钩爪式爬网机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，具体涉及一种钩爪式爬网机器人，其包括外壳，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，传动装置包括输出齿轮、主动齿轮、齿条和滑槽，输出齿轮安装在伺服电机电机轴上，主动齿轮分别与输出齿轮和齿条相啮合，齿条底部安装在滑槽上；爬网机构包括平行排列的前行部分和支撑部分，分别包括位于外壳外部的钩爪、钩爪架及弹簧，钩爪通过钩爪销子与钩爪架一端相铰接，前行部分的钩爪架另一端穿入外壳内腔与齿条一端固定连接，支撑部分的钩爪架另一端固定在外壳上；弹簧一端固定在钩爪上部，另一端固定在外壳上。本实用新型专利技术采用齿轮齿条传动机构就可以方便地实现钩爪绕过或通过障碍物，实现整个机构的攀爬网子，结构简单。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，具体地说，涉及一种钩爪式爬网机器人。
技术介绍
目前，爬网机器人的研制正在起步阶段。爬网机器人技术主要包括单片机控制、机构、控制等。采用的攀爬机构主要是绳缆和钩锁，使得这类机构的效率差，容易在作业当中发生绳缆自扰或脱钩现象。已有爬网机器人普遍存在场景适应性不好，结构强度不足和传动效率低。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提出了一种钩爪式爬网机器人，其攀爬和运动机构全部采用机械低副连接，使机构运转可靠平稳。本技术解决技术问题所采用的技术方案为:一种钩爪式爬网机器人，包括外壳，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，所述传动装置包括输出齿轮、主动齿轮、齿条和滑槽，所述输出齿轮安装在伺服电机电机轴上，所述主动齿轮中心轴安装在支座上，所述主动齿轮分别与输出齿轮和齿条相啮合，所述齿条底部安装在滑槽上;所述爬网机构包括前行部分和支撑部分，所述前行部分和支撑部分平行排列，分别包括位于外壳外部的钩爪、钩爪架及弹簧，所述钩爪通过钩爪销子与钩爪架一端相铰接，所述前行部分的钩爪架另一端穿入外壳内腔与齿条一端固定连接，所述支撑部分的钩爪架另一端固定在外壳上;所述弹簧一端固定在钩爪上部，另一端固定在外壳上。进一步地，所述主动齿轮对称设有2个，通过中心轴固定连接，齿条和爬网机构也分别对称设置。进一步地，所述钩爪呈弧形，便于勾住网格，同时向上爬时便于松开网格，使勾网牢固。进一步地，所述爬网机构设置有1-5组。进一步地，所述滑槽远离爬网机构的一端安装有极限开关。当齿条移动到极限位置时触发极限开关，伺服电机会翻转，便于控制钩爪的勾住与松开。本技术在攀爬的间歇往复机构是主要部件，采用单片机和行程开关双重控制。伺服电机上的输出齿轮带动安装在支座上的主动齿轮转动。主动齿轮转动带动齿条前移，从而和齿条链接的爬网机构前移。当碰到障碍物时，在外力作用下钩爪会绕钩爪销子向上转动，从而越过障碍物。当通过障碍物时，在弹簧的作用下，钩爪回位，齿条上移到极限位置触发极限开关，伺服电机反向旋转，钩爪向后运动勾住网子，整个爬网机器人实现攀爬。本技术的有益效果在于:采用一般的齿轮齿条传动机构就可以方便地实现钩爪绕过或通过障碍物，实现整个机构的攀爬网子，结构简单。本技术能够攀爬网孔小于40*40的机器人，比较适合攀爬金属丝网。【附图说明】图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的俯视结构不意图；图3是本技术的右视结构示意图；其中，1、钩爪；2、钩爪销子;3、弹簧;4、弹簧固定销；5、钩爪架;6、主动齿轮;7、支座;8、输出齿轮;9、伺服电机;10、齿条;11、极限开关。【具体实施方式】为使本技术目的、特征更明显易懂，下面结合附图对本技术的【具体实施方式】作进一步的说明，然而，本技术可以用不同的形式实现，不应认为只是局限在所述的实施例。实施例1如图1所示，一种钩爪式爬网机器人，包括外壳，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，所述传动装置包括输出齿轮8、主动齿轮6、齿条10和滑槽12，所述输出齿轮8安装在伺服电机电机轴上，所述主动齿轮6中心轴安装在支座7上，所述主动齿轮6分别与输出齿轮8和齿条10相啮合，所述齿条10底部安装在滑槽上;所述爬网机构包括前行部分和支撑部分，所述前行部分和支撑部分平行排列，分别包括位于外壳外部的钩爪1、钩爪架5及弹簧3，所述钩爪I通过钩爪销子2与钩爪架5—端相铰接，所述前行部分的钩爪架5另一端穿入外壳内腔与齿条10—端固定连接，所述支撑部分的钩爪架5另一端固定在外壳上;所述弹簧3—端固定在钩爪I上部，另一端固定在外壳上。实施例2如图1所示，一种钩爪式爬网机器人，包括外壳，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，所述传动装置包括输出齿轮8、主动齿轮6、齿条10和滑槽12，所述输出齿轮8安装在伺服电机电机轴上，所述主动齿轮6中心轴另一端固定有同心齿轮，所述中心轴安装在支座7上，所述主动齿轮6分别与输出齿轮8和齿条10相啮合，所述同心齿轮与另一个齿条10相啮合，所述齿条10底部安装在滑槽上;所述爬网机构包括前行部分和支撑部分，所述前行部分和支撑部分平行排列，分别包括位于外壳外部的钩爪1、钩爪架5及弹簧3，所述钩爪I通过钩爪销子2与钩爪架5—端相铰接，所述前行部分的钩爪架5另一端穿入外壳内腔与齿条10—端固定连接，所述支撑部分的钩爪架5另一端固定在外壳上;所述弹簧3—端固定在钩爪I上部，另一端固定在外壳上。所述主动齿轮6通过中心轴固定连接，所述齿条10和爬网机构也分别对称设置。伺服电机9上的输出齿轮8带动安装在支座7上的主动齿轮6转动。主动齿轮6转动带动齿条10前移，从而和齿条链接的钩爪架5、弹簧固定销4、弹簧3、钩爪销子2和钩爪I前移。当碰到障碍物时，在外力作用下钩爪I会绕钩爪销子2转动。当通过障碍物时，在弹簧3的作用下，钩爪I回位，齿条10上移到极限位置触发极限开关11，伺服电机9翻转，钩爪I勾住网子，整个爬网机器人实现攀爬。显然，本领域的技术人员可以对技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。【主权项】1.一种钩爪式爬网机器人，其特征在于:包括外壳(13)，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，所述传动装置包括输出齿轮(8)、主动齿轮(6)、齿条(10)和滑槽(12)，所述输出齿轮(8)安装在伺服电机电机轴上，所述主动齿轮(6)中心轴安装在支座(7)上，所述主动齿轮(6)分别与输出齿轮(8)和齿条(10)相啮合，所述齿条(10)底部安装在滑槽上；所述爬网机构包括平行排列的前行部分和支撑部分，所述前行部分和支撑部分分别包括位于外壳外部的钩爪(I)、钩爪架(5)及弹簧(3)，所述钩爪(I)通过钩爪销子(2)与钩爪架(5)一端相铰接，所述前行部分的钩爪架(5)另一端穿入外壳内腔与齿条(10)—端固定连接，所述支撑部分的钩爪架(5)另一端固定在外壳上;所述弹簧(3) —端固定在钩爪(I)上部，另一端固定在外壳上。2.根据权利要求1所述的钩爪式爬网机器人，其特征在于:所述主动齿轮(6)中心轴另一端固定有同心齿轮，所述齿条(10)和爬网机构也分别对称设置。3.根据权利要求1所述的钩爪式爬网机器人，其特征在于:所述钩爪呈弧形。4.根据权利要求1所述的钩爪式爬网机器人，其特征在于:所述爬网机构设置有1-5组。5.根据权利要求1所述的钩爪式爬网机器人，其特征在于:所述滑槽(12)远离爬网机构的一端安装有极限开关(11)。【专利摘要】本技术属于机器人领域，具体涉及一种钩爪式爬网机器人，其包括外壳，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，传动装置包括输出齿轮、主动齿轮、齿条和滑槽，输出齿轮安装在伺服电机电机轴上，主动齿轮分别与输出齿轮和齿条相啮合，齿条底部安装在滑槽上；爬网机构包括平行排列的前行部分和支撑部分，分别包括位于外壳外部的钩爪、钩爪架及弹簧，钩爪通过钩爪销子与钩爪架一端相铰接，前行部分的钩爪架另一端穿入外壳内腔与齿条一端固定连接，支撑部分的钩爪架另一端固定在外壳上；弹簧一端固定在钩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种钩爪式爬网机器人，其特征在于：包括外壳(13)，位于外壳内的伺服电机和传动装置，以及爬网机构，所述传动装置包括输出齿轮(8)、主动齿轮(6)、齿条(10)和滑槽(12)，所述输出齿轮(8)安装在伺服电机电机轴上，所述主动齿轮(6)中心轴安装在支座(7)上，所述主动齿轮(6)分别与输出齿轮(8)和齿条(10)相啮合，所述齿条(10)底部安装在滑槽上；所述爬网机构包括平行排列的前行部分和支撑部分，所述前行部分和支撑部分分别包括位于外壳外部的钩爪(1)、钩爪架(5)及弹簧(3)，所述钩爪(1)通过钩爪销子(2)与钩爪架(5)一端相铰接，所述前行部分的钩爪架(5)另一端穿入外壳内腔与齿条(10)一端固定连接，所述支撑部分的钩爪架(5)另一端固定在外壳上；所述弹簧(3)一端固定在钩爪(1)上部，另一端固定在外壳上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：韩先征，吴辉，崔连涛，
申请(专利权)人：青岛职业技术学院，
类型：新型
国别省市：山东;37