基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法，步骤包括：从惯导系统读取待匹配位置测量值，从磁强计获得地磁场强度信息；根据惯导系统指示的位置，从地磁数据库中读取地磁场强度和地磁场强度的梯度；引入并初始化匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；计算迭代参数；计算匹配位置偏移量的增量、角度偏移量的增量和伸缩系数的增量；更新匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数；根据终止迭代条件判断是否更新迭代变量，进行重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明专利技术能同时修正惯导系统的初始位置误差、初始航向误差和初始速度误差，提高载体的定位精度；用数值迭代方法取代遍历搜索的求解手段，减小了匹配定位时间，提高了实时性。

【技术实现步骤摘要】
201610247610

【技术保护点】
一种基于仿射变换的惯性/地磁匹配迭代定位方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1，从惯导系统读取当前时刻以及前个时刻的待匹配点的位置测量值和，其中表示经度，表示纬度，下标表示不同时刻，，为整数且，为1表示当前时刻；通过磁强计获得当前时刻以及前个时刻的地磁场强度的测量值；步骤2，根据惯导系统指示的个待匹配点的位置，从预先存储的地磁数据库中分别读取相应的地磁场强度的参考值、地磁场强度的梯度的参考值和，其中表示地磁场强度在经度方向的梯度在第点位置上的取值，表示地磁场强度在纬度方向的梯度在第点位置上的取值；步骤3，引入并初始化匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数：（1）步骤4，根据公式（2）、公式（3）和公式（4）计算迭代参数、和，（2）（3）（4）其中，；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；；，，；步骤5，计算匹配位置偏移量的增量、角度偏移量的增量和伸缩系数的增量：（5）步骤6，更新匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数：（6）步骤7，判断是否满足终止迭代条件，若满足则停止迭代并跳到步骤10，否则跳到步骤8；终止迭代条件为①、②中任意一个或两个：①迭代次数达到预设次数；②匹配位置偏移量的增量、角度偏移量的增量和伸缩系数的增量的2范数小于设定值，即（7）其中为预先设定的迭代最小误差；步骤8，根据更新后的计算参数和：（8）（9）步骤9，根据公式（10）和公式（11）更新迭代变量和，并跳到步骤5，（10）（11）步骤10，根据迭代计算得到的匹配位置偏移量、角度偏移量和伸缩系数，按公式（12）计算输出匹配结果，（12）其中为第时刻匹配结果的位置经度，为第时刻匹配结果的位置纬度。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：解伟男，奚伯齐，李清华，黄黎平，王常虹，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23