一种薄煤层自动化推溜控制方法技术

一种薄煤层自动化推溜控制方法，使用具有跟机自动化功能的液压支架电液控制系统，多架所述液压支架组成液压支架组，每架所述液压支架上设计有调斜千斤顶以使其与推溜动作联动，根据现场情况执行可选择的三种功能动作：调斜功能、联动功能和多轮推溜功能。本发明专利技术设计实现了调斜动作与推溜动作联动功能，有效解决了薄煤层环境下刮板运输机扎底和漂溜问题；设计了在推溜前调斜使刮板运输机前部扎底功能，解决了浮煤清理和刮板运输机上漂问题；实现了多轮推溜动作策略，平衡采煤运煤流量，解决采运不匹配问题；将多轮推溜策略应用于跟机自动化中，解决了跟机过程中采运不匹配导致的无法全自动开采问题，实现了薄煤层自动化开采。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及液压支架组自动推溜控制方法，尤其涉及一种用于薄煤层的具有推溜和调斜联动功能的自动化控制方法。
技术介绍
煤炭综合机械化开采是煤矿开采技术现代化的重要标志。而在薄煤层环境下，由于采高低、空间小，需要综采设备“三机”配套尺寸尽可能小，来满足工作面综合化开采的要求。与此同时，采场空间狭小问题给设备安装与维修带来很多困难，更重要的是工作面人员进出困难，人为干预去排查问题会带来大量的人力成本和风险。因此需要工作面设备具有较高的自动化水平，达到工作面无人或少人化开采。而目前薄煤层综采设备自动化开采时易发生刮板运输机推进溢煤问题和采运不匹配等问题。在现有技术中，CN104533496A公开了一种智能化液压支架成组推溜控制系统和方法，适用于煤矿井下综采工作面支架推溜使用。包括分布式液压支架控制器和液压支架远程监控系统，根据系统存储的液压支架推溜曲线，将液压支架进行区间分段，在各个区段内进行并行成组控制，自动设置成组架数;CN104891133A公开了一种刮板运输机推溜运动次序的控制系统和方法，通过液压支架电液控制推溜位移采集子系统和刮板输送机运动次序子系统，合理安排推溜运动次序，提高推溜效率，增加被推溜后的线性度;CN104912557A公开了一种高效薄煤层成套采煤设备和采煤方法，在采煤机行走后推移液压支架，在完成推移的液压支架后方推溜。上述对比文件都没有公开包括调斜功能、推溜功能及其联动的用于薄煤层的推溜方式。
技术实现思路
为保障薄煤层综采自动化开采，本专利技术提出调斜功能配合多次推溜联动的控制方法，来解决上述问题。—种薄煤层自动化推溜控制方法，使用具有跟机自动化功能的液压支架电液控制系统，多架所述液压支架组成液压支架组，每架所述液压支架上设计有调斜千斤顶以使其与推溜动作联动，根据现场情况执行可选择的三种功能动作:调斜功能、联动功能和多轮推溜功能；所述调斜功能包括:在设定范围内实现组内全部支架调斜千斤顶的伸出或缩进；其通过调斜装置使刮板运输机前部扎底，将浮煤铲到刮板运输机上完成浮煤清理，同时解决了刮板运输机可能产生的长时间扎底或漂溜问题，保障了推溜环节顺利进行。所述联动功能包括:当执行成组推溜动作时，先将调斜千斤顶伸出，之后开始推溜，推溜行程到达设定值后调斜千斤顶收进，推溜动作停止;调斜协同动作可调节支架在推溜时俯仰角度带来的刮板运输机扎底或漂溜问题，使采煤机与刮板运输机侧向角度较小，可正常行进；同时调斜推溜联动可使薄煤层环境下的浮煤被清理到运输机上，有效的扩展了运输空间，提升了薄煤层工作面运煤能力。所述多轮推溜功能包括:设置小于推溜全程的每次推进值，将推溜全程分为多次，推溜之前一定时间调斜千斤顶伸出，当多轮推溜第一次推溜完成每次推进值后，相邻支架组开始推溜，至全工作面第一次推溜结束后，开始下一次推溜，顺次进行，当液压支架组进行到推溜全程的最后一次推溜时，最后一个动作的液压支架推溜行程到达小于推溜全程的设定阈值区间后该组内所有液压支架的调斜千斤顶收进;在薄煤层综采工作面中，多轮推溜功能可避免运输机运煤量瞬时过载问题，有效平衡了采煤与运煤流量，解决了运输机推进时溢煤问题及运输空间狭小引起的采运不匹配问题。所述自动化推溜方法不仅限于采煤机开采工作面，而且试用于刨煤机开采及其它具有相似需求的采煤工作面。优选在所述多轮推溜功能中，当存在推溜不到位的液压支架时，支架控制器将该液压支架架号报送至人机界面。本专利技术设计实现了调斜动作与推溜动作联动功能，有效解决了薄煤层环境下刮板运输机扎底和漂溜问题;设计了在推溜前调斜使刮板运输机前部扎底功能，解决了浮煤清理和刮板运输机上漂问题，保证采运设备正常运行;实现了多轮推溜动作策略，平衡采煤运煤流量，解决采运不匹配问题;将多轮推溜策略应用于跟机自动化中，解决了跟机过程中采运不匹配导致的无法全自动开采问题，实现了薄煤层自动化开采。以上所述，仅为本专利技术专利较佳的【具体实施方式】，但本专利技术专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术专利揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术专利的保护范围之内。【附图说明】附图1为执行本专利技术所述薄煤层自动化推溜控制方法的工作面液压支架系统布置图。附图标记如下:卜液压支架;2-溜子;3-采煤机;4-工作面。【具体实施方式】下面结合具体实施例对本专利技术做进一步的详细描述。实施例一在某项目中，工作面前方共140个支架，采用双向割煤，溜子设置在工作面和液压支架之间，溜子的每节都连接在液压支架的伸缩杆上，采煤机机身6个支架，两端各4个端头支架，进刀段10个支架，进刀距离600mm，工作面上10功能和8功能主阀间隔安装，调斜千斤顶配置有锁，即调斜千斤顶伸出后只有当调斜千斤顶主动收回时调斜千斤顶才会收回。工作面液压支架10功能和8功能主阀间隔安装，每10个支架为一组，一组内安装有一个调斜千斤顶。在工作面端头部分(包括机头，机尾，两个进刀段)手动执行自动移架及推溜操作，进刀段希望通过跟机实现。在工作面中部(去除两个进刀段和两个端部)和调斜相关的推溜包括三个层次，第一在该范围内使用单键操作实现组内所有支架调斜伸出和调斜缩进，调斜伸出和调斜收进类似于单架的推溜操作。第二成组推溜操作:当执行成组推溜动作时，添加调斜是否协动选择项。当不需要调斜协同工作时，就执行和原来一样的推溜动作。当调斜协同动作时，首先调斜千斤顶伸出(时间可调，默认3秒)，之后开始推溜，推溜到达500-550mm左右时调斜千斤顶收进，推溜停止，成组动作结束。第三多轮推溜操作:当执行整段推溜动作时，分组进行，并600mm步距分三次推完，开始动作推溜之前调斜伸出(时间可调，默认3秒)，第一组第一次推溜200mm完成后，下一组开始推溜，如果上一组有未完成的支架超过组间延迟后也会开始下一组的推溜动作，当第三次推溜时，组内最后一个到达500-550区间后该组内调斜千斤顶收进，如果在段内有未完成推溜即推溜不到位的支架，需要将该支架架号报送至操作架的人机界面。实施例二在实施例一中，端部推溜还可以通过以下步骤实现。1号架侧端部推溜采煤机运行最远至3号架，此时从16号支架开始的一次成组操作(人工操作)触发组大小为8的推溜动作，推溜从15号架开始，8号架结束，推溜目标行程依次减小。这次推溜为推出进刀段过程。当采煤机完成进刀，超过14号支架号，此时在1-14号架范围内执行的成组推溜操作，支架推溜过程按照单轮次推溜过程执行。140号架侧端部推溜采煤机最远至140号架，此时从126号支架开始的一次成组操作(人工操作)触发组大小为8的推溜动作，推溜从126号架开始，到134号架结束，推溜目标行程一次减小。这次推溜为推出进刀段过程。当采煤机完成进刀，超过134号支架号，此时在134至140范围内执行的成组推溜操作，支架推溜过程按照单轮次推溜过程执行。以上所述，仅为本专利技术专利较佳的【具体实施方式】，但本专利技术专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术专利揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术专利的保护范围之内。【主权项】1.，其特征在于:使用具有跟机自动化功能的液压支架电液控制系统，多架所述液压支架组成液压支架组，每架所述液压支架上设计有调斜千本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种薄煤层自动化推溜控制方法，其特征在于：使用具有跟机自动化功能的液压支架电液控制系统，多架所述液压支架组成液压支架组，每架所述液压支架上设计有调斜千斤顶以使其与推溜动作联动，根据现场情况执行可选择的三种功能动作：调斜功能、联动功能和多轮推溜功能；所述调斜功能包括：在设定范围内实现组内全部支架调斜千斤顶的伸出或缩进；所述联动功能包括：当执行成组推溜动作时，先将调斜千斤顶伸出，之后开始推溜，推溜行程到达设定值后调斜千斤顶收进，推溜动作停止；所述多轮推溜功能包括：设置小于推溜全程的每次推进值，将推溜全程分为多次，推溜之前一定时间调斜千斤顶伸出，当多轮推溜第一次推溜完成每次推进值后，相邻支架组开始推溜，至全工作面第一次推溜结束后，开始下一次推溜，顺次进行，当液压支架组进行到推溜全程的最后一次推溜时，最后一个动作的液压支架推溜行程到达小于推溜全程的设定阈值区间后该组内所有液压支架的调斜千斤顶收进。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：魏文艳，刘清，姚钰鹏，李首滨，黄曾华，牛剑峰，冯银辉，王旭鸣，李森，田成金，毕东柱，
申请(专利权)人：北京天地玛珂电液控制系统有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11