一种自适应机器人双手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。本实用新型专利技术提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。

【技术实现步骤摘要】

涉及机械领域，特别是一种机械手。
技术介绍
机器人手爪是用来握持零件或物料的部件，是重要的执行机构之一。现有技术中不同形状或尺寸的物料机床加工需要人工进行上下件，或者利用不同的机械手爪进行抓取，工人劳动强度大，增加生产成本，降低生产效率;现有技术还未解决这样的问题。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机器人双手爪，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率;可防断电防断气，从而加强设备运行稳定性以及安全性;可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案:—种自适应机器人双手爪，包括:连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。前述的一种自适应机器人双手爪，开合手爪组件组成有:夹板，驱动夹板开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。前述的一种自适应机器人双手爪，防断电防断气控制模块组成有:设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器。前述的一种自适应机器人双手爪，气密检测感应器为压差传感器。前述的一种自适应机器人双手爪，夹板与气缸均设有定位销孔。前述的一种自适应机器人双手爪，自调节手爪组件组成有:连接于夹板的夹指，连接于夹指的夹指铰接轴，置于夹指上的胶垫。前述的一种自适应机器人双手爪，夹指铰链轴平行于上述夹指。前述的一种自适应机器人双手爪，夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。前述的一种自适应机器人双手爪，夹板与夹指之间连接有连接板。本技术的有益之处在于:本技术提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。【附图说明】图1是本技术一种实施例的主视图；图2是本技术的一种实施例的左视图；图中附图标记的含义:I安装法兰，2手爪支架，3夹板，4连接板，5夹指，6胶垫，7夹指铰接轴。【具体实施方式】以下结合附图和具体实施例对本技术作具体的介绍。—种自适应机器人双手爪，包括:连接于架体上的安装法兰I，连接于安装法兰I的手爪支架2，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。开合手爪组件组成有:夹板3，驱动夹板3开合的气缸，连接于气缸的防断电防断气控制模块。开合手爪组件采用平行宽爪气爪，夹板3探出一段距离，保证清洁零件作业时，不损伤气缸等执行元器件。防断电防断气控制模块组成有:设于电路上的闭气电磁阀，闭气电磁阀为三位闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于管路单向截止阀的气密检测感应器;作为一种优选，气密检测感应器为压差传感器。开合手爪组件采用防断电设计，并把压差传感器放置于工装夹具内部，机器人手爪将工件放置于工装夹具上后，进行气密检测，保证作业的有效性。防断电设计的作用是防止系统断电后，系统气压归零，夹板3张开此时夹取的零件会掉落，容易引起事故，为此设计成断电后在三位电磁阀中闭气，夹板3不会张开，保持夹取零件姿势。断气设计的作用是防止气路由于某些原因引起系统断气，此时夹板3张开夹取的零件会掉落，引起事故，为此在气路上设计个管路单向截止阀，断气时将气流截止，保持夹取零件姿势。自调节手爪组件组成有:连接于夹板3的夹指5，连接于夹指5的夹指铰接轴7，置于夹指5上的胶垫6。作为一种优选，胶垫6采用橡胶材料，也可以根据零件形状不同进行调整。夹板3与夹指5之间连接有连接板4，夹板3由气缸驱动运动，通过连接板4带动夹指5运动。机器人手爪形式为双手爪形式，可同时为加工中心机床放入待加工零件和取走加工完成的零件，手爪接触零件的胶垫6采用非金属聚氨酯橡胶材料制成，夹持面与零件侧面宽度/高度匹配，并可设计成与零件外形相仿的形状，保证夹持度和不损伤零件，夹指5上设有固定块，在固定块的背面中央位置安装有夹指铰接轴7，夹取零件时，夹指5可按零件外形的斜面自动调整，自适应零件外形高度方面的尺寸变化。工作时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向两侧张开一定距离，当设备运动到零件的夹取位置时，夹板3带动连接板4，连接板4带动夹指5，夹指5带动夹指铰接轴7在气体压力作用下向相互靠近，将零件夹紧。夹指5可以根据零件形状不同绕夹指铰接轴7旋转到合适角度，夹指5铰链轴平行于上述夹指5，旋转范围为-20°至20°。更换零件品种时，夹板3与执行气缸之间使用销孔方式定位，并用固定螺钉固定，实现零件型号的快速转换，连接法兰和执行气缸不更换。设备抓取零件后，设备利用压差传感器进行气密检测，如合格进行加工，气密检测不合格，设备重新抓取零件再次装夹，再次气密检测，如合格，开始加工;如不合格，机器人将零件取出送入次品输出无动力滑道，重新取新零件放入，重复以上动作。本技术提供一种机器人双手爪，设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件，可同时夹取待加工零件和已加工零件，从而提高了劳动生产率，开合手爪组件设有防断电防断气控制模块，加强设备运行稳定性以及安全性，自调节手爪组件可根据零件的形状自行调节形状，从而增强了抓取效率。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本技术，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本技术的保护范围内。【主权项】1.一种自适应机器人双手爪，其特征在于，包括:连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。2.根据权利要求1所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述开合手爪组件组成有:夹板，驱动上述夹板开合的气缸，连接于上述气缸的防断电防断气控制模块。3.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述防断电防断气控制模块组成有:设于电路上的闭气电磁阀，设于气路上的管路单向截止阀，连接于上述管路单向截止阀的气密检测感应器。4.根据权利要求3所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述气密检测感应器为压差传感器。5.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述夹板与气缸均设有定位销孔。6.根据权利要求2所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述自调节手爪组件组成有:连接于上述夹板的夹指，连接于上述夹指的夹指铰接轴，置于上述夹指上的胶垫。7.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述夹指铰链轴平行于上述夹指。8.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述夹指铰接轴旋转的角度范围为-20°至20°。9.根据权利要求6所述的一种自适应机器人双手爪，其特征在于，上述夹板与夹指之间连接有连接板。【专利摘要】本技术公开了一种自适应机器人双手爪,包括：连接于架体上的安装法兰，连接于安装法兰的手爪支架，连接于支架的开合手爪组件，连接于开合手爪组件并可调节形状本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自适应机器人双手爪,其特征在于，包括：连接于架体上的安装法兰，连接于上述安装法兰的手爪支架，连接于上述支架的开合手爪组件，连接于上述开合手爪组件并可调节形状的自调节手爪组件。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘广利，李海东，蔡伟，刘兰馨，
申请(专利权)人：昆山展达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32