本实用新型专利技术涉及一种放射源探测及处置机器人车架底盘和机器人。机器人车架底盘部分主要包括车架，车架的前端通过前部转轴与前转臂转动连接，前转臂的两端分别安装有前车轮及驱动前车轮的行进动力源；所述车架后部的两侧分别通过侧部转轴与左、右侧转臂转动连接，左、右侧转臂的两端分别安装有中车轮、后车轮及驱动所对应车轮的行进动力源；前转臂和/或侧转臂通过自身的转动实现车架离地间隙的变化，来通过障碍物。本实用新型专利技术通过设计全新的结构，使其具有了较高的越障能力，满足恶劣路况下的需求。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电力自动化相关技术设备领域，具体的说，是涉及一种放射源探测及处置机器人车架底盘和机器人。
技术介绍
放射源是辐射源中一类源的称谓。放射源由放射性同位素加工封装而成。放射性同位素被严格地密封以避免其与环境的直接接触，所要利用的是密封于源中的同位素发射的粒子或光子。放射源一般都装在特殊设计的专用容器内，以防止对人体造成伤害。放射源包装容器种类很多，大多为球形和圆柱形，一般用铅、铸铁、钢、塑料、石蜡等材料制成。—般密封的放射源体积不是很大，在正常的情况下，它看起来就是一个金属物或者铅罐，有的放射源可能看起来亮闪闪的，很像钥匙链或坠饰，难免有些人会当成贵重金属或者废铁卖掉，包括一些孩子会捡回家把玩，很多事故就是这样发生的。按核素种类、能量大小以及放射性活度等分为极高危险源、高危险源、中危险源、低危险源、极低危险源五类。(I)I类放射源为极高危险源。没有防护情况下，接触这类源几分钟到I小时就可致人死亡。(2) Π类放射源为高危险源。没有防护情况下，接触这类源几小时至几天可致人死亡。(3)m类放射源为中危险源。没有防护情况下，接触这类源几小时就可对人造成永久性损伤，接触几天至几周也可致人死亡。(4)IV类放射源为低危险源。基本不会对人造成永久性损伤，但对长时间、近距离接触这些放射源的人可能造成可恢复的临时性损伤。(5) V类放射源为极低危险源。不会对人造成永久性损伤。因放射源潜在的危害性，所以放射源一旦不慎遗失后，应当尽快借助机器人寻找，以避免人工接触放射源发生的危险。而放射源的丢失地点具有较大的随机性，当放射源遗落在路况较差的地区时，现有的机器人多数不具有越障能力，给放射源的寻找造成很大的不便。同时，现有的电力系统中所使用的机器人，其越障能力也无法满足实际需求。因此，有必要对现有的机器人底盘进行改进，使其具有较高的越障能力。
技术实现思路
本技术的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种放射源探测及处置机器人车架底盘。本技术通过设计全新的结构，使其具有了较高的越障能力，满足恶劣路况下的需求。为了达成上述目的，本技术采用如下技术方案:一种放射源探测及处置机器人车架底盘，包括:车架，车架的前端通过前部转轴与前转臂转动连接，前转臂的两端分别安装有前车轮及驱动前车轮的行进动力源；所述车架后部的两侧分别通过侧部转轴与左、右侧转臂转动连接，左、右侧转臂的两端分别安装有中车轮、后车轮及驱动所对应车轮的行进动力源；前转臂和/或侧转臂通过自身的转动实现车架离地间隙的变化，来通过障碍物。优选的，所述行进动力源为电机或液压马达。优选的，所述前车轮凸出于所述前转臂。优选的，所述中车轮或后车轮凸出于所述车架。优选的，所述前部转轴与前转臂的连接部被防水盖覆盖。优选的，所述侧部转轴与侧转臂的连接部被防水盖覆盖。在提供放射源探测及处置机器人车架底盘的同时，本技术还提供了一种机器人，该机器人的底盘为上述的机器人车架底盘。上述的放射源探测及处置机器人车架底盘，在制造机器人中的应用。本技术的有益效果是:(I)设置有六个车轮及六个行进动力源，使得本装置具有了极高的通过性。(2)借助三个转轴可以实现前转臂及侧转臂的独立转动，在其他扭转动力源的驱动下，机器人车架底盘可以变形，呈现出不同的与地面接触的状态，变形后的机器人车架底盘就具有了越障能力。【附图说明】图1为本技术的整体结构不意图；图2为本技术中前转臂与车轮的配合结构示意图，图3为图2中A-A处的剖面图，图4为侧转臂与车轮的配合结构示意图，图5为侧转臂的全剖视图；图中:1、车架，2、前转臂组件，3、侧转臂组件；201、前转臂，202、前部转轴，203、车轮，204、电机轴夹紧块，205、电机轴，206、马鞍卡，207、防水盖，208、深沟球轴承，209、轴套，210、橡胶块，211、挡圈，212、橡胶块安装座，213、推力球轴承，214、小圆螺母；301、侧转臂，302、侧部转轴，303、车轮，304、电机轴夹紧块，305、电机轴，306、马鞍卡，307、防水盖，308、深沟球轴承，309、轴套，310、橡胶块，311、挡圈，312、橡胶块安装座，313、推力球轴承，314、小圆螺母。【具体实施方式】下面将结合附图对本技术进行详细说明。实施例:一种放射源探测及处置机器人车架底盘，其结构如图1-5所示，包括:车架I，车架I的前端通过前部转轴202与前转臂组件2可转动连接，车架I的两侧分别通过一个侧部转轴302与侧转臂组件3相连接。其中，前转臂组件2包括前转臂201，前部转轴202安装在前转臂201的正中间，防水盖207紧紧的贴合在前部转轴202的外端，轴套209安装在前部转轴202上。深沟球轴承208具有2个，2个深沟球轴承208均安装在前部转轴202上，并且分布在轴套209的两侧，橡胶块210分布在前部转轴202的周围，挡圈211安装在前部转轴202上，橡胶块安装座212套在前部转轴202的周围，橡胶块安装座212的一端紧紧贴合挡圈211，推力球轴承213安装在前部转轴202上，推力球轴承213紧紧贴合挡圈211，小圆螺母214共计2个，2个小圆螺母214并排安装在前部转轴202的周围，马鞍卡206安装在前转臂201上。同时，前转臂组件2还包括电机轴夹紧块204当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种放射源探测及处置机器人车架底盘，其特征在于，包括：车架，车架的前端通过前部转轴与前转臂转动连接，前转臂的两端分别安装有前车轮及驱动前车轮的行进动力源；所述车架后部的两侧分别通过侧部转轴与左、右侧转臂转动连接，左、右侧转臂的两端分别安装有中车轮、后车轮及驱动所对应车轮的行进动力源。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永国，刘成业，戚旬芳，刘广亮，孙洁，时维康，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：新型
国别省市：山东;37
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