一种编码器的越零点处理方法技术

为了有效解决编码器测量时越零点带来的角度测量错误问题，本发明专利技术提供了一种越零点处理的方法，包括：(1)获取编码器的初值；(2)确定越零点类型；(3)根据越零点类型进行越零点处理。本发明专利技术采用采集值与编码器初值比较的方法实现的编码器越零点的处理方法，能够有效解决编码器越零点导致角度采集错误的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机控制
，更具体地，涉及一种编码器的越零点处理方法。
技术介绍
编码器是需要精确测量起竖、回转等机构角度值的设备，一般采用绝对值编码器。但无论量程多高的绝对值编码器都有零点，如果正向越过零点则采集的角度值会从满量程附近的值变为零点附近的值，如果反向越过零点则采集的角度值会从零点附近的值变为满量程附近的值。无论正、反向越过零点都会给角度测量带来错误。一种解决方法是安装时将测量的整个量程区域避开零点，这种方法灵活性较差，对批量的产品使用时更是带来不便。如果工作疏忽就会出现潜在的角度测量错误。
技术实现思路
为了有效解决编码器测量时越零点带来的角度测量错误问题，本专利技术提供了一种越零点处理的方法，包括：(1)获取编码器的初值；(2)确定越零点类型；(3)根据越零点类型进行越零点处理。进一步地，所述步骤(1)包括：通过采集值和测量值获得编码器的初值。进一步地，所述通过采集值和测量值获得编码器的初值包括：(11)获得标识编码器测量的设备的零点对应的实际编码器采集值；(12)通过第三方测量设备测量角度，得到角度的测量值，即实际要求测量出的角度值；(13)所述实际编码器采集值与所述角度的测量值的差值即为编码器的初值。进一步地，第一次使用时编码器的初值为0，和编码器实际零点重合。进一步地，所述步骤(2)包括：根据将编码划分为多个区域，根据采集值和初值进行越零点判断。进一步地，所述根据将编码划分为多个区域，根据采集值和初值进行越零点判断包括：(21)采用编码器值最高2位将编码划分为4个连续区域依次为，即区域I、区域II、区域III和区域IV，以将区I和IV的非实际零点用区域II、III隔离开，避开假编码器零点相邻；(22)选取编码器的零点的分区点，以使得编码器的测量范围不超过相邻两个区域的测量范围和；(23)采用编码器进行角度测量：其中若编码器初值在区域Ⅱ或Ⅲ，则忽略编码器越零点处理；如果编码器初值在区域Ⅳ且采集值在区域Ⅰ，则编码器正向越零点；如果编码器初值在区域Ⅰ，采集值在区域Ⅳ，则编码器反向越零点。进一步地，将区域I和IV分区点设置为选取编码器的零点。进一步地，所述4个区域分别为：区域I：编码器值最高两位全为0；区域II：编码器值最高位为0，次高位为1；区域III：编码器值最高位为1，次高位为0；区域IV：编码器值最高两位全为1。进一步地，所述步骤(23)包括：当编码器初值最高2位全为1，并且采集值最高2位全为0时，则编码器正向越过零点；当编码器初值最高2位全为0，并且采集值最高2位全为1时，则编码器反向越过零点。进一步地，所述步骤(3)包括：(31)将编码器的数据位数设定为n，将越零点处理过的编码器角度值用大于n位的有符号变量记录；(32)当确定编码器正向越过零点时，将编码器实际采集值加作为编码器角度值；(33)当判断编码器反向越过零点后，将编码器实际采集值减作为编码器角度值。本专利技术的有益效果为：本专利技术采用采集值与编码器初值比较的方法实现的编码器越零点的处理方法，能够有效解决编码器越零点导致角度采集错误的问题。附图说明图1示出了本专利技术的编码器越零点处理方法流程图。图2示出了编码器测量区域划分示意图。图3示出了编码器正向越零点示意图。图4示出了编码器反向越零点示意图。具体实施方式下面将结合附图说明本专利技术的技术方案。如图1所示，本专利技术的越零点处理的方法包括如下步骤：(1)获取编码器的初值；(2)确定越零点类型；(3)根据越零点类型进行越零点处理。优选地，所述步骤(1)包括：通过采集值和测量值获得编码器的初值。优选地，所述通过采集值和测量值获得编码器的初值包括：(11)获得标识编码器测量的设备的零点对应的实际编码器采集值；(12)通过第三方测量设备测量角度，得到角度的测量值，即实际要求测量出的角度值；(13)所述实际编码器采集值与所述角度的测量值的差值即为编码器的初值。优选地，第一次使用时编码器的初值为0，和编码器实际零点重合。优选地，所述步骤(2)包括：根据将编码划分为多个区域，根据采集值和初值进行越零点判断。优选地，所述根据将编码划分为多个区域，根据采集值和初值进行越零点判断包括：(21)采用编码器值最高2位将编码划分为4个连续区域依次为，即区域I、区域II、区域III和区域IV，以将区I和IV的非实际零点用区域II、III隔离开，避开假编码器零点相邻；(22)选取编码器的零点的分区点，以使得编码器的测量范围不超过相邻两个区域的测量范围和；(23)采用编码器进行角度测量：其中若编码器初值在区域Ⅱ或Ⅲ，则忽略编码器越零点处理；如果编码器初值在区域Ⅳ且采集值在区域Ⅰ，则编码器正向越零点；如果编码器初值在区域Ⅰ，采集值在区域Ⅳ，则编码器反向越零点。优选地，将区域I和IV分区点设置为选取编码器的零点。优选地，所述4个区域分别为：区域I：编码器值最高两位全为0；区域II：编码器值最高位为0，次高位为1；区域III：编码器值最高位为1，次高位为0；区域IV：编码器值最高两位全为1。优选地，所述步骤(23)包括：当编码器初值最高2位全为1，并且采集值最高2位全为0时，则编码器正向越过零点；当编码器初值最高2位全为0，并且采集值最高2位全为1时，则编码器反向越过零点。优选地，所述步骤(3)包括：(31)将编码器的数据位数设定为n，将越零点处理过的编码器角度值用大于n位的有符号变量记录；(32)当判断编码器正向越过零点时，将编码器实际采集值加作为编码器角度值；(33)当判断编码器反向越过零点后，将编码器实际采集值减作为编码器角度值。虽然已经参照特定实施例介绍了本专利技术，本领域技术人员将理解，可以在不脱离本专利技术范围的基础上进行各种改动或进行等效替换。另外，可在不脱离本发明范围的基础上对本专利技术教导的内容进行各种调整从而适应特定的环境或材料。因此，本专利技术不应限于所公开的特定实施例，而是应包括属于所附权利要求范围的所有实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种越零点处理的方法，包括：(1)获取编码器的初值；(2)确定越零点类型；(3)根据越零点类型进行越零点处理。

【技术特征摘要】
1.一种越零点处理的方法，包括：
(1)获取编码器的初值；
(2)确定越零点类型；
(3)根据越零点类型进行越零点处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：通过采
集值和测量值获得编码器的初值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过采集值和测量值获
得编码器的初值包括：
(11)获得标识编码器测量的设备的零点对应的实际编码器采集值；
(12)通过第三方测量设备测量角度，得到角度的测量值，即实际要求测量
出的角度值；
(13)所述实际编码器采集值与所述角度的测量值的差值即为编码器的初
值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第一次使用时编码器的初值
为0，和编码器实际零点重合。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：根据将
编码划分为多个区域，根据采集值和初值进行越零点判断。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据将编码划分为多个
区域，根据采集值和初值进行越零点判断包括：
(21)采用编码器值最高2位将编码划分为4个连续区域依次为，即区域I、
区域II、区域III和区域IV，以将区I和IV的非实际零点用区域II、III隔离
开，避开假编码器零点相邻；
(22)选取编码器的零点的分区点，以使得编码器的测量范围不超过相...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向阳，张向文，李荣，刘杰，赵慧莉，程腊腊，王小军，黄辉，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11