一种消防灭火搜救机器人制造技术

一种消防灭火搜救机器人，包括作为载体的机器人本体，和设置在所述机器人本体内，依次保持电连接的传感器模块、灭火控制模块和主控制器，以及与所述机器人本体连接固定，角度和高度可调的灭火装置。本实用新型专利技术提供的消防灭火搜救机器人，在重点处理灭火难点的同时，可以在火灾较复杂的情况下，收集周围环境的各种危险因素，多种探测模块高度集成，在保证自身设备能够正常运转的前提下，替代消防员进入火灾深处进行搜救定位工作，具有结构简单、适应性强的特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及灭火设备领域，尤其涉及一种可自动探测周围环境危险程度，结构简单、较强的适应各种恶劣的环境的消防灭火搜救机器人。
技术介绍
由于人们居住环境的复杂化，现代火灾如果不及时扑救将会造成巨大损失。有些火灾燃情复杂，完全以消防员人工灭火较为困难。如果以灭火机器人辅助消防员进行灭火工作，重点处理难灭点，可以有效控制险情并减少人员伤亡。所以，火灾现场消防人员难以达到或危险性较高的位置，就可用灭火机器人来替代。我国从八十年代末期开始研究灭火机器人，其中上海消防研究所等在灭火机器人的研究过程中取得了较为突出的成果。“自行式消防炮”已经在市场上可以买到，“履带式侦查机器人”也通过了国家验收。然而在我国灭火机器人还处在起步阶段，还有很多问题需要进一步改进和继续深入研究。申请号为CN201520192508，名称为一种自动灭火搜救机器人的专利中，公开了包括机器人车身、行走轮和灭火器，行走轮通过运动电机驱动行走，灭火器通过启动电机开启或关闭，灭火器通过方向电机带动沿水平方向转动，车身前侧设置有火焰检测传感器，将检测信号传递至单片机，并能够通过语言识别模块检测求救语音信号，并通过无线通信模块对火灾现场的求救者进行定位，以利于实施进一步准确有效的救援行动。上述专利技术中的灭火机器人，虽然一定程度上可以辅助消防员进行灭火工作，重点处理灭火难点，同时，一定程度上减少人员的伤亡，但只能简单的根据预设的方案进行既定的灭火方案，无法满足火灾里面较复杂的各种情形，存在诸多不足之处，譬如，智能化不够强、结构复杂、灵活性较差等方面。综上所述，亟需一种消防灭火搜集机器人，在重点处理灭火难点的同时，可以在火灾较复杂的情况下，收集周围环境的各种危险因素，多种探测模块高度集成，在保证自身设备能够正常运转的前提下，替代消防员进入火灾深处进行搜救定位工作，具有结构简单、适应性强的特点。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本技术的目的是提供一种消防灭火搜救机器人，在重点处理灭火难点的同时，可以在火灾较复杂的情况下，收集周围环境的各种危险因素，多种探测模块高度集成，在保证自身设备能够正常运转的前提下，替代消防员进入火灾深处进行搜救定位工作，具有结构简单、适应性强的特点。为实现上述技术目的，本技术提供一种消防灭火搜救机器人，包括作为载体的机器人本体，和设置在所述机器人本体内，依次保持电连接的传感器模块、灭火控制模块和主控制器，以及与所述机器人本体连接固定，角度和高度可调的灭火装置。优选地，所述机器人本体包括固定在车体上的电源模块，驱动和控制车体行走的运动控制模块，和与指挥中心保留无线联络的通信模块，以及可以进行火灾视频采集的视频模块，语音识别的语音识别模块和可以进行人机交互控制的显示模块，其中，电源模块、运动控制模块、通信模块、视频模块、语音识别模块和显示模块均与所述主控制器电连接。优选地，所述语音识别模块采用LD3320语音识别芯片为主的语音识别模组，该芯片集成了语音识别处理器和一些外部电路，包括ADC、DAC、麦克风接口、声音输出接口。优选地，所述语通信模块为采用nRF905无线收发芯片为主的器件。优选地，所述传感器模块还包括用来检测火灾现场温度的温度传感器，用来寻找火源的紫外线传感器，以及方便在火灾现场行走，有效探测和避开障碍物的距离传感器。优选地，所述紫外线传感器为采用R2868火焰传感器为主要器件的传感器。优选地，所述距离传感器为激光测距传感器。优选地，所述灭火控制模块包括用来控制干粉灭火的干粉喷射模块，和可切换高压水灭火的高压水枪喷射模块，其中，所述干粉喷射模块还包括调节干粉喷射装置角度的角度调节模组，所述高压水枪喷射模块还包括控制高压水枪角度的高压水枪角度调节模组。优选地，所述灭火装置包括与所述机器人本体连接的固定基座，和至少2个以上可旋转或者平移的驱动机构和机械臂，以及设置在所述机械臂末端的干粉喷嘴和高压水枪喷嘴，其中，所述机械臂之间通过所述固定基座与机器人本体连接固定，所述驱动机构固定在所述固定基座上。优选地，所述机械臂包括可旋转固定的固定臂，和一端限制在所述固定臂上，可上下移动的控制臂。综上所述，本技术公开实施例中提供一种消防灭火搜救机器人，在重点处理灭火难点的同时，可以在火灾较复杂的情况下，收集周围环境的各种危险因素，多种探测模块高度集成，在保证自身设备能够正常运转的前提下，替代消防员进入火灾深处进行搜救定位工作，具有结构简单、适应能力强的特点。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1为根据部分示例性实施例示出的一种消防灭火搜救机器人的结构示意图；图2为根据部分示例性实施例示出的一种消防灭火搜救机器人的控制系统组成图；图3为根据部分示例性实施例示出的一种用于消防灭火搜救机器人的语音识别模块的电路示意图；图4为根据部分示例性实施例示出的一种用于消防灭火搜救机器人的距离传感器的原理示意图；图5为根据部分示例性实施例示出的一种适应于消防灭火搜救机器人的机械臂的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里的描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1为根据部分示例性实施例示出的一种消防灭火搜救机器人的结构示意图；图2为根据部分示例性实施例示出的一种消防灭火搜救机器人的控制系统组成图；图3为根据部分示例性实施例示出的一种用于消防灭火搜救机器人的语音识别模块的电路示意图；图4为根据部分示例性实施例示出的一种用于消防灭火搜救机器人的距离传感器的原理示意图；图5为根据部分示例性实施例示出的一种适应于消防灭火搜救机器人的机械臂的结构示意图。如图1和图2所示，该消防灭火搜救机器人，包括作为载体的机器人本体10，和设置在机器人本体10内，依次保持电连接的传感器模块20、灭火控制模块30和主控制器50，以及与机器人本体10连接固定，角度和高度可调的灭火装置40。通过传感器模块20收集和反馈外界的各种参数，反馈给主控制器50，通过主控制50的分析与判断，控制灭火控制模块30，驱动灭火装载40的周向或者轴向运动，从而实现有效的灭火。进一步地，机器人本体10包括固定在车体上的电源模块11，驱动和控制车体行走的运动控制模块12，和与指挥中心保留无线联络的通信模块13，以及可以进行火灾现成视频采集的视频模块14，和语音识别的语音识别模块15和可以进行人机交互控制的显示模块16，其中，电源模块11、运动控制模块12、通信模块13、视频模块14、语音识别模块15和显示模块16均与主控制器50电连接。较佳地，为了提高火灾现场嘈杂环境下的搜救能力本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消防灭火搜救机器人，其特征在于，包括作为载体的机器人本体，和设置在所述机器人本体内，依次保持电连接的传感器模块、灭火控制模块和主控制器，以及与所述机器人本体连接固定，角度和高度可调的灭火装置。

【技术特征摘要】
1.一种消防灭火搜救机器人，其特征在于，包括作为载体的机器人本体，和设置在所述机器人本体内，依次保持电连接的传感器模块、灭火控制模块和主控制器，以及与所述机器人本体连接固定，角度和高度可调的灭火装置。
2.根据权利要求1所述的消防灭火搜救机器人，其特征在于，所述机器人本体包括固定在车体上的电源模块，驱动和控制车体行走的运动控制模块，和与指挥中心保留无线联络的通信模块，以及可以进行火灾视频采集的视频模块，语音识别的语音识别模块和可以进行人机交互控制的显示模块，其中，电源模块、运动控制模块、通信模块、视频模块、语音识别模块和显示模块均与所述主控制器电连接。
3.根据权利要求2所述的消防灭火搜救机器人，其特征在于，所述语音识别模块采用LD3320语音识别芯片为主的语音识别模组，该芯片集成了语音识别处理器和一些外部电路，包括ADC、DAC、麦克风接口、声音输出接口。
4.根据权利要求2所述的消防灭火搜救机器人，其特征在于，所述通信模块为采用nRF905无线收发芯片为主的器件。
5.根据权利要求1所述的消防灭火搜救机器人，其特征在于，所述传感器模块还包括用来检测火灾现场温度的温度传感器，用来寻找火源的紫外线...

【专利技术属性】
技术研发人员：董胡，
申请(专利权)人：长沙师范学院，
类型：新型
国别省市：湖南;43