一种AGV充电系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种AGV充电系统，包括机械手装置、拖链电缆、AGV；拖链电缆的一端固定，另一端为自由端，设置有插头；AGV包括主控单元、定位单元、第一通信单元、充电电池、与充电电池连接的插座，定位单元采集方位信息，并发送至主控单元，主控单元输出的控制信号通过第一通信单元发送至机械手装置，控制机械手装置动作。本实用新型专利技术的AGV充电系统，利用AGV作业时为AGV充电，无需专门停车换电或耗时间充电，实现即时充电，提高了AGV的利用率；而且浅充浅放可以最大程度延长AGV电池的使用寿命，降低了维修更换电池的成本；由于无需备用电池以及建设换电站，降低了投资成本，提高了经济效益。

【技术实现步骤摘要】


本技术属于自动导引车充电
，具体地说，是涉及一种AGV充电系统。

技术介绍

电动AGV作为水平运输工具之一，在自动化集装箱码头的生产中担任着重要角色。
目前电动AGV的电能补充方式主要有换电式和充电桩充电式两种。
换电式充电方式需要建设换电站，而且需要备用电池，投资巨大，而且满充满放也不利于电池的使用寿命。充电桩式充电方式需要AGV停车进行专门的充电，大大降低AGV利用率。

技术实现思路

本技术提供了一种AGV充电系统，解决了现有技术中提到的上述技术问题。
为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案予以实现：
一种AGV充电系统，包括机械手装置、拖链电缆、AGV；所述拖链电缆的一端固定，另一端为自由端，设置有插头；所述AGV包括主控单元、定位单元、第一通信单元、充电电池、与所述充电电池连接的插座，所述定位单元采集方位信息，并发送至主控单元，所述主控单元输出的控制信号通过所述第一通信单元发送至所述机械手装置，控制所述机械手装置动作。
进一步的，所述机械手装置包括第二通信单元、控制单元、驱动单元、机械手；所述第二通信单元接收第一通信单元发送的控制信号，并传输至控制单元，所述控制单元与驱动单元连接，通过驱动单元驱动机械手动作。
又进一步的，所述AGV充电系统还包括上位机，所述上位机分别与所述第一通信单元和第二通信单元连接。
再进一步的，所述第一通信单元为无线通信单元，所述第二通信单元为有线或无线通信单元。
更进一步的，所述AGV充电系统还设置有防脱钩装置，所述防脱钩装置包括设置在所述插头上的卡勾、设置在所述插座上的卡槽；所述插头插接到插座上时，所述卡勾与卡槽卡接。
优选的，所述拖链电缆的固定端固定在作业区起始位置；所述机械手装置设置在相邻作业区起始位置的中间位置。
进一步的，所述AGV还包括开关，所述插座通过开关连接充电电池，所述主控单元与插座连接，并控制所述开关的通断。
与现有技术相比，本技术的优点和积极效果是：本技术的AGV充电系统，利用AGV作业时为AGV充电，无需专门停车换电或耗时间充电，实现即时充电，提高了AGV的利用率；而且浅充浅放可以最大程度延长AGV电池的使用寿命，降低了维修更换电池的成本；由于无需备用电池以及建设换电站，降低了投资成本，提高了经济效益。
结合附图阅读本技术实施方式的详细描述后，本技术的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1是本技术所提出的AGV充电系统的AGV驶入作业区前的示意图；
图2是本技术所提出的AGV充电系统的AGV驶入作业区后的示意图；
图3是本技术所提出的AGV充电系统的结构示意图；
图4是图3的部分俯视图；
图5是本技术所提出的AGV充电系统的结构框图。
附图标记：
1、作业区；2、AGV；3、插座；4、拖链电缆；5、插头；6、机械手装置；6-1、机械手。
具体实施方式
下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步详细地说明。
本实施例的AGV充电系统主要包括机械手装置6、拖链电缆4、AGV2等，参见图1至图5所示，拖链电缆4的一端为固定端，固定在作业区1起始位置，另一端为自由端，设置有插头5；机械手装置6设置在相邻作业区起始位置的中间位置；AGV主要包括主控单元、定位单元、第一通信单元、充电电池、与充电电池连接的插座3等，定位单元用于采集AGV的方位信息，并发送至主控单元，主控单元输出控制信号至第一通信通信单元，通过第一通信单元发送至机械手装置6，控制机械手装置6运行，机械手装置6抓取插头5，实现插头5与插座3的插拔操作。
拖链电缆4设置在作业区1内，与作业区1的长度方向平行，即，拖链电缆4与AGV在作业区1内的行驶方向平行。
在AGV还未驶入作业区1时，机械手装置6抓取住插头5，在机械手装置6的作用力下，整个拖链电缆4呈U型，开口朝向AGV驶来的方向。在本实施例中，AGV为轮式AGV。
当AGV行驶到作业区1起始位置时，主控单元根据定位单元发送的方位信息，控制AGV停车，并生成控制信号发送至机械手装置6，控制机械手装置6动作，机械手装置6将插头5插接到位于AGV前端的插座3上，实现插头5与插座3的可靠连接，插头5向插座3传输电能，为AGV提供电能，实现为充电电池稳定充电；在整个作业区1内，拖链电缆4通过插头5为AGV充电；当AGV后退到作业区1起始位置、将要离开作业区1时，主控单元控制AGV停车，并生成控制信号发送至机械手装置6，控制机械手装置6动作，机械手装置6将插头5从插座3上拔出，使得插头5与插座3分开，停止充电。
本实施例的AGV充电系统，利用AGV作业时为AGV充电，无需专门停车换电或耗时间充电，实现即时充电，提高了AGV的利用率；而且浅充浅放可以最大程度延长AGV电池的使用寿命，降低了维修更换电池的成本；由于无需备用电池以及建设换电站，降低了投资成本，提高了经济效益；而且拖链电缆不易磨损，使用寿命长，降低了成本，提高了供电可靠性和稳定性；通过机械手装置6插拔插头，安全可靠。
机械手装置6主要包括第二通信单元、控制单元、驱动单元、机械手6-1等，第二通信单元接收第一通信单元发送的控制信号，并传输至控制单元，控制单元与驱动单元连接，控制驱动单元运行，驱动单元驱动机械手6-1动作，机械手6-1抓取插头5，将插头5插接到插座3上，或将插头5从插座3上拔出。
通过机械手装置6插拔插头5，操作安全，自动化程度高。
在本实施例中，定位单元可以是GPS模块，用于获取方位信息；也可以是磁传感器，通过布设在AGV运动区域内的多个磁钉获取方位信息。定位单元的具体设计可参照现有技术，此处不再赘述。
作为本实施例的另一种优选设计方案，在作业区起始位置安装有限位开关，当AGV行驶到作业区起始位置时，限位开关动作，向机械手装置发送控制信号，控制机械手装置运动。
为了便于远程监控，便于工作人员获得现场信息，在AGV充电系统中还设置有上位机，上位机分别与第一通信单元和第二通信单元连接。
主控单元通过第一通信单元将状态信息发送至上位机，便于远程工作人员及时获知AGV的运行状态，以便于紧急情况下及时采取措施；上位机根据运行情况，发送控制信号至第一通信单元，控制AGV的运行。
控制单元通过第二通信单元将状态信息发送至上位机，使得远程工作人员及时获知机械手装置的运行状态，以便于紧急情况下及时采取措施；上位机根据运行情况，发送控制信号至第二通信单元，控制机械手装置的运行。
为了方便AGV的运行，第一通信单元为无线通信单元，避免通信线缆造成AGV运行不便。在机械手装置中，第二通信单元既可以选择有线通信单元，也可以选择无线通信单元。在本实施例中，第二通信单元为无线通信单元。
为了避免插头5和插座3插接不牢固，在AGV充电系统中还设置有防脱钩装置。防脱钩装置包括卡勾和卡槽，卡勾设置在插头5上，卡槽设置在插座3上，在插头5插接到插座3上时，卡勾与卡槽卡接在一起，保证卡勾和卡槽插接牢固，提高充电过程的稳定性和可靠性。
拖链电缆4展开后的长度大于作业区1的长度，以保证在充电过程中，AGV有一定的活动范围。
在AGV内还设置有开关，插本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV充电系统，其特征在于：包括机械手装置、拖链电缆、AGV；所述拖链电缆的一端固定，另一端为自由端，设置有插头；所述AGV包括主控单元、定位单元、第一通信单元、充电电池、与所述充电电池连接的插座，所述定位单元采集方位信息，并发送至主控单元，所述主控单元输出的控制信号通过所述第一通信单元发送至所述机械手装置，控制所述机械手装置动作。

【技术特征摘要】
1.一种AGV充电系统，其特征在于：包括机械手装置、拖链电缆、AGV；
所述拖链电缆的一端固定，另一端为自由端，设置有插头；
所述AGV包括主控单元、定位单元、第一通信单元、充电电池、与所述充电电池连接的插座，所述定位单元采集方位信息，并发送至主控单元，所述主控单元输出的控制信号通过所述第一通信单元发送至所述机械手装置，控制所述机械手装置动作。
2.根据权利要求1所述的AGV充电系统，其特征在于：所述机械手装置包括第二通信单元、控制单元、驱动单元、机械手；所述第二通信单元接收第一通信单元发送的控制信号，并传输至控制单元，所述控制单元与驱动单元连接，通过驱动单元驱动机械手动作。
3.根据权利要求2所述的AGV充电系统，其特征在于：所述AGV充电系统还包括上位机，所述上位机分...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫，孙秀良，王伟，唐立辉，朱林，
申请(专利权)人：青岛港国际股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37