无线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接。通过上述方式，本发明专利技术提供的线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，自主研发了基于ARM+ FPGA+DSP的全新三核控制模式，控制器以ARM为处理器核心，由FPGA实现两轴永磁同步电机和两轴直流电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。

【技术实现步骤摘要】
201610400360

【技术保护点】
一种无线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、直流电机A、直流电机B、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP和FPGA通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接，所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP和FPGA分别发出第三控制信号和第四控制信号，由所述的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。

【技术特征摘要】
1.一种无线传输三核四轴履带式高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，包括电池、控制器、永磁同步电机X、永磁同步电机Y、直流电机A、直流电机B、基于CCD图像采集单元、图像存储单元、湿度采集单元、基于霍尔效应管道探伤采集单元、无线装置以及管道机器人，所述的电池单独提供电流驱动所述的控制器，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、FPGA和DSP，所述的ARM、FPGA和DSP通过无线装置进行通讯连接，所述的基于CCD图像采集单元和图像存储单元均与DSP和FPGA通讯连接，所述的湿度采集单元和基于霍尔效应管道探伤采集单元均与ARM和FPGA通讯连接，所述的ARM和FPGA分别发出第一控制信号和第二控制信号，由所述的第一控制信号和第二控制信号分别控制所述的永磁同步电机Y和永磁同步电机X的信号合成之后再控制管道机器人的运动，所述的DSP和FPGA分别发出第三控制信号和第四控制信号，由所述的第三控制信号和第四控制信号分别控制所述的直流电机A、直流电机B的信号合成之后与基于CCD图像采集单元通讯连接。2.根据权利要求1所述的高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，所述的电池采用锂离子电池。3.根据权利要求1所述的高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，所述的第一控制信号、第二控制信号均为PWM波控制信号。4.根据权利要求1所述的高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，所述的ARM采用STM32F746；所述的FPGA采用QUICKLOGIC；所述的DSP采用TMS320F2812。5.根据权利要求1所述的高速天然气管道机器人控制系统，其特征在于，所述的管道机器人包括机器人壳体、激光位移传感器、磁导航传感器、距离修正传感器、三轴加速度计以及同步带，所述的激光位移传感器分别安装在机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，朱利军，
申请(专利权)人：江苏若博机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32