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机械手臂制造技术

技术编号:13495662 阅读:90 留言:0更新日期:2016-08-07 19:57
本发明专利技术为握持爪不会强力地抵接于物品而造成物品损伤的机械手臂。机械手臂的握持装置(3a)包括装置本体(40)、及上下移动自如地连结于装置本体(40)的握持部(50),通过使装置本体(40)与握持部(50)成为一体而向下方移动,并使握持部(50)的握持爪(51)向彼此接近的方向移动而利用握持部(50)的握持爪(51)来握持物品,且在握持爪(51)未握持物品而是抵接于物品的上表面时使装置本体(40)朝向握持部(50)而向下方移动,设置对装置本体(40)的朝向握持部(50)的移动进行检测的检测单元(60),利用检测单元(60)的检测信号停止使装置本体(40)移动的移动装置(3b),从而握持爪(51)不会强力地抵接于物品而因握持爪(51)造成物品损伤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种握持物品并进行搬送的机械手臂
技术介绍
专利文献I中揭示了一种握持物品并进行搬送的机械手臂。该机械手臂将第I臂旋转自如地支承于支柱的上端部,且将第2臂旋转自如地支承于第I臂。将支承杆上下移动自如地设置于第2臂,并将握持部设置于支承杆的下端部。机械臂以如下方式来搬送物品。使第I臂及第2臂旋转而将握持部定位于物品上。然后,使握持部为握持释放状态,使支承杆向下方移动,由此将握持部放置于物品的两侧方。该状态下使握持部以握持状态进行动作而握持物品。然后,通过使支承杆向上方移动,而将物品与握持部一并提升,使第I臂及第2臂旋转而将物品与握持部一并搬送至规定的位置为止。现有技术文献专利文献专利文献I:日本专利特开平8-309295号公报
技术实现思路
机械手臂在使握持部向下方移动而握持物品时,若握持部与物品的位置偏移,则存在握持部会强力地抵接于物品的上表面而因握持部造成物品损伤的情况。本专利技术的目的在于提供一种握持部的握持爪不会强力地抵接于物品而造成物品损伤的机械手臂。本专利技术为一种机械手臂,包括:装置本体40;握持装置3a,包含从所述装置本体40延伸设置的握持部50,且能够利用所述握持部50来握持物品;以及移动装置3b,使所述握持装置3a移动且保持为能够上下移动及平行移动,所述握持装置3a利用移动装置3b使装置本体40与握持部50成为一体而向下方移动,所述机械手臂的特征在于:在所述握持部50未握持物品而是抵接于所述物品的情况下,仅装置本体40朝向握持部50而向下方移动,且设置着检测单元60,检测出仅所述装置本体40朝向握持部50移动;以及利用所述检测单元60的检测信号使移动装置3b的移动停止的单元。本专利技术的机械手臂设置着:连结单元70,将所述装置本体40与握持部50上下移动自如地加以连结;以及保持单元80,将所述装置本体40与握持部50的上下方向的间隔保持为规定的大小,所述检测单元60能在装置本体40与握持部50的上下方向的间隔小于规定的大小时,输出检测信号。本专利技术的机械手臂可设为:在所述握持部50朝向上下方向而安装着导杆71,将导杆71在上下方向上移动自如地支承于装置本体40并作为连结单元70,绕所述导杆71设置盘簧81,盘簧81的其中一端与装置本体40接触,另一端与握持部50接触,由此作为保持单元80。本专利技术的机械手臂可设为:由安装于所述装置本体40的投光器64、受光器65及安装于所述握持部50且遮蔽投光器64的光的检测体66来作为检测单元60。本专利技术的机械手臂可设为:在所述装置本体40与握持部50成为一体而上下移动时检测体66遮蔽投光器64的光,在装置本体40朝向握持部50而向下方移动时,检测体66不遮蔽投光器64的光而由受光器65接收光并输出检测信号。根据本专利技术,在通过使装置本体40向下方移动而握持部50的握持爪51握持物品时,由检测单元60检测出握持爪51抵接于物品且握持爪51未握持物品,由此使移动装置3b停止,从而使装置本体40的朝向下方的移动停止,因而握持爪51不会强力地抵接于物品而造成物品损伤。【附图说明】图1是搬送拉链用拉头的拉片的装置的概略平面图。图2是机械手臂的前视图。图3是握持装置的放大前视图。图4是图3的右侧视图。图5是图3的左侧视图。图6是图3的检测单元部分的放大图。图7是图6的平面图。【具体实施方式】图1是概略性地表示使用本专利技术的机械手臂搬送拉链用拉头的拉片的装置的平面图。如图1所示,拉片搬送装置I包括搬送输送机2及机械手臂3。搬送输送机2具有环形的皮带2a。通过对未图示的马达进行驱动而使皮带2a向箭头a方向旋转。拉链用拉头的拉片4载置于皮带2a。皮带2a通过向箭头a方向旋转,而将拉片4移送至握持区域A为止,当将拉片4移送至握持区域A为止时,皮带2a停止。机械手臂3握持住由皮带2a移送至握持区域A的拉片4。机械手臂3将握持的拉片4搬送至组装拉链用拉头的拉头组装机5。机械手臂3如图1及图2所示,包括握持拉片4的握持装置3a、及使握持装置3a移动的移动装置3b。移动装置3b包括:设置于基座30的上表面的柱部31,可相对于柱部31旋转地安装的第I臂32,可相对于第I臂32旋转地安装的第2臂33,及可相对于第2臂33旋转及上下移动自如地安装的纵轴34。第I臂32与第2臂33的旋转轴及纵轴34沿着相对于搬送输送机2的上表面垂直的方向平行地延伸。由此,第I臂32与第2臂33能够以各旋转轴为中心而在与搬送输送机2的上表面平行的水平面内旋转。而且,纵轴34通过第I臂32与第2臂33旋转,而可沿水平方向移动。在纵轴34的下端部安装着握持装置3a。由此,握持装置3a可沿水平方向移动至任意的位置,并且可上下移动,且能够以纵轴34为中心而旋转360°。[0043I握持装置3a包括安装于纵轴34的装置本体40、及与该装置本体40连结的握持部50。握持部50包括2个握持爪51。机械手臂3的移动装置3b不限于上述构成。即,对机械手臂3的移动装置3b而言,只要握持装置3a可移动至水平方向的任意的位置,并且可进行上下移动,进而握持装置3a能够绕垂直中心线旋转360°即可。而且,机械手臂3的移动装置3b也可为如下:握持装置3a可移动至水平方向的特定的多个位置,并且可上下移动。然后,对机械手臂3握持皮带2a上的拉片4的动作的一例进行说明。在搬送输送机2的皮带2a设定有检测区域B。检测区域B设定得比皮带2a的握持区±或八更靠近皮带旋转方向上游侧。在已使皮带2a停止的状态下利用未图示的照相机对检测区域B进行拍摄。利用未图示的图像处理部对照相机的图像进行图像处理,判断检测区域B的拉片4的位置及拉片4的方位等,并将拉片4的位置、方位等存储于控制器7。使皮带2a沿箭头a方向旋转,使拉片4随皮带2a移送。此时,利用皮带移动距离检测单元6对皮带2a的移动距离进行检测。皮带移动距离检测单元6包括与皮带2a接触的辊6a、及对辊6a的转数进行检测的编码器6b。通过皮带2a旋转以使辊6a旋转。编码器6b对辊6a的转数进行检测,利用该编码器6b的检测值对皮带移动距离进行检测。将所检测到的皮带移动距离输入至控制器7。控制器7利用所检测到的皮带移动距离来感测皮带2a的检测区域B的拉片4已到达握持区域A。控制器7使搬送输送机2停止,从而使皮带2a的旋转停止。接下来,控制器7根据所存储的拉片4的位置及拉片4的方位来对机械手臂3的移动装置3b进行动作控制,将握持装置3a的握持部50定位于拉片4上。此时,握持部50为2个握持爪51彼此分离的握持释放状态。使握持装置3a向下方移动,从而使握持部50的2个握持爪51与皮带2a接触。然后,使2个握持爪51向彼此接近的方向移动,2个握持爪51与拉片4的2个端面接触,从而2个握持爪51握持拉片4。然后,对握持装置3a的详情进行说明。如图3至图5所示,握持装置3a包括装置本体40、握持部50及检测单元60。装置本体40安装于纵轴34的下部。装置本体40与纵轴34—并上下移动,且与纵轴34—并旋转360°。握持部50上下移动自如地连结于装置本体40的下部。装置本体40的下部与握持部50的上部在上下方向上隔离。握持部50保持于下方的位置,装置本体40的下部与握持部50的上部的上下方向的间隔本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂,包括:装置本体(40);握持装置(3a),包含从所述装置本体(40)延伸设置的握持部(50),且能够利用所述握持部(50)来握持物品;以及移动装置(3b),使所述握持装置(3a)移动且保持为能够上下移动及平行移动,所述握持装置(3a)利用移动装置(3b)使装置本体(40)与握持部(50)成为一体而向下方移动,所述机械手臂的特征在于:在所述握持部(50)未握持物品而是抵接的情况下,仅装置本体(40)朝向握持部(50)而向下方移动,且设置着检测单元(60),检测出仅所述装置本体(40)朝向握持部(50)移动;以及利用所述检测单元(60)的检测信号使移动装置(3b)的移动停止的单元。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员:清田幸辅
申请(专利权)人:YKK株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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