基于辅助传感器的分布式雷达目标检测制造技术

本发明专利技术涉及基于辅助传感器的分布式雷达目标检测。描述了一种用于检测物体的检测系统和执行物体检测的方法。该系统包括雷达系统，其用于发射辐射和接收产生的反射，该物体为反射多点反射的分布式雷达目标。该系统还包括用于估算物体的一个或多个参数的辅助传感器，和处理器，用于基于该物体的一个或多个参数的估算和多点反射估算概率密度函数并基于概率密度函数检测该物体。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】 相关申请的交叉引用 本申请是于2014年9月19日递交的申请序列号为No.62/052,721美国临时申请的 非临时案，该临时申请的公开内容通过引用结合于本文中。
本专利技术涉及一种利用来自辅助传感器的测量结果的分布式雷达目标检测。
技术介绍
雷达检测和测距（雷达）系统被广泛地用于不同的场合。例如，雷达系统为空中交 通控制检测飞机，海用雷达系统检测陆标或其它船只，探地雷达系统检测地质特征。在汽车 中，雷达系统可以用来检测障碍物以实现各种用途。基于雷达系统与被检测物体（目标）的 距离，该目标可以被表示为多点分散体或反射点的随机聚类(cluster)。例如，这是由汽车 内的雷达系统检测到障碍物的情况。在一个装备有雷达系统的汽车的前方的另一辆汽车会 返回基于发射脉冲的点反射。
技术实现思路
依据示例性实施例，一种用于检测物体的检测系统包括:雷达系统，其被配置为发 射辐射和接收产生的反射，该物体为反射多点反射的分布式雷达目标;辅助传感器，其被配 置为估算该物体的一个或多个参数;处理器，被配置为基于该物体的一个或多个参数的估 算和多点反射来估算概率密度函数，并基于概率密度函数检测该物体。 依据另一实施例，一种执行物体检测的方法包括:使用雷达系统获取由雷达系统 的每一次发射产生的多点反射;使用辅助传感器获取物体的一个或多个参数的估算;基于 该物体的一个或多个参数的估算和多个点反射来估算概率密度函数;和基于概率密度函数 检测该物体。 本专利技术提供以下技术方案。 技术方案1. 一种用于检测物体的检测系统，包括： 雷达系统，其被配置为发射辐射和接收产生的反射，该物体为反射多点反射的分 布式雷达目标； 辅助传感器，其被配置为估算所述物体的一个或多个参数;和 处理器，其被配置为基于所述物体的一个或多个参数的估算和多点反射来估算概 率密度函数，并基于该概率密度函数检测所述物体。 技术方案2.根据技术方案1的系统，其中所述辅助传感器为摄像机或激光雷达中 的一者。 技术方案3.根据技术方案1的系统，其中至少两个辅助传感器被配置为估算所述 物体的两个或更多个参数。 技术方案4.根据技术方案1的系统，其中所述物体的一个或多个参数包括位置、尺 寸、形状、方向、材料或纹理中的至少一个。 技术方案5.根据技术方案1的系统，其中所述处理器基于最大似然估计来检测所 述物体。 技术方案6.根据技术方案5的系统，其中所述最大似然估计给出如下： Ω代表反射点的聚类，Λ代表所述物体的一个或多个参数，以及Y代表多点反射。技术方案7. -种执行物体检测的方法，该方法包括：使用雷达系统获取由该雷达系统的每一次发射产生的多点反射；使用辅助传感器获取对所述物体的一个或多个参数的估算； 基于所述物体的一个或多个参数的估算和所述多点反射来估算概率密度函数;和 基于所述概率密度函数检测所述物体。 技术方案8.根据技术方案7的方法，其中获取所述物体的一个或多个参数的估算 包括使用摄像机或激光雷达中的至少一者。 技术方案9.根据技术方案7的方法，其中获取对所述物体的一个或多个参数的估 算基于至少两个所述辅助传感器。 技术方案10.根据技术方案7的方法，其中获取所述物体的一个或多个参数的估算 包含获取位置、尺寸、形状、方向、材料或纹理中的至少一个。 技术方案11.根据技术方案7的方法，其中基于所述概率密度函数检测目标包括执 行最大似然估计。 技术方案12.根据技术方案11的方法，其中执行最大似然估计给出如下： Ω代表反射点的聚类，Λ代表所述物体的一个或多个参数，和Υ代表多点反射。 当结合附图，从专利技术的下述详细说明，本专利技术的上述特征和优势和其它特征和优 势将会变得明显。【附图说明】 其它特征、优势和细节在参考附图的实施例、详细说明的下述详细描述中仅仅是 以示例的形式出现，其中：附图1阐述了依据本专利技术实施例的检测系统的示例性应用；附图2详细描述了依据本专利技术实施例的检测系统;和 附图3是一种依据本专利技术实施例的检测分布式雷达目标的方法的流程图。【具体实施方式】 下面的描述本质上仅仅是示例性的，不意图限制当前的公开、其应用或使用。应理 解，在整个附图中，相应的参考标记表示相同或相应的部分和特征。 如上所强调的，对于某些雷达系统（比如，在汽车上的那些)而言，目标物体被表示 为多点反射体的随机聚类。当属于同一物体的反射聚类被一起估算而非单独估算时，物体 的检测(识别)进行得更准确。然而，并不是雷达系统接收的每个反射都可归属为单个物体。 相反，一个或多个反射可能产生于其它物体。因此，一起估算该反射聚类的方法得益于对与 目标对象的对象的物理特性、位置和速度相关联的概率密度函数(PDF)的认知。该物理特性 包括，例如，尺寸，方向，材料和表面粗糙度。使用PDF进行物体识别的一个考虑因素是有可 能存在较大的可能物体的集合以及物体特征与外观的大改变。另外，不同结构布置的可能 物体有可能会导致相似的接收雷达信号，从而在目标识别时会产生不确定。考虑了所有的 可能性来估算得到的TOF可能太概括而不能得到与特定的物体结构配置的关系且由此对物 体的识别没有帮助。本文讨论的系统和方法的实施例涉及使用一个或多个辅助传感器(对 雷达系统的补充)来检测分布的雷达目标（即，雷达目标不是点反射体，而是多点反射体）。 特别地，每一个辅助传感器通过进当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测物体的检测系统，包含：雷达系统，其被配置为发射辐射和接收产生的反射，该物体为反射多点反射的分布式雷达目标；辅助传感器，其被配置为估算所述物体的一个或多个参数；和处理器，其被配置为基于所述物体的一个或多个参数的估算和所述多点反射来估算概率密度函数，并基于该概率密度函数检测所述物体。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：I·比利克，O·比亚勒，I·施泰因瓦斯奥尔尚斯基，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US