建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法技术方案

控制系统具备：控制阀控制部，其对控制阀进行控制；数据获取部，其在使液压缸动作的操作指令输出了的状态下，获取与操作指令值及缸速度相关的数据；导出部，其基于由数据获取部获取的数据，导出相对于操作指令值的多个液压缸的各自的关于动作方向的动作特性。控制阀控制部在基于数据获取部的数据的获取中，对多个先导油路中的被获取数据的获取对象的一个先导油路的控制阀进行控制而将一个先导油路打开，对其他的先导油路的控制阀进行控制而将其他的先导油路关闭。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法
本专利技术涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。
技术介绍
液压挖掘机那样的建筑机械具备包含动臂、斗杆及铲斗的工作装置。如专利文献1公开那样，工作装置由液压执行机构(液压缸)驱动。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平11-350537号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在对工作装置进行控制的情况下，若未充分掌握液压缸的动作特性，则存在工作装置的挖掘精度下降的可能性。因此，迫切希望研究出能够顺畅地导出液压缸的动作特性的技术。本专利技术的方案的目的在于提供一种能够顺畅地导出液压缸的动作特性的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。用于解决课题的方案本专利技术的第一方案提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个先导油路，这些多个先导油路包含为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第一动作方向用先导油路、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第二动作方向用先导油路；控制阀，该控制阀够调整所述先导油的压力；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器检测所述液压缸的缸速度；控制阀控制部，该控制阀控制部控制所述控制阀；数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取与所述操作指令值及所述缸速度有关的数据；导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的数据，导出相对于所述操作指令值的多个所述液压缸的各自的关于动作方向的动作特性，所述控制阀控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述先导油路中的被获取所述数据的获取对象的一个先导油路的所述控制阀进行控制而将所述一个先导油路打开，对其他的先导油路的所述控制阀进行控制而将所述其他的先导油路关闭。优选的是，所述建筑机械的控制系统具备能够根据操作量来调整所述先导油的压力的操作装置，所述数据获取部获取与第一操作指令值及关于所述第一操作指令值的缸速度相关的第一数据、与第二操作指令值及关于所述第二操作指令值的缸速度相关的第二数据，所述导出部基于所述第一数据来导出第一动作特性，基于所述第二数据来导出第二动作特性，所述控制阀控制部控制所述控制阀，在从所述第一数据的获取结束起到所述第二数据的获取开始期间，打开多个所述先导油路。优选的是，所述第一操作指令值包含所述液压缸以微速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述第二操作指令值包含所述液压缸以通常速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述通常速度区域是比所述微速度区域高的速度区域，且相对于操作指令值的所述缸速度的变化量比所述微速度区域大，所述第一动作特性包含表示所述第一操作指令值与微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性，所述第二动作特性包含表示所述第二操作指令值与通常速度区域的所述缸速度的关系的通常速度动作特性。优选的是，所述建筑机械的控制系统具备程序控制部，该程序控制部连续执行下述数据的获取：用于导出停止状态的所述液压缸开始动作时的动作开始操作指令值的数据的获取；用于导出所述微速度动作特性的数据的获取；用于导出所述通常速度动作特性的数据的获取。优选的是，所述建筑机械的控制系统具备：压力传感器，其检测所述先导油的压力；滑柱行程传感器，其检测通过所述先导油而移动的所述滑柱的移动量，所述操作指令值包含由所述控制阀控制部决定的向所述控制阀供给的电流值、所述压力值及所述移动量值中的至少一个。优选的是，所述建筑机械的控制系统具备人机接口部，该人机接口部具有输入部及显示部，所述显示部显示所述工作装置的姿势调整要求信息，所述输入部生成用于输出使所述液压缸动作的所述操作指令的指令信号。本专利技术的第二方案提供一种建筑机械，其具备：下部行驶体；上部回转体，其支承于所述下部行驶体；工作装置，其包含动臂、斗杆及铲斗，且支承于所述上部回转体；第一方案的控制系统。本专利技术的第三方案提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械具有：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个先导油路，这些多个先导油路包含为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第一动作方向用先导油路、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的先导油所流动的第二动作方向用先导油路；控制阀，其能够调整所述先导油的压力；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器检测所述液压缸的缸速度；人机接口部，其具有输入部及显示部，所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：在所述显示部上显示姿势调整要求信息，并调整所述工作装置的姿势；在调整了所述工作装置的姿势之后，通过所述输入部的操作，生成用于输出使多个所述液压缸中的一个液压缸向第一动作方向动作的操作指令的指令信号；以将关于所述一个液压缸的第一动作方向用先导油路打开并将关于所述一个液压缸的第二动作方向用先导油路及关于其他的液压缸的先导油路关闭的方式控制所述控制阀；在输出了所述操作指令的状态下，获取与所述操作指令值及所述一个液压缸的缸速度相关的数据；基于获取的所述数据，导出相对于所述操作指令值的所述一个液压缸的关于所述第一动作方向的动作特性。专利技术效果根据本专利技术的方案，能够顺畅地导出液压缸的动作特性。附图说明图1是表示建筑机械的一例的立体图。图2是示意性地表示建筑机械的一例的侧视图。图3是示意性地表示建筑机械的一例的后视图。图4是表示控制系统的一例的框图。图5是表示控制系统的一例的框图。图6是表示目标施工信息的一例的示意图。图7是表示限制挖掘控制的一例的流程图。图8是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图9是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图10是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图11是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图12是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图13是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图14是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图15是用于说明限制挖掘控制的一例的图。图16是表示液压缸的一例的图。图17是表示行程传感器的一例的图。图18是表示控制系统的一例的图。图19是控制系统的一例的图。图20是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图21是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图22是用于说明建筑机械的动作的一例的图。图23是表示建筑机械的动作的一例的示意图。图24是表示控制系统的一例的功能框图。图25是表示控制系统的一例的功能框图。图26是表示工作装置控制器的处理的一例的流程图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；控制部，该控制部控制所述控制阀；数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的所述操作指令值及表示所述缸速度的数据；导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，规定相对于所述操作指令值的所述液压缸的所述缸速度的动作特性，导出多个所述液压缸的各自的关于动作方向的所述动作特性，所述控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述控制阀中的被获取所述数据的获取对象的一个控制阀进行控制而使所述一个控制阀有效化，并对其他的控制阀进行控制而使所述其他的控制阀无效化。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.04 JP PCT/JP2014/0648841.一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装包含动臂、斗杆及铲斗，所述建筑机械的控制系统具备：多个液压缸，这些多个液压缸通过向第一动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的一方的动作，并通过向第二动作方向的动作而使所述工作装置执行上升动作及下降动作中的另一方的动作；多个方向控制阀，这些多个方向控制阀分别配置于所述液压缸，且具有能够移动的滑柱，通过所述滑柱的移动而向所述液压缸供给工作油，来使所述液压缸动作；多个控制阀，这些多个控制阀能够基于为了向所述第一动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第一动作方向用操作指令、及为了向所述第二动作方向的动作而用于使所述滑柱移动的第二动作方向用操作指令，来使所述滑柱移动；多个缸速度传感器，这些多个缸速度传感器分别配置于所述液压缸，用于检测所述液压缸的缸速度；控制部，该控制部控制所述控制阀；数据获取部，该数据获取部在输出了使所述液压缸动作的操作指令信号的状态下，获取表示所述操作指令信号的值的所述操作指令值及表示所述缸速度的数据；导出部，该导出部基于由所述数据获取部获取的所述数据，规定相对于所述操作指令值的所述液压缸的所述缸速度的动作特性，导出多个所述液压缸的各自的关于动作方向的所述动作特性，所述控制部在基于所述数据获取部的所述数据的获取中，对多个所述控制阀中的被获取所述数据的获取对象的一个控制阀进行控制而使所述一个控制阀有效化，并对其他的控制阀进行控制而使所述其他的控制阀无效化。2.根据权利要求1所述的建筑机械的控制系统，其中，所述控制阀包含配置于供先导油流动的先导油路且能够调整所述先导油路的压力的控制阀，所述建筑机械的控制系统具备能够根据操作量来调整所述先导油的压力的操作装置，所述数据获取部获取表示所述操作指令信号的第一值的第一操作指令值及表示关于所述第一操作指令值的缸速度的第一数据、表示与第一值不同的所述操作指令信号的第二值的第二操作指令值及表示关于所述第二操作指令值的缸速度的第二数据，所述导出部基于所述第一数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第一动作特性，基于所述第二数据来导出所述液压缸的关于所述动作方向的第二动作特性，所述控制阀控制部控制所述控制阀，在从所述第一数据的获取结束起到所述第二数据的获取开始期间，打开多个所述先导油路。3.根据权利要求2所述的建筑机械的控制系统，其中，所述第一操作指令值包含所述液压缸以微速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述第二操作指令值包含所述液压缸以通常速度区域的所述缸速度进行动作的操作指令值，所述第一数据、第二数据包含：微速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度比零大且比规定速度小的速度区域；通常速度区域，其为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度为所述规定速度以上的速度区域，且为相对于所述第一操作指令值、第二操作指令值的所述缸速度的变化量比所述微速度区域大的速度区域，所述第一动作特性包含表示所述第一操作指令值与微速度区域的所述缸速度的关系的微速度动作特性，所述第二动作特性包含表示所述第二操作指令值与通常速度区...

【专利技术属性】
技术研发人员：池上胜博，伊藤慧，马场昭典，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP