一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器制造技术

本发明专利技术公开了一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心。本发明专利技术能够实现对目标物体的准确定位。

【技术实现步骤摘要】
201610304479

【技术保护点】
一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，其特征在于：该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；应变计(8)粘贴在靠近柔性触须(3)根部的四根弹性梁(2)的上下表面以及左右侧面；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心，从四根弹性梁(2)的十字形交点向外延伸而出；弹簧(7)上下两端通过弹簧片分别与柔性触须(3)末端和接触球(4)相连；套管(5)与弹簧(7)同轴心并环绕于弹簧(7)外表面，上表面与接触球(4)重合。

【技术特征摘要】
1.一种感知接触点三维力位移与三维力的触须传感器，该触须传感器安装在机器人本体上，其特征在于：该触须传感器包括十字型弹性梁(1)、应变计(8)、柔性触须(3)、接触球(4)、弹簧(7)和套管(5)；所述的十字型弹性梁(1)呈中空结构，包括内置于内部的四根弹性梁(2)、轮缘以及四个轮缘螺孔(6)，其中，所述的四根弹性梁(2)两两相交互成90°，组成十字形，其上下表面与左右侧面粘贴应变计(8)；所述的四个轮缘螺孔(6)对称分布在十字形弹性梁(1)上表面，用于固定传感器位置；应变计(8)粘贴在靠近柔性触须(3)根部的四根弹性梁(2)的上下表面以及左右侧面；所述的柔性触须(3)安装在十字型弹性梁(1)中心，从四根弹性梁(2)的十字形交点向外延伸而出；弹簧(7)上下两端通过弹簧片分别与柔性触须(...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋爱国，张强，李会军，冷明鑫，曾洪，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32