【技术实现步骤摘要】
1.
本技术涉及一种搬运机械手，具体应用在多条流水线上代替人力码垛搬运货物。
2.
技术介绍
市场上一般的四轴搬运机器人因为选用伺服电机、RV减速机、运动控制器等部件的价格偏高，从而开发一台类似的四自由度搬运机器人成本较高，对于只需要完成从流水线上搬运货物的工作，且没有很高的精度要求的场合来说，就不够经济，因此从经济方面考虑，一种搬运机械手搬运码垛货物的方式，即一种搬运机械手，通过人工的简单的操作就能实现在流水线上搬运货物的工作。
3.
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述研发一台市场上的四自由度搬运机器人成本较高等不足设计一种四自由度的搬运机械手，其具有方便控制和调整的硬件和软件设计。
本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种搬运机械手，其能完成多条流水线上货物的搬运和码垛，包括电气控制柜、底座、旋转驱动机构、支座、立柱、推力电机机构、大臂、小臂、电动抓手，推力电机机构安装在立柱和大臂上，旋转驱动机构驱动底座的转动，旋转驱动机构、大臂、小臂、电动抓手的转动靠伺服电机驱动，电气控制柜外接手持式的触摸屏，当按下触摸屏上相对应的按钮时，各部件沿空间直角坐标系对应的轴运动；
其中底座的转动，采用由蜗轮蜗杆减速装置组成的旋转驱动机构来驱动底座转动；
其中大小臂的转动，采用由伺服电机加电动推杆的推力电机机构来推动大小臂的上下摆动，推力电动推杆负载可达600kg，末端抓手可抓取200kg的货物；
其中抓手部分，采用电动夹钳式的机械抓手结构；
本技术的有益效果是：...
【技术保护点】
一种搬运机械手，其特征在于，包括：电气控制柜、底座、旋转驱动机构、支座、立柱、推力电机机构、大臂、小臂、电动抓手，旋转驱动机构驱动底座的转动，推力电机机构驱动大小臂摆动，旋转驱动机构、大臂、小臂、电动抓手的转动靠伺服电机驱动。
【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：电气控制柜、底座、旋转驱动机构、支座、立柱、推力电机机构、大臂、小臂、电动抓手，旋转驱动机构驱动底座的转动，推力电机机构驱动大小臂摆动，旋转驱动机构、大臂、小臂、电动抓手的转动靠伺服电机驱动。
2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：底座固定在地面上，底座上安装有伺服电机、旋转驱动机构，伺服电机用来驱动旋转驱动机构以控制底座的转动。
3.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：林砺宗，李晓，刘馨雨，
申请(专利权)人：华东理工大学，
类型：新型
国别省市：上海;31
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