一种自动导引小车制造技术

本实用新型专利技术公开一种自动导引小车，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置。本实用新型专利技术中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置防止车体走歪；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体原地转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，确保了小车运行安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，实现了在驮运不同高度要求的工装车时的全范围高度精确调节。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种自动导引运输装置，尤其涉及一种自动导引小车。
技术介绍
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，自动导引小车(AGV)作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。但是，目前的自动导引小车还存在如下不足：一、驱动方式单一，行走路线偏差大，无法达到精确控制；二、转向控制不灵活，无法实现原地转向；三、安全性欠佳，避障功能差；四、在驮运不同高度要求的工装车时高度调节不方便。
技术实现思路
本技术的目的在于通过一种自动导引小车，来解决以上
技术介绍
部分提到的问题。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种自动导引小车，其包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置；所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮以及与所述两个独立驱动轮相对应的驱动电机和电机驱动器，所述两个从动轮分别安装在车体的前部和后部，所述两个独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部，所述驱动电机通过传动装置连接独立驱动轮，所述电机驱动器的一端连接驱动电机，另一端连接主控制装置；所述导航控制装置包括前部磁导航传感器和后部磁导航传感器，所述前部磁导航
传感器设置于车体的前部，所述后部磁导航传感器设置于车体的后部，所述前部磁导航传感器和后部磁导航传感器电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置；所述转向控制装置包括电子陀螺仪和通讯控制器，所述电子陀螺仪设置于车体上，所述通讯控制器的一端连接电子陀螺仪，另一端连接主控制装置；所述避障装置包括测距传感器，所述测距传感器设置于车体上并与主控制装置通讯连接；所述可升降顶升机构包括顶升机构本体、步进电机和步进控制器，所述步进电机通过传动装置连接顶升机构本体，所述步进控制器的一端连接步进电机，另一端连接主控制装置；所述电源装置包括蓄电池和电源管理芯片，所述蓄电池连接电源管理芯片，所述电源管理芯片连接主控制装置；所述主控制装置包括触摸显示模块和主控制模块，所述主控制模块连接触摸显示模块。特别地，所述两个从动轮均为万向轮。特别地，所述电子陀螺仪通过RS485信号接口连接通讯控制器。特别地，所述测距传感器选用SICK传感器。特别地，所述电源装置还包括电量指示灯和低电量报警器；所述电量指示灯、低电量报警器电连接电源管理芯片。本技术提出的自动导引小车中差速控制装置采用两轮独立驱动并通过差速来控制转向和驱动转向，配合导航控制装置保证了车体行走路线精度；通过转向控制装置的电子陀螺仪采集车体的方位角度信号，并将方位角度信号输出给主控制装置处理，主控制装置输出指令控制差速控制装置动作，可以实现车体的转向；在小车行走时，设置避撞距离，避障装置的测距传感器可实现自由距离的可调节探测，保证了小车的安全；可升降顶升机构采用步进电机实现升降机构的精确位置调节，在驮运不同高度要求的工装车时，可实现全范围高
度的精确调节。附图说明图1为本技术实施例提供的自动导引小车结构图；图2为本技术实施例提供的差速控制装置、导航控制装置局部安装位置图；图3为本技术实施例提供的车体走歪情况示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“前部”、“后部”、“平行”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参照图1所示，图1为本技术实施例提供的自动导引小车结构图。本实施例中自动导引小车具体包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置。所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮101以及与所述两个独立驱动轮101相对应的驱动电机102和电机驱动器103，如图2所示，图中201为车体201，202为从动轮202，所述两个从动轮202分别安装在车体201的前部和后部，所述两个独立驱动轮101平行同轴线固定于车体201中部，所述驱动电机102通过传动装置连接独立驱动轮101，所述电机驱动器103的一端连接驱动电机102，另一端连接主控制装置的主控制模块104。在本实施例中所述两个从动轮202均为万向轮。所述导航控制装置包括前部磁导航传感器105和后部磁导航传感器106，所述前部磁导航传感器105设置于车体201的前部，所述后部磁导航传感器106设置于车体201的后部，所述前部磁导航传感器105和后部磁导航传感器106电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置。在前期规划的小车行走路径上铺设有磁条，在本实施例中主控制装置的可编程逻辑控制器(PLC)模拟输入接口采集磁导航采集点信息，信号接入PLC，由PLC来判别车体201的偏差，根据偏差来调节两个独立驱动轮101的速度值，实现闭环位置纠正。具体设计时，主控制装置采用西门子ET200S的中央处理器(CPU)，配合6ES7 134-4FB01-0AB0模拟量输入模块，标准接入信号为0-10V信号。当磁条在磁导航传感器正中心时，磁导航传感器反馈一个标准值5V电压信号到PLC，当磁导航传感器左右偏差时，反馈一个小于或者大于这个标准值，在PLC内部进行AD转换为数字量，0-10V信号对应0-32767这样一个数字量。所述转向控制装置包括电子陀螺仪107和通讯控制器108，所述电子陀螺仪107设置于车体201上，所述通讯控制器108的一端连接电子陀螺仪107，另一端连接主控制装置。为了更好的实现车体201的转角控制，本技术将电子陀螺仪107配置进控制系统。在本实施例中通讯控制器108选用PM160通讯控
制器。电子陀螺仪107通过RS485信号接口连接通讯控制器108，由通讯控制器108将Modbus协议转换成主控制装置中西门子PLC可识别的Profibus协议，由西门子CPU接收车体201的方位角度信号，在转向点(RFID设定减速、停车点)也即停车点，等待车辆完全停止1S，控制左轮和右轮其中之一独立驱动轮101反向，设定目标角度，计算目标角度与实际角度之差值，然后控制转向，当差值接近于零，降低车轮速度，当偏差达到零时，车轮速度降低为零，启动停车动作。所述避障装置包括测距传感器109，所述测距传感器109设置于车体201上并与主控制装置通讯连接。在本实施例中所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引小车，其特征在于，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置；所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮以及与所述两个独立驱动轮相对应的驱动电机和电机驱动器，所述两个从动轮分别安装在车体的前部和后部，所述两个独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部，所述驱动电机通过传动装置连接独立驱动轮，所述电机驱动器的一端连接驱动电机，另一端连接主控制装置；所述导航控制装置包括前部磁导航传感器和后部磁导航传感器，所述前部磁导航传感器设置于车体的前部，所述后部磁导航传感器设置于车体的后部，所述前部磁导航传感器和后部磁导航传感器电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置；所述转向控制装置包括电子陀螺仪和通讯控制器，所述电子陀螺仪设置于车体上，所述通讯控制器的一端连接电子陀螺仪，另一端连接主控制装置；所述避障装置包括测距传感器，所述测距传感器设置于车体上并与主控制装置通讯连接；所述可升降顶升机构包括顶升机构本体、步进电机和步进控制器，所述步进电机通过传动装置连接顶升机构本体，所述步进控制器的一端连接步进电机，另一端连接主控制装置；所述电源装置包括蓄电池和电源管理芯片，所述蓄电池连接电源管理芯片，所述电源管理芯片连接主控制装置；所述主控制装置包括触摸显示模块和主控制模块，所述主控制模块连接触摸显示模块。...

【技术特征摘要】
1.一种自动导引小车，其特征在于，包括车体、差速控制装置、导航控制装置、转向控制装置、避障装置、可升降顶升机构、电源装置及主控制装置；所述差速控制装置包括两个从动轮、两个独立驱动轮以及与所述两个独立驱动轮相对应的驱动电机和电机驱动器，所述两个从动轮分别安装在车体的前部和后部，所述两个独立驱动轮平行同轴线固定于车体中部，所述驱动电机通过传动装置连接独立驱动轮，所述电机驱动器的一端连接驱动电机，另一端连接主控制装置；所述导航控制装置包括前部磁导航传感器和后部磁导航传感器，所述前部磁导航传感器设置于车体的前部，所述后部磁导航传感器设置于车体的后部，所述前部磁导航传感器和后部磁导航传感器电连接主控制装置，并将采集的磁导航采集点信息实时输出给主控制装置；所述转向控制装置包括电子陀螺仪和通讯控制器，所述电子陀螺仪设置于车体上，所述通讯控制器的一端连接电子陀螺仪，另一端连接主控制装置；所述避障装置包括测距传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈鹭，谷春光，杨艳，
申请(专利权)人：无锡凯乐士科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32