用于定位移动设备的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在周围环境(12)中定位移动设备(2)的方法，其中设备(2)具有多个传感器(6、8、10)，用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备(2)的周围环境(12)，其中存在用于周围环境(12)的参考地图，所述参考地图包括周围环境(12)内部的多个位置，其中对周围环境(12)内部的至少一个位置来说推荐至少一种的定位方法，所述定位方法可以利用用于检测周围环境(12)的至少一个传感器(6、8、10)执行，其中对移动设备(2)的当前位置来说，为了定位所述移动设备(2)使用按照参考地图推荐的所述至少一种定位方法，可以利用至少一个传感器(6、8、10)执行所述至少一种定位方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位移动设备的方法和系统
本专利技术涉及一种用于定位移动设备的方法和系统。
技术介绍
为了确定机动车的位置，可以使用像例如SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping；http://de.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_Localization_and_Mapping)或者MCL(MonteCarloLocalization,http://en.wikipedia.org/wiki/Monte_Carlo_localization)等方法。在此，在任何情况下都使用相同的做法。为了产生用于待确定的位置的假设，可以使用多个传感器，其中该传感器的数据合并。在Thrun,Burgard和Fox的著作“ProbabilisticRobotics(IntelligentRoboticsandAutonomousAgents)”(ISBN:9780262201629)中描述了两种提及的做法。由专利文献EP1923763A1已知用于在使用颗粒过滤器的情况下估计移动的机器人的位置的方法。在此在考虑颗粒流的情况下修正机器人的传感器的可能误差。由专利文献EP1901152B1已知的运动系统设计用于，使用颗粒过滤器单元进行定位和测绘。在此，利用颗粒过滤器单元确定当前颗粒的姿势。此外，利用传感器检测移动元件的姿势中的姿势变化。专利文献WO2011/033100A1描述了一种用于构建地图的方法，所述地图通过人员在空间环境中将来的运动的可能性来进行位置相关的说明。
技术实现思路
在这种背景下，提出了一种用于在周围环境中定位移动设备的方法以及系统，其中，设备具有用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备周围环境的多个传感器，其中存在用于周围环境的参考地图，所述参考地图包括周围环境内部的多个位置，其中为周围环境内部的至少一个位置推荐至少一种定位方法，所述至少一种定位方法能够利用用于检测周围环境的至少一个传感器来执行，其中，为了定位所述移动设备，对移动设备的当前位置使用按照参考地图推荐的至少一种定位方法，能利用至少一个传感器执行所述至少一种定位方法，其中，在考虑至少一个传感器的视角的情况下确定所述至少一种定位方法，对周围环境内部的移动设备的位置来说所述传感器占据所述视角。根据本专利技术的方法设置用于在周围环境中定位移动设备。所述设备具有用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备周围环境的多个传感器，其中，存在并使用用于周围环境的参考地图，所述参考地图包括周围环境内部的多个位置。在此，对设备在周围环境内部和/或根据参考地图可占据的至少一个位置，通常对于每个位置，推荐至少一种定位方法，所述至少一种定位方法可以利用用于检测周围环境的至少一个传感器执行，其中，为了定位所述设备，对移动设备的当前位置来说使用按照参考地图推荐的所述至少一种定位方法，可以利用至少一个传感器执行所述至少一种定位方法。通常为每个在参考地图中绘出的位置准确地推荐一种可以利用传感器执行的定位方法。然而，也可以为一个位置推荐多于一种可利用分别至少一个传感器执行的定位方法。这例如会以每个传感器具有不同的检测方向为条件。因此，可以对一位置来说方向相关地执行不同的定位方法。每个传感器不同程度地受到周围环境中的地面标志的影响。因此，对一些位置来说可能已知的是，传感器提供错误测量。这可以通过使该传感器在确定的区域内去激活来避免。也可以在处理时，通常在数据合并时(其中考虑多个传感器的数据)，在合并时较少地评估对确定的位置来说提供错误测量的传感器的数据。此外，为设备的将来的运动，例如行驶，计划一种在周围环境内部的待驶过的轨迹，以及对沿着轨迹的设备的位置分别使用根据参考地图推荐的至少一种定位方法，也就是说可以利用至少一个传感器执行的一种定位方法或多种定位方法。通过这种方式可以通过提前选择至少一种定位方法预见式检测所述周围环境。在此，在考虑至少一个传感器的视角(对移动设备在周围环境内部的位置来说，所述传感器使用该视角)或者在考虑传感器的有效距离和可能的错误测量的情况下确定至少一种定位方法。根据传感器的位置以及根据传感器的检测方向从该传感器的位置出发确定至少一个传感器的视角。在此，传感器的当前位置、当前的视角和当前的检测方向是该传感器的运行参数。考虑传感器的有效距离或检测有效距离作为该传感器的其它运行参数。如果已知，传感器在周围环境中的位置处环境相关地执行一种错误测量，则可以调整其有效距离，通常是缩短。设计为摄像机的传感器的其它工作参数还有亮度、光圈调节等。当在参考地图中存储了关于此的信息时，在此对于每个位置来说可以提前设定这些参数。周围环境在参考地图中可以分为不同的区域或者部段和/或区段。对于处在通常相连的区域内部的位置来说，可以利用相同的至少一个传感器执行相同的至少一种定位方法。在此，轨迹也可以分为不同的部段，其中每个部段经过所述区域之一。当设备可以从定位系统接收数据时，在一设计方案中通过定位系统(GPS)确定设备的当前位置。设备的定位也可以在建筑物内部，例如在停车楼内部执行。在此，根据接收也可以考虑定位系统的信息。因此，在建筑物内部可以有对位置的初始估计。在建筑物外部可以由设备不受影响地接收定位系统的信息。在一种设计方案中，在考虑例如从传感器可看到的周围环境中地面标志的分布的情况下确定用于位置的至少一种定位方法。在此，可以在考虑周围环境中地面标志的密度和/或在考虑周围环境中位置与地面标志的间距的情况下确定用于位置的至少一种定位方法。在此，不同的位置固定的物体可以用作地面标志，例如树木、建筑物或交通标志。地面标志也可以设计为条形码，例如二维条形码，或者建筑物内部的柱子。用于位置的至少一种定位方法可以通过作为至少一个传感器的运行参数的有效距离调整。其它待考虑的和/或待调整的运行参数可以是传感器的灵敏度、开度/张角和测量频率。在一设计方案中，基于参考测量确定参考地图。为此，所述设备布置在周围环境中。为了执行在一位置处的参考测量，利用所有的传感器执行并在此测试所有的定位方法。由此确定可利用至少一个传感器执行的对所述位置来说合适的至少一种定位方法并为该位置在参考地图中注明。因为周围环境会改变，所以能够任意频度地执行参考测量，其中更新了参考地图。可以为设计为机动车的移动设备执行所述方法。用于在周围环境中定位移动设备的系统具有多个传感器，这些传感器用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备的周围环境。在此存在用于周围环境的参考地图，所述参考地图包括周围环境内部的多个位置，其中对参考地图中绘出的至少一个位置来说，通常对于移动设备一般可到达的每个位置来说，推荐至少一种定位方法，所述至少一种定位方法可以利用用于检测周围环境的多个传感器中的至少一个执行。对移动设备的当前位置来说，为了定位所述设备，使用在参考地图中注明的和按照参考地图推荐的所述至少一种定位方法，可以利用多个传感器中的至少一个执行所述至少一种定位方法。此外，系统具有一控制器，所述控制器设计用于，通过与外部定位系统交换信息确定移动设备的当前位置并且驱控/操控用于执行至少一种定位方法的至少一个传感器。在此，通过电磁波由定位系统提供关于系统的天线的当前位置的数据。在设计方案中，在执行所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在周围环境(12)中定位移动设备(2)的方法，其中，设备(2)具有用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备(2)周围环境(12)的多个传感器(6、8、10)，其中存在用于周围环境(12)的参考地图，所述参考地图包括周围环境(12)内部的多个位置，其中为周围环境(12)内部的至少一个位置推荐至少一种定位方法，所述至少一种定位方法能够利用用于检测周围环境(12)的至少一个传感器(6、8、10)来执行，其中，为了定位所述移动设备(2)，对移动设备(2)的当前位置使用按照参考地图推荐的至少一种定位方法，能利用至少一个传感器(6、8、10)执行所述至少一种定位方法。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.26 DE 102014002821.61.一种用于在周围环境(12)中定位移动设备(2)的方法，其中，设备(2)具有用于在利用不同的定位方法的情况下检测设备(2)周围环境(12)的多个传感器(6、8、10)，其中存在用于周围环境(12)的参考地图，所述参考地图包括周围环境(12)内部的多个位置，其中为周围环境(12)内部的至少一个位置推荐至少一种定位方法，所述至少一种定位方法能够利用用于检测周围环境(12)的至少一个传感器(6、8、10)来执行，其中，为了定位所述移动设备(2)，对移动设备(2)的当前位置使用按照参考地图推荐的至少一种定位方法，能利用至少一个传感器(6、8、10)执行所述至少一种定位方法，其中，在考虑至少一个传感器(6、8、10)的视角的情况下确定所述至少一种定位方法，对周围环境(12)内部的移动设备(2)的位置来说所述传感器占据所述视角。2.根据权利要求1所述的方法，其中，为所述设备(2)的运动计划在周围环境(12)内部的轨迹，以及对所述设备(2)沿着所述轨迹的位置分别使用根据参考地图推荐的至少一种定位方法，能利用至少一个传感器执行所述至少一种定位方法。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据传感器(6、8、10)的位置以及根据传感器(6、8、10)的检测方向从所述传感器的位置出发确定所述至少一个传感器(6、8、10)的视角。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在参考地图中将所述周围环境划分为区域(18、20、22、24、26)，其中，对于区域(18、20、22、24、26)内部的位置利用相同的至少一个传感器(6、8、10)执行相同的至少一种定位方法。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过定位系统确定所述设备(2)的当前位置。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在考虑周围环境(12)中的地面标志(28、30)的分布的情况下确定用于位置的至少一种定位方法。7.根据权利要求6所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·舒勒，H·奥丁格尔，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE