控制系统对具备包含倾转式的铲斗的工作装置的建筑机械进行控制。控制系统具备：获取尺寸数据的第一获取部；获取铲斗的外形数据的第二获取部；获取表示与铲斗轴正交的工作装置动作平面上的作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标挖掘地形数据的第三获取部；获取工作装置角度数据的第四获取部；获取表示铲斗的旋转角度的倾转角度数据的第五获取部；基于尺寸数据、外形数据、工作装置角度数据及倾转角度数据，求出表示工作装置动作平面上的铲斗的外形的二维铲斗数据的运算部。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术设及。
技术介绍
液压挖掘机那样的建筑机械具备包含动臂、斗杆、伊斗的工作装置。在建筑机械的 控制中，已知有专利文献1及专利文献2公开那样的、基于作为挖掘对象的目标形状的目标 挖掘地形而使伊斗移动的限制挖掘控制。 在先技术文献 专利文献 阳0化]专利文献1 :国际公开第2012/127913号 专利文献2 :国际公开第2012/127914号
技术实现思路
专利技术要解决的课题 在建筑机械中，已知有能够倾转的倾转式伊斗。当因伊斗的倾转而伊斗的倾转角 度发生变动时，无法准确地掌握伊斗的伊尖的位置。其结果是，挖掘精度下降，存在无法执 行所期望的施工的可能性。 本专利技术的方案的目的在于提供一种即使在使用倾转式伊斗的情况下也能够抑制 挖掘精度的下降的。 用于解决课题的方案 本专利技术的第一方案提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该 工作装置包括能够W动臂轴为中屯、而相对于车辆主体旋转的动臂、能够W与所述动臂轴平 行的斗杆轴为中屯、而相对于所述动臂旋转的斗杆、能够分别W与所述斗杆轴平行的伊斗轴 及与所述伊斗轴正交的倾转轴为中屯、而相对于所述斗杆旋转的伊斗，所述建筑机械的控制 系统具备：第一获取部，其获取包含所述动臂的尺寸、所述斗杆的尺寸及所述伊斗的尺寸的 尺寸数据；第二获取部，其获取所述伊斗的外形数据；第=获取部，其获取表示与所述伊斗 轴正交的工作装置动作平面上的、作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标 挖掘地形数据；第四获取部，其获取工作装置角度数据，该工作装置角度数据包含表示W所 述动臂轴为中屯、的所述动臂的旋转角度的动臂角度数据、表示W所述斗杆轴为中屯、的所述 斗杆的旋转角度的斗杆角度数据及表示W所述伊斗轴为中屯、的所述伊斗的旋转角度的伊 斗角度数据；第五获取部，其获取表示W所述倾转轴为中屯、的所述伊斗的旋转角度的倾转 角度数据；运算部，其基于所述尺寸数据、所述外形数据、所述工作装置角度数据及倾转角 度数据，求出表示所述工作装置动作平面上的所述伊斗的外形的二维伊斗数据。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述伊斗的外形数据包含所述伊斗的宽 度方向上的一端部的所述伊斗的第一轮廓数据和另一端部的所述伊斗的第二轮廓数据，所 述运算部基于所述第一轮廓数据、所述工作装置动作平面的位置和伊斗伊尖的位置，求出 所述二维伊斗数据。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述运算部基于所述二维伊斗数据、表示 所述车辆主体的当前位置的车辆主体位置数据及表示所述车辆主体的姿态的车辆主体姿 态数据，求出所述目标挖掘地形与所述伊斗的相对位置。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述第=获取部获取目标施工信息，该目 标施工信息包含所述目标挖掘地形，表示作为挖掘对象的=维的目标形状的立体设计地 形，所述运算部基于所述工作装置角度数据、所述倾转角度数据、所述车辆主体位置数据、 所述车辆主体姿态数据及所述伊斗的外形数据，求出在所述伊斗的前端部及所述伊斗的外 表面上确定的多个计测点中的最接近所述立体设计地形的表面的最接近点，所述工作装置 动作平面通过所述最接近点。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述建筑机械的控制系统具备工作装置 控制部，该工作装置控制部基于所述二维伊斗数据来控制所述工作装置。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述二维伊斗数据包含表示所述工作装 置动作平面上的所述伊斗的当前位置的伊斗位置数据，所述工作装置控制部基于所述目标 挖掘地形数据和所述伊斗位置数据，根据所述目标挖掘地形与所述伊斗之间的距离来决定 限制速度，W使所述工作装置向所述目标挖掘地形接近的方向的速度成为所述限制速度W 下的方式限制所述动臂的速度。 W本专利技术的第一方案为基础，优选的是，所述二维伊斗数据包含表示所述工作装 置动作平面上的所述伊斗的当前位置的伊斗位置数据，所述建筑机械的控制系统具备显示 所述目标挖掘地形数据及所述伊斗位置数据的显示部。 本专利技术的第二方案提供一种建筑机械，其具备：下部行驶体；上部回转体，其支承 于所述下部行驶体；工作装置，其包含动臂、斗杆和伊斗，支承于所述上部回转体；第一方 案的控制系统。 本专利技术的第=方案提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该 工作装置包括能够W动臂轴为中屯、而相对于车辆主体旋转的动臂、能够W与所述动臂轴平 行的斗杆轴为中屯、而相对于所述动臂旋转的斗杆、能够分别W与所述斗杆轴平行的伊斗轴 及与所述伊斗轴正交的倾转轴为中屯、而相对于所述斗杆旋转的伊斗，所述建筑机械的控制 方法包括下述步骤：获取包含所述动臂的尺寸、所述斗杆的尺寸及所述伊斗的尺寸的尺寸 数据；获取所述伊斗的外形数据；获取工作装置角度数据，该工作装置角度数据包含表示 W所述动臂轴为中屯、的所述动臂的旋转角度的动臂角度数据、表示W所述斗杆轴为中屯、的 所述斗杆的旋转角度的斗杆角度数据及表示W所述伊斗轴为中屯、的所述伊斗的旋转角度 的伊斗角度数据；获取表示W所述倾转轴为中屯、的所述伊斗的旋转角度的倾转角度数据； 指定表示与所述伊斗轴正交的工作装置动作平面上的、作为挖掘对象的二维的目标形状的 目标挖掘地形的目标挖掘地形数据；基于所述尺寸数据、所述外形数据、所述工作装置角度 数据及倾转角度数据，求出表示所述工作装置动作平面上的所述伊斗的外形的二维伊斗数 据；基于所述二维伊斗数据，对所述工作装置进行控制。 专利技术效果 根据本专利技术的方案，能抑制挖掘精度的下降。【附图说明】 图1是表示建筑机械的一例的立体图。 图2是表示伊斗的一例的侧剖视图。 图3是表示伊斗的一例的主视图。 图4是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。 图5是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。 图6是示意性地表示建筑机械的一例的俯视图。 图7是示意性地表示伊斗的一例的侧视图。 图8是示意性地表示伊斗的一例的主视图。 图9是表示控制系统的一例的框图。 图10是表不液压缸的一例的图。 图11是表示行程传感器的一例的图。 图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图13是表示液压系统的一例的图。 图14是表不液压系统的一例的图。 图15是表示液压系统的一例的图。 图16是表示建筑机械的控制方法的一例的流程图。 阳03引图17A是表示控制系统的一例的功能框图。 图17B是表示控制系统的一例的功能框图。 图18是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图19是示意性地表示伊斗的一例的图。 图20是示意性地表示伊斗的一例的图。 图21是示意性地表示伊斗的一例的图。 图22是示意性地表示伊斗的一例的图。 图23是示意性地表示工作装置的一例的图。 图24是示意性地表示伊斗的一例的图。 图25是用于说明建筑机械的控制方法的一例的示意图。 图26是表不限制挖掘巧制的一例的流程图。 W例图27是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图28是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图29是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图30是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图31是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图32是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图33是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图34是用于说明限制挖掘控制的一例的图。 图35是用于说明建筑机械的控制方法的一例的示意本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转的动臂、能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转的斗杆、能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转的铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：第一获取部，其获取包含所述动臂的尺寸、所述斗杆的尺寸及所述铲斗的尺寸的尺寸数据；第二获取部，其获取所述铲斗的外形数据；第三获取部，其获取表示与所述铲斗轴正交的工作装置动作平面上的、作为挖掘对象的二维的目标形状的目标挖掘地形的目标挖掘地形数据；第四获取部，其获取工作装置角度数据，该工作装置角度数据包含表示以所述动臂轴为中心的所述动臂的旋转角度的动臂角度数据、表示以所述斗杆轴为中心的所述斗杆的旋转角度的斗杆角度数据及表示以所述铲斗轴为中心的所述铲斗的旋转角度的铲斗角度数据；第五获取部，其获取表示以所述倾转轴为中心的所述铲斗的旋转角度的倾转角度数据；运算部，其基于所述尺寸数据、所述外形数据、所述工作装置角度数据及倾转角度数据，求出表示所述工作装置动作平面上的所述铲斗的外形的二维铲斗数据。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：北岛仁，竹原和生，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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