具有目标寻找功能的激光跟踪仪制造技术

本发明专利技术涉及一种用于连续跟踪反射目标并且用于确定目标的位置的激光跟踪仪(12)，该激光跟踪仪包括限定垂直轴(41)的基座(40)，并包括用于发射测量辐射(17、21)的射束偏转单元(20a)，其中，射束偏转单元(20a)可以按机动方式相对于基座(40)围绕垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且根据测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)。而且，所述激光跟踪仪具有：用于精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离的精细测距单元；用于确定射束偏转单元(20a)相对于基座的取向的角测量功能；以及目标寻找单元。所述目标寻找单元具有：用于照射目标(65、81、101)的照明装置(25、25a-f)；具有位置敏感检测器的相机(24)，该相机用于按位置确定方式来检测被目标(65、81、101)反射的照明辐射(28、28a、28b)；以及具有用于寻找目标(65、81、101)的寻找功能的控制与估计单元。在执行寻找功能方面，通过基于反射的照明辐射(28、28a、28b)的检测到的位置来确定明确的目标位置信息来发现目标(65、81、101)，根据该实施方式，按可以将测量辐射(17、21)直接定向在目标(65、81、101)的这种方式来考虑附加目标位置信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有目标寻找功能的激光跟踪仪
本专利技术涉及用于连续跟踪反射目标并且用于确定到该目标的距离的坐标测量设备特别是激光跟踪仪以及用于寻找目标的方法。
技术介绍
设计用于连续跟踪目标点和对该点的位置进行坐标确定的测量装置可以在术语激光跟踪仪特别是在工业测量背景下进行概述。在这种情况下，目标点可以通过被利用测量设备的光学测量束特别是激光束瞄准的回复反射单元(例如，立方体棱镜)来表示。激光束被平行反射至测量设备，并且反射的射束利用该装置的获取单元获取。在这种情况下，分别确定射束的发射和接收方向，例如，借助于被分配给系统的分束镜或瞄准单元的用于角测量的传感器。而且，在获取该射束时确定了从测量设备至目标点的距离，例如，借助于飞行时间或相位差测量或者利用Fizeau原理。现有技术的激光跟踪仪可以另外设计有光学图像获取单元(具有二维光敏阵列，例如，CCD或CID相机、或者基于CMOS阵列的相机、或者像素阵列传感器)和图像处理单元。在这种情况下，激光跟踪仪和相机可以具体按不能改变彼此相对的位置的这种方式而叠加地安装。例如，相机可以与激光跟踪仪一起围绕激光跟踪仪的大致垂直的轴枢转，而且可以向上和向下枢转，与激光跟踪仪无关地绕轴转动，并由此特别地与激光束的透镜分开地设置位。而且，相机例如根据相应的应用，可以按照仅可以围绕单一轴枢转的这种方式来设计。在另选实现中，相机可以按照集成设计，与激光器透镜一起安装在公共外壳中。利用标记(已知关于彼此的相对长度)的所谓辅助测量设备借助于图像获取和图像处理单元来获取并解释图像的过程指示设置在该辅助测量设备处的物体(例如，探针)的空间取向。与目标点的所确定的空间位置一起，还可以按绝对方式和/或相对于激光跟踪仪来精确地确定该物体的位置和取向。这种辅助测量设备可以通过设置目标物体的一个点上的具有触摸点的所谓接触工具来具体实现。该接触工具的特征在于标记，例如，光点以及表示该接触工具处的目标点并且可被跟踪仪的激光束瞄准的反射器，标记和反射器相对于接触工具的接触点相对的位置是精确已知的。按照本领域技术人员已知的方式，该辅助测量设备例如还可以是被配备用于针对非接触表面测量的距离测量的手持式扫描仪，并且用于距离测量的扫描仪测量射束的相对于位于扫描仪上的光点和反射器的的方向和位置是精确已知的。例如，在EP0553266中描述了这种扫描仪。出于距离测量的目的，现有技术的技术激光跟踪仪配备有至少一个测距单元，并且其例如可以呈现为干涉仪。因为这种测距单元仅能够测量有关距离的相对变化，所以除了干涉仪以外，还在现今的激光跟踪仪中安装所谓的绝对测距单元。用于这种情况下的距离测量的干涉仪主要使用HeNe气体激光器作为光源，归因于大的相干长度和通过该长度促进的测量范围。在这种情况下，HeNe激光器的相干长度可以是几百米，使得在工业测量
所需的范围可以利用相对简单的干涉仪结构来实现。例如，用于利用HeNe激光器确定距离的绝对测距单元和干涉仪的组合从WO2007/079600A1已知。而且，在先进跟踪仪系统中日益标准化地使用精细瞄准传感器，以确定所接收的测量射束相对于零位置的偏差。利用该可测量偏差，可以确定回复反射器的中心与激光束在该反射器上的撞击点之间的位置差，并且按照缩小(特别是“调整为零”)精细瞄准传感器上的偏差的方式，根据该偏差分别来修正并重新定位激光束的取向，使得该射束朝着反射器中心定向。通过重新定位激光束的取向，可以执行目标点的连续跟踪，并且可以相对于测量设备连续确定目标点的距离和位置。在这种情况下，重新定位可以分别通过改变按机动方式移动并且被设计用于偏转激光束的分束镜的取向并且通过使配备有射束引导激光透镜的瞄准单元枢转来执行。在所述目标跟踪过程之前，必须进行将激光束耦合至反射器的过程。为此，可以在该跟踪仪处另外设置用于利用位置敏感传感器进行目标寻找并且具有相对较大视野的获取单元，其中由该传感器限定的光学传感器轴和测量激光束沿着其延伸的轴彼此偏移。而且，通用设备包括附加的照明装置，照明装置被用于特别是利用所限定的与测距设备的波长不同的波长分别照射目标和反射器。关于这点，该传感器可以按照对所确定波长的范围敏感的方式来设计，例如以便减小或完全防止外部光影响。借助于该照明装置，可以照射目标，并且可以使用相机和被照射的反射器来获取目标的图像。通过示出该传感器上的特定(波长特定)反射，可以解析该图像中的反射位置，并由此可以分别确定相对于相机的获取方向的角和到目标和反射器的方向。例如，从WO2010/148525A1获知具有这种目标跟踪单元的激光跟踪仪的一个实施方式。根据可以按上述方式导出的方向信息，测量激光束的取向可以按照减小激光束与该激光束要耦合至的反射器之间的距离的方式来改变。由于关于由传感器限定的光学传感器轴与测量设备的测量轴的偏移，因而，可以借助于到目标的方向的基于传感器的确定而将射束导向目标，并由此无法在一个直接步骤内执行耦合。对于静止目标来说，在所有情况下，这需要一个测量过程的几个迭代步骤(利用传感器重新确定到目标的方向)，以便近似激光束。结果，这种近似方法的缺点在于，跟踪和瞄准目标是耗时的过程(因为它们是反复的)，而且跟踪(特别是在目标相对于传感器移动的情况下)不是鲁棒的和明确的。而且，在目标相对于激光跟踪仪移动的情况下，不能实现有关目标的激光束近似，这是因为利用传感器检测到的目标与激光束之间的偏差在这样做时连续改变。结果，由于在目标移动期间出现的有关偏差的这种变化，有关目标的射束迭代近似无法实现。在这种情况下，包括重新获取反射的每一个迭代步骤都对应于有关(新)目标的这种首次测量。一般来说，这导致用于目标跟踪的这种系统的巨大缺点，该缺点包含这样的事实，即，静止目标仅可以按相对耗时的方式瞄准并且根本不能直接瞄准移动目标。
技术实现思路
因此，本专利技术的任务是提供一种用于精确且快速地寻找并特别是瞄准目标的、具有寻找功能的先进激光跟踪仪。本专利技术涉及一种用于连续跟踪反射目标并且用于确定该目标的位置的激光跟踪仪。在这种情况下，该跟踪仪的特征在于：限定垂直轴的基座；以及射束偏转单元，该射束偏转单元用于发射测量辐射并且接收该测量辐射的被目标反射的至少一部分，所述射束偏转单元以机动方式相对于所述基座围绕所述垂直轴和倾斜轴枢转，并且测量轴由该测量辐射的发射方向限定。而且，所述激光跟踪仪配备有：位置敏感精细瞄准检测器，该位置敏感精细瞄准检测器通过检测被所述目标反射的测量辐射来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标的精细瞄准视野；精细测距单元，该精细测距单元用于借助于所述测量辐射来精确地确定到所述目标的距离；以及角测量功能，该角测量功能用于确定所述射束偏转单元相对于所述基座的取向。而且，所述激光跟踪仪配备有目标寻找单元，该目标寻找单元配备有用于利用电磁照明辐射照射所述目标的照明装置以及限定视野的相机，并且如已知的，所述相机的所述光轴从所述测量轴偏移。所述相机配备有位置敏感检测器，由此可以获取反射照明辐射作为所述反射目标的图像中的一个或多个光点，并且可以在该图像中确定所获取的照明辐射的位置。被所述目标反射在所述检测器上的照明辐射的图像位置取决于所述目标相对于所述激光跟踪仪的位置，这是为何可以将该位置用于导出目标位置的原因。而且，根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于连续跟踪反射目标(65、81、101)并用于确定所述目标(65、81、101)的位置的激光跟踪仪(10、11、12)，该激光跟踪仪具有·基座(40)，该基座限定垂直轴(41)，·射束偏转单元(20a)，该射束偏转单元用于发射测量辐射(17、21)，并用于接收被所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)的至少一部分，其中о所述射束偏转单元(20a)按机动方式相对于所述基座(40)围绕所述垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且о由所述测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)，·位置敏感精细瞄准检测器(58)，该位置敏感精细瞄准检测器借助于检测由所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标(65、81、101)的精细瞄准视野，·精细测距单元，该精细测距单元用于借助于所述测量辐射(17、21)来精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离，·角测量功能，该角测量功能用于确定所述射束偏转单元(20a)相对于所述基座(40)的取向，以及·目标寻找单元，该目标寻找单元具有о用于利用电磁照明辐射(28、28a、28b)照射所述目标(65、81、101)的至少第一照明装置与第二照明装置(25、25a‑d)，所述至少第一照明装置与所述第二照明装置具有到彼此的固定距离，该固定距离限定第一基本长度(B)，о相机(24、24a、24b)，该相机利用位置敏感检测器(24D)来限定视野(27a)，由此，·所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)偏移，特别是关于所述测量轴(57)平行偏移，·所述相机(24)能够用于获取图像(P1、70、74)，·在所述图像(P1、70、74)中，能够获取由所述目标(65、81、101)反射的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a‑d)的照明辐射(28、28a、28b)的至少一部分作为第一光点与第二光点(32a、32b、71)，以及о控制与估计单元，该控制与估计单元具有寻找功能，该寻找功能用于根据所述光点(32a、32b、71)来发现所述目标，使得能够基于发现所述目标使所述测量辐射(17、21)向着所述目标(65、81、101)定向，其特征在于，当执行所述寻找功能时，·根据所述检测器上的所述第一光点和/或所述第二光点(32a、32b、71)来确定至少一个图像位置(X1、X2)，·通过对拍摄的所述图像(P1、70、74)进行图像处理来确定视差修正信息，所述信息将所述光点(32a、32b、71)的间隔考虑在内并且根据所述两个光点(32a、32b、71)到彼此的距离，并且·利用所述至少一个图像位置(X1、X2)并且根据所述视差修正信息，执行发现所述目标(65、81、101)的所述过程，使得由所述测量轴(57)和所述相机(24、24a、24b)的所述光轴(26)限定的视差被考虑在内。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.07.16 EP 13176647.91.一种用于连续跟踪反射目标(65、81、101)并用于确定所述目标(65、81、101)的位置的激光跟踪仪(10、11、12)，该激光跟踪仪具有·基座(40)，该基座限定垂直轴(41)，·射束偏转单元(20a)，该射束偏转单元用于发射测量辐射(17、21)，并用于接收被所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)的至少一部分，其中ο所述射束偏转单元(20a)按机动方式相对于所述基座(40)围绕所述垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且ο由所述测量辐射(17、21)的发射方向限定测量轴(57)，·位置敏感精细瞄准检测器(58)，该位置敏感精细瞄准检测器借助于检测由所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标(65、81、101)的精细瞄准视野，·精细测距单元，该精细测距单元用于借助于所述测量辐射(17、21)来精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离，·角测量功能，该角测量功能用于确定所述射束偏转单元(20a)相对于所述基座(40)的取向，以及·目标寻找单元，该目标寻找单元具有ο用于利用电磁照明辐射(28、28a、28b)照射所述目标(65、81、101)的至少第一照明装置与第二照明装置(25、25a-d)，所述至少第一照明装置与所述第二照明装置具有到彼此的固定距离，该固定距离限定第一基本长度(B)，ο相机(24、24a、24b)，该相机利用位置敏感检测器(24D)来限定视野(27a)，由此，·所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)偏移，·所述相机(24)能够用于获取图像(P1、70、74)，·在所述图像(P1、70、74)中，能够获取由所述目标(65、81、101)反射的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)的照明辐射(28、28a、28b)的至少一部分作为第一光点与第二光点(32a、32b、71)，以及ο控制与估计单元，该控制与估计单元具有寻找功能，该寻找功能用于根据所述光点(32a、32b、71)来发现所述目标，使得能够基于发现所述目标使所述测量辐射(17、21)向着所述目标(65、81、101)定向，其特征在于，当执行所述寻找功能时，·根据所述检测器上的所述第一光点和/或所述第二光点(32a、32b、71)来确定至少一个图像位置(X1、X2)，·通过对拍摄的所述图像(P1、70、74)进行图像处理来确定视差修正信息，所述信息将所述光点(32a、32b、71)的间隔考虑在内并且根据所述两个光点(32a、32b、71)到彼此的距离，并且·利用所述至少一个图像位置(X1、X2)并且根据所述视差修正信息，执行发现所述目标(65、81、101)的所述过程，使得由所述测量轴(57)和所述相机(24、24a、24b)的所述光轴(26)限定的视差被考虑在内。2.根据权利要求1所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述相机(24、24a、24b)的光轴(26)关于所述测量轴(57)平行偏移。3.根据权利要求1所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述照明装置(25、25a-d)按照所述电磁照明辐射(28、28a、28b)能够使用红外光范围内的波长发散性地发射的方式设计。4.根据权利要求3所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，·所述照明装置(25、25a-d)被设计为用于发射具有红外光范围内的波长的光的发光二极管，·所述照明辐射(28、28a、28b)的强度可动态改变，和/或·所述相机(24、24a、24b)按照仅能够获取红外照明辐射(28、28a、28b)的方式设计。5.根据权利要求1至4中任一项所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，代替使用用于照射所述目标(65、81、101)的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)，或者除了使用所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)，所述目标寻找单元配备有具有与所述第一基本长度(B)不同的基本长度(B1-B3)的至少第三照明装置与第四照明装置(25、25a-d)。6.根据权利要求5所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，在执行所述寻找功能时，根据所述目标(65、81、101)的已知尺寸，和/或目标距离估计值，选择要使用的所述照明装置(25、25a-d)。7.根据权利要求1至4中任一项所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，通过以下方式避免或解决在相机(24、24a)的图像(P1、70、74)中获取的所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)的照明辐射横截面形状的交叠，所述交叠削弱根据相应光点的单独图像位置确定·在执行所述寻找功能时，在不同的时间执行通过所述第一照明装置与所述第二照明装置照射所述目标(65、81、101)的所述过程和获取上述创建的单个光点位置(X1、X2)的过程，·所述第一照明装置与所述第二照明装置(25、25a-d)都能够发射波长和/或偏振不同的照明辐射(28、28a、28b)，所述照明辐射能够被所述相机(24、24a、24b)分离，·单个横截面形状通过对所述图像(P1、70、74)进行图像处理来分割，和/或·基于最佳拟合方法来匹配根据交叠的单个照明辐射横截面形状在所述图像(P1、70、74)中获取的所述光点形状和存储的样本。8.根据权利要求7所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，单个横截面形状利用边缘检测来分割。9.根据权利要求7所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，单个横截面形状的分割包括分割圆形，所述圆形具有限定的直径或直径间隔并且利用圆形Hough变换(CHT)或者尺度不变内核算子分割。10.根据权利要求7所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，以子像素准确度来匹配根据交叠的单个照明辐射横截面形状在所述图像(P1、70、74)中获取的所述光点形状和存储的样本。11.根据权利要求7所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述匹配是协调，其中，在所述图像中获取的相应的所述照明装置(25、25a-d)的照明辐射(28、28a、28b)的相应单个光点位置(X1、X2)基于所述样本在所述图像中的协调的位置来确定。12.根据权利要求7所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，针对存储的样本共同存储至少一条信息，所述信息准许导出样本内部限定的样本位置，所述样本内部限定的样本位置将被用于最终确定所述样本内的相应光点位置(X1、X2)。13.根据权利要求12所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述信息是所述样本内部限定的样本位置或限定样本位置确定算法。14.根据权利要求1至4中任一项所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述激光跟踪仪(10、11、12)的特征在于校准功能，在所述校准功能的执行期间，形成并存储图像位置(X1、X2)和视差修正信息到所述目标(65、81、101)的粗略近似位置的参照指派，和/或确定所述照明装置(25、25a-d)相对于所述光轴(26)和/或测量轴(57)和/或所述照明装置的所述固定基本长度(B、B1-B3)和/或所述光轴相对于所述测量轴(57)的已知位置。15.根据权利要求14所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，在执行所述校准功能时，·所述精细测距单元(29c、65、81)借助于所述测量辐射(17、21)瞄准并测量设置在不同位置的目标(65、81、101)，·针对所述目标(65、81、101)的每一个位置，确定所述至少一个图像位置(X1、X2)，并且·所述目标(65、81、101)的所述测量以及在这点上确定的所述至少一个图像位置(X1、X2)和视差修正信息被用于导出所述照明装置(25、25a-d)的关于所述测量轴(57)和所述基本长度(B、B1-B3)的所述相对位置。16.根据权利要求1至4中任一项所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述控制与估计单元的特征在于图像位置确定功能，在所述图像位置确定功能的执行期间，按照如下方式，借助于在由所述相机(24、24a、24b)获取的图像(P1、70、74)中进行图像处理来确定图像位置(X1、X2)：所述图像位置(X1、X2)表示在所述图像(P1、70、74)中获取的照明辐射横截面形状(71a)在所述图像中的所述位置。17.根据权利要求16所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，·借助于基于在所述图像中获取的所述光点形状的重心计算，和/或·通过基于最佳拟合方法来匹配在所述图像(P1、70、74)中获取的所述照明辐射横截面形状(71a)与存储的样本(72)，确定所述图像位置(X1、X2)。18.根据权利要求17所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，通过以子像素准确度匹配在所述图像(P1、70、74)中获取的所述照明辐射横截面形状(71a)与存储的样本(72)确定所述图像位置(X1、X2)。19.根据权利要求17所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述匹配是协调，其中，在所述图像(P1、70、74)中获取的所述照明辐射(28、28a、28b)的至少一个图像位置(X1、X2)基于所述样本(72)在所述图像(P1、70、74)中的协调的位置来确定。20.根据权利要求17所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，针对存储的样本(72)共同存储一条信息，所述信息准许导出要被用于最终确定所述样本(72)内的所述图像位置(X1、X2)的样本内部限定的样本位置。21.根据权利要求20所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述信息是所述样本内部限定的样本位置或限定样本位置确定算法。22.一种用于连续跟踪反射目标(65、81、101)并用于确定所述目标(65、81、101)的位置的激光跟踪仪(10、11、12)，该激光跟踪仪具有·基座(40)，该基座限定一垂直轴(41)，·射束偏转单元(20a)，该射束偏转单元用于发射测量辐射(17、21)，并用于接收被所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)的至少一部分作为反射的照明辐射束，并且ο所述射束偏转单元(20a)按机动方式相对于所述基座(40)围绕所述垂直轴(41)和倾斜轴(31)枢转，并且ο由所述测量辐射(17、21)的所述发射方向限定测量轴(57)，·位置敏感精细瞄准检测器(58)，该位置敏感精细瞄准检测器通过检测由所述目标(65、81、101)反射的所述测量辐射(17、21)来限定用于精细瞄准和跟踪所述目标(65、81、101)的精细瞄准视野，·精细测距单元，该精细测距单元用于借助于所述测量辐射(17、21)来精确地确定到所述目标(65、81、101)的距离，以及·角测量功能，该角测量功能用于确定所述射束偏转单元(20a)相对于所述基座(40)的取向，其特征在于，·目标寻找单元，该目标寻找单元具有ο用于利用电磁照明辐射(28、28a、28a'、28a")来照射所述目标(65、81、101)的至少第一照明装置(25、25a、25c)，ο至少第一光学映射单元与第二光学映射单元(24E、24Ea)，所述至少第一光学映射单元与第二光学映射单元中的每一个都限定视野(27a)，由此·能够将所述光学单元(24E、24Ea)用于获取图像(P1、70、74)，·所述光学映射单元(24E、24Ea)的特征在于到彼此的固定距离，该固定距离限定第一基本长度(B)，并且·所述光学映射单元(24E、24Ea)靠近所述第一照明装置(25、25a、25c)设置，使得两个光学映射单元(24E、24Ea)处于由所述目标(65、81、101)反射的所述照明辐射束的横截面内，ο至少一个位置敏感检测器(24D)，ο光轴，其中，所述光轴关于所述测量轴(57)偏移，以及ο控制与估计单元，该控制与估计单元具有寻找功能，该寻找功能用于根据第一光点与第二光点(32a、32b、71)来发现所述目标，使得能够基于发现所述目标使所述测量辐射(17、21)向着所述目标(65、81、101)定向，其中，当执行所述寻找功能时，·被所述目标(65、81、101)反射的所述第一照明装置(25、25a、25c)的照明辐射(28a'、28a")的一部分被所述第一光学映射单元(24E)获取为所述图像(P1、70、74)中的第一光点(32a、71)并且被所述第二光学映射单元(24Ea)获取为所述图像中的第二光点(32b、71)，·根据所述检测器上的所述第一光点和/或所述第二光点(32a、32b、71)来确定至少一个图像位置(X1、X2)，·通过对拍摄的图像(P1、70、74)进行图像处理来确定视差修正信息，其中，所述光点(32a、32b、71)的间隔被考虑在内并且取决于所述两个光点(32a、32b、71)到彼此的距离，并且·利用所述至少一个图像位置(X1、X2)并且根据所述视差修正信息，执行发现所述目标(65、81、101)的所述过程，使得由所述测量轴(57)和所述目标寻找单元的光轴(26z)限定的视差被考虑在内。23.根据权利要求22所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述光轴关于所述测量轴(57)平行偏移。24.根据权利要求22所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，代替使用用于获取由所述目标(65、81、101)反射的照明辐射(28a'、28a")的所述第一光学映射单元与所述第二光学映射单元(24E、24Ea)，或者除了使用所述第一光学映射单元与所述第二光学映射单元(24E、24Ea)，所述目标寻找单元配备有具有与所述第一基本长度(B)不同的基本长度的至少第三光学映射单元与第四光学映射单元，所述至少第三光学映射单元与第四光学映射单元中的每一个都限定视野。25.根据权利要求22所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，当执行所述寻找功能时，根据所述目标(65、81、101)的已知尺寸，和/或目标距离估计值，执行对要使用的所述光学映射单元的选择。26.根据权利要求22至25中任一项所述的激光跟踪仪(10、11、12)，其特征在于，所述激光跟踪仪(10、11、12)的特征在于校准功能，在所述校准功能的执行期间，确定并存储图像位置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·马肯多夫，B·伯克姆，
申请(专利权)人：莱卡地球系统公开股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH