【技术实现步骤摘要】
201610153485
【技术保护点】
一种激光散射斑点辅助下的双目立体匹配算法,其特征在于:包括以下步骤:S1.激光散射斑点辅助下的双目立体匹配装置激光散射斑点辅助下的双目立体匹配装置包括左右两个摄像机以及设置在左右两个摄像机之间的红外激光器,所述红外激光器的前方设置有一块毛玻璃,红外激光器对准目标射出准直后的激光束,通过毛玻璃进行散射,从而在目标表面得到所需的散斑图案;两个摄像机都对着目标进行拍摄的,拍摄的图像包括目标以及目标表面的散斑图案;S2.通过左右两个摄像机拍摄左右两个视角的图像分别记为左视图和右视图;S3.通过图像金字塔和分区域Harris角点检测分别提取左、右视图的特征点;首先对左视图进行特征点提取,方法如下:对左视图进行金字塔处理,得到3层金字塔图像,然后分别对这3层金字塔图像进行分区域的Harris角点检测,得到3个特征点集合,然后将3个特征点集合进行合并,得到最终的特征点集合D1;采用与左视图同样的方式对右视图进行特征点提取,得到右视图的特征点集合D2;S4.采用二进制特征描述子对每个特征点进行描述,得到一个128维的比特字符串即该特征点对应的特征向量;S5.通过特征向量的最近邻距离比进行匹配,得到初始 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:罗文峰,
申请(专利权)人:湖南优象科技有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
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