本发明专利技术公开了一种综采工作面跟机监控系统及其方法。该装置包括：用于检测目标拍摄对象的位置的第一位置检测装置、用于检测矿用摄像仪的位置的第二位置检测装置、安装于液压支架的顶梁下的矿用摄像仪以及远程监控终端；所述矿用摄像仪，包括：信息获取模块、分析处理模块、驱动控制模块、图像拍摄处理模块以及云台。实现对采煤机的滚筒的工作状态进行跟踪拍摄且降低了成本。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例设及煤矿监控领域，尤其设及一种综采工作面跟机监控系统及其方 法。
技术介绍
目前，随着国家煤矿综采自动化建设水平的不断提高，国家更加注重煤矿人员及 生产设备的安全状况，而采煤机作为综采工作面最为重要的生产设备，是井下煤矿视频监 控系统必须监视的设备。 由于我国煤矿综采工作面环境恶劣，煤层分布不均，在煤矿综采工作面开采过程 中，煤层分布是随着综采工作面推进过程不断变化的，且煤层顶层和底部分布不均，从而造 成采煤机在采煤过程中，出现往上移动或往下移动，液压支架往前、往下、往上移动的现象， 容易造成液压支架与采煤机不是处于同一水平面上。而矿用摄像仪通常安装于液压支架顶 梁的下方，造成矿用摄像仪不能完全拍摄到采煤机的滚筒。图1是现有技术中的综采工作面 监控系统，如图1所示，综采工作面包括:运输机110、安装于运输机110上的采煤机120、液压 支架130W及悬挂于液压支架130顶梁下的矿用摄像仪140,液压支架130主要是支撑煤层 200,同时可W推动运输机110沿Y轴方向移动，采煤机120摇臂上设置有滚筒121，滚筒121包 括左滚筒和右滚筒，其主要用于采煤，而现有矿用摄像仪140大多数都是定点拍摄或只是简 单的根据采煤机120移动方向来跟机转动拍摄，在采煤过程中，采煤机110与矿用摄像仪140 的相对位置存在持续变化的可能，矿用摄像仪140根本不能完全把采煤机的滚筒121运动状 态拍摄下来，极大影响了矿用摄像仪140对采煤机的滚筒121的拍摄效果。目前，为了能实时 拍摄到采煤机的滚筒121的工作状态，只能是通过增加井下矿用摄像仪140安装数量，使得 成本大幅度增加。
技术实现思路
本专利技术提供，W实现对采煤机的滚筒的工 作状态进行跟踪拍摄且降低了成本。 第一方面，本专利技术实施例提供了一种综采工作面跟机监控系统，该系统包括:第一 位置检测装置、第二位置检测装置、安装于液压支架的顶梁下的矿用摄像仪W及远程监控 终端； 所述第一位置检测装置，用于检测目标拍摄对象的位置； 所述第二位置检测装置，用于检测矿用摄像仪的位置；[000引所述矿用摄像仪，包括： 信息获取模块，用于获取所述第一位置检测装置和第二位置检测装置产生的位置 信息，将产生的位置信息传输给分析处理模块； 分析处理模块，用于将所述信息获取模块获得的位置信息进行分析处理，确定所 述矿用摄像仪所需调整的角度，将所需调整的角度传给驱动控制模块； 驱动控制模块，用于根据分析处理模块产生的所需调整的角度来驱动云台，进而 带动所述矿用摄像仪按所需调整的角度旋转； 图像拍摄处理模块，用于实时拍摄并处理所述目标拍摄对象的工作状态图像并将 所述工作状态图像传输给远程监控终端； 远程监控终端，用于接收图像拍摄处理模块的数据，并进行对应的监控操作。 进一步的，所述第一检测装置内置于采煤机中，所述第二检测装置内置于液压支 架中。 进一步的，所述第一位置检测装置和/或所述第二位置检测装置为惯性导航装置。 第二方面，本专利技术实施例还提供了一种综采工作面跟机监控方法，采用本专利技术第 一方面所提供的综采工作面跟机监控系统执行，该方法包括:所述第一位置检测装置检测 目标拍摄对象的位置;所述第二位置检测装置检测矿用摄像仪的位置； 所述信息获取模块获取所述第一位置检测装置和第二位置检测装置产生的位置 f目息； 所述分析处理模块将所述位置信息进行分析处理，确定所述矿用摄像仪所需调整 的角度，将所需调整的角度传给驱动控制模块； 所述驱动控制模块根据所需调整的角度来驱动云台，进而带动所述矿用摄像仪按 所需调整的角度旋转； 所述图像拍摄处理模块实时拍摄并处理所述目标拍摄对象的工作状态图像并将 所述工作状态图像传输给远程监控终端； 所述远程监控终端接收图像拍摄处理模块的数据，并进行对应的监控操作。 进一步的，所述目标拍摄对象为采煤机的滚筒，所述采煤机的滚筒包括采煤机的 左滚筒和/或采煤机的右滚筒。 进一步的，所述第一位置检测装置检测目标拍摄对象的位置包括： 所述第一位置检测装置实时检测采煤机的位置，通过所述采煤机的位置获得所述 采煤机的滚筒的位置。 进一步的，所述第二位置检测装置检测矿用摄像仪的位置包括： 所述第二位置检测装置实时检测液压支架的位置，通过液压支架的位置获得所述 矿用摄像仪位置。 进一步的，所述分析处理模块将位置信息进行分析，确定所述矿用摄像仪所需调 整的角度，将所需调整的角度传给驱动控制模块，包括： 所述分析处理模块对位置信息进行分析，将位置信息转化成空间角度，所述位置 信息为空间坐标； 所述分析处理模块将所述空间角度与已定的矿用摄像仪的视角进行比较，确定所 述矿用摄像仪所需调整的角度。 本专利技术实施例提供的。通过第一位置检测 装置检测目标拍摄对象的位置，第二位置检测装置检测矿用摄像仪的位置;通过信息获取 模块获取第一位置检测装置和第二位置检测装置产生的位置信息;经分析处理模块对该位 置信息进行分析处理，确定所述矿用摄像仪所需调整的角度，将所需调整的角度传给驱动 控制模块;此驱动控制模块根据所需调整的角度来驱动云台，进而带动所述矿用摄像仪按 所需调整的角度旋转;待调整好角度图像拍摄处理模块实时拍摄并处理所述目标拍摄对象 的工作状态图像并将所述工作状态图像传输给远程监控终端;该远程监控终端接收图像拍 摄处理模块的数据，并进行对应的监控操作。解决了现有技术中矿用摄像仪不能完全跟踪 拍摄采煤机的滚筒的工作状态，只能是通过增加井下矿用摄像仪安装数量，从而使得成本 大幅度增加的问题，实现了对采煤机的滚筒的工作状态进行跟踪拍摄且降低了成本的效 果。【附图说明】 图1是现有技术中的综采工作面监控系统； 图2A是本专利技术实施例一提供的一种综采工作面跟机监控系统的结构模块示意图； 图2B是本专利技术实施例一提供的另一种综采工作面跟机监控系统的结构模块示意 图； 图3是本专利技术实施例二提供的一种综采工作面跟机监控方法的流程图； 图4是本专利技术实施例二提供的采煤机向右运动的位置图； 图5是本专利技术实施例二提供的液压支架推移的位置图； 图6A是本专利技术实施例二提供的矿用摄像仪与液压底座的垂直高度位置图； 图6B是本专利技术实施例二提供的矿用摄像仪与液压底座的另一种垂直高度位置图； 图7是本专利技术实施例二提供的矿用摄像仪与采煤机滚轮的空间角度示意图。【具体实施方式】 下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可W理解的是，此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便 于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。[当前第1页1 2 3 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种综采工作面跟机监控系统，其特征在于，包括：第一位置检测装置、第二位置检测装置、安装于液压支架的顶梁下的矿用摄像仪以及远程监控终端；所述第一位置检测装置，用于检测目标拍摄对象的位置；所述第二位置检测装置，用于检测矿用摄像仪的位置；所述矿用摄像仪，包括：信息获取模块，用于获取所述第一位置检测装置和第二位置检测装置产生的位置信息，将产生的位置信息传输给分析处理模块；分析处理模块，用于将所述信息获取模块获得的位置信息进行分析处理，确定所述矿用摄像仪所需调整的角度，将所需调整的角度传给驱动控制模块；驱动控制模块，用于根据分析处理模块产生的所需调整的角度来驱动云台，进而带动所述矿用摄像仪按所需调整的角度旋转；图像拍摄处理模块，用于实时拍摄并处理所述目标拍摄对象的工作状态图像并将所述工作状态图像传输给远程监控终端；远程监控终端，用于接收图像拍摄处理模块的数据，并进行对应的监控操作。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：余佳鑫，梁海权，黄金福，马鹏宇，陈辉，
申请(专利权)人：广州日滨科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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