同时输入接收部8h 预备动作和命令判定部9、9a、9b 传感器用布线15 智能手机等信息终端机16 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种辅助服，是穿戴于生物体的部位、内表面接触所述部位的辅助服，包括：进行伸缩驱动的多个辅助用致动器，其在穿戴于所述部位的情况下，沿着所述部位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条；多个接触传感器，其检测对所述辅助服的外表面的接触；以及控制部，其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测，在接收到所述第1接触的检测之后的第1时间内，在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下，使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减，所述控制部，在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下，判定为接收到所述第1接触的检测。

【技术特征摘要】
2015.02.19 JP 2015-0311001.一种辅助服，是穿戴于生物体的部位、内表面接触所述部位的辅助服，包括：进行伸缩驱动的多个辅助用致动器，其在穿戴于所述部位的情况下，沿着所述部位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条；多个接触传感器，其检测对所述辅助服的外表面的接触；以及控制部，其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测，在接收到所述第1接触的检测之后的第1时间内，在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下，使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减，所述控制部，在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下，判定为接收到所述第1接触的检测。2.根据权利要求1所述的辅助服，所述控制部，在所述辅助用致动器的伸长驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情况下，使所述辅助用致动器的伸长驱动的驱动力增加。3.根据权利要求1所述的辅助服，所述控制部，在所述辅助用致动器的收缩驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情况下，使所述辅助用致动器的收缩驱动的驱动力增加。4.根据权利要求1～3中任一项所述的辅助服，所述控制部，在从所述第2接触传感器多次接收到所述第2接触的检测的情况下，根据所述多次接收的次数使所述驱动力的增减幅度增加。5.根据权利要求4所述的辅助服，所述控制部将从最初接收到的所述第2接触的检测起第2时间内接收到的所述第2接触的检测判定为有效。6.根据权利要求1～5中任一项所述的辅助服，通过变更所述对应的辅助用致动器的伸缩长度来控制所述对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力的增加。7.根据权利要求1～5中任一项所述的辅助服，通过变更所述对应的辅助用致动器的弹簧常数来控制所述对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力的增加。8.根据权利要求1～7中任一项所述的辅助服，所述第2接触传感器与所述第1接触传感器为同一接触传感器。9.根据权利要求1～7中任一项所述的辅助服，所述第2接触传感器与所述第1接触传感器为不同的接触传感器。10.根据权利要求1～9中任一项所述的辅助服，所述多个接触传感器是检测对所述辅助服的所述外表面施加的压力值的多个压力传感器，所述控制部，在从所述压力传感器检测到第1阈值以上的压力值的情况下，判定为存在对所述辅助服的所述外表面的接触的检测。11.根据权利要求10所述的辅助服，所述控制部，在从所述多个压力传感器中的第1压力传感器接收到第2阈值以上的第1压力值的检测作为所述第1接触的检测，且在接收到所述第1压力值的检测之后的第1时间内从所述多个压力传感器中的第2压力传感器接收到第3阈值以上的第2压力值作为所述第2接触的检测的情况下，使所述多个辅助用致动器中与所述第2压力传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减。12.根据权利要求1～11中任一项所述的辅助服，所述辅助服还具备多个肌电传感器，所述肌电传感器在所述多个辅助用致动器各自的配置位置或所述配置位置的周围配置多个，用于检测在将要活动所述部位的肌肉时所产生的电压值，所述控制部根据所述多个肌电传感器分别检测到的各电压值，使所述多个辅助用致动器分别进行伸缩驱动。13.根据权利要求12所述的辅助服，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：永田贵之，S·W·约翰，浅井胜彦，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP