本实用新型专利技术公开了一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。本实用新型专利技术清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且本实用新型专利技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人的附属部件，特别涉及一种电力金属部件检测机器人的清扫装置。
技术介绍
现今，纵横交错的管道铺设于世界各地，日常生活的自来水、供热系统、供电系统、化工领域的石油、天热气传输等都离不开管道这一媒介。管道在给人类生产、生活创造便利的同时也带来了新的问题。由于环境腐蚀、材料老化、作业条件影响等原因，不少管道存在清洁困难、管道裂纹、凹坑等缺陷而致难以监测的问题，这就对管道的维护、监测和除尘等提出较高要求。在电力系统中，我国主要采用火力发电，火力发电厂在基建安装后的运行过程中需要定期做停机检测。受电站运行环境影响，管道在运行中会出现裂纹、腐蚀等缺陷，为保障电站的安全运行，成千上万的管道需要进行探伤。如不及时检测发现这些缺陷，将会对人们的生命财产安全造成无法估计的损失。目前，我国电力系统金属零部件的检测主要依靠人工进行，存在高危险、检测效率低、检测范围受限等问题，造成电力金属部件(例如管道和联箱等)的漏检、误检等问题，给电力系统安全运行带来隐患。为了有效检测电力系统的金属部件，需要研发高效、可靠、高精度的检测手段和自动化检测载体，以便为电力生产的安全性与可靠性提供技术保障。针对上述问题，我国近年来所开展的利用机器人对金属部件进行探伤的研究取得了一定的成果。虽然，机器人具有一定的行走、攀爬和探伤的功能，但由于机器人受其自身机械机构所限(多数采用轮式、履带式等)，机器人在空间运动的自由度受到极大的限制，往往在复杂的电力系统金属部件作业环境中进行检测时，无法在空间内进行自由攀爬和无损探伤，特别是对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行探伤时，这种缺陷尤为明显。另外，现有机器人的功能较为单一，例如在灰尘或者障碍物较多的环境中，无法进行有效清理和运行，且检测手段精度较低。而且，由于机器人自身机构的复杂性，导致了系统结构和控制的复杂性，增大了机器人平衡和爬行的困难程度，从而无法有效针对作业环境进行运动规划以完成有效检测。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种可对电力金属部件进行有效清扫的电力金属部件检测机器人的清扫装置。本技术的上述目的是通过以下的技术措施来实现的：一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，其特征在于：包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。本技术清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且本技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。本技术所述电力金属部件检测机器人的清扫装置还包括中部开有齿形花键孔的舵盘，所述舵盘通过螺钉固定在所述清扫连杆的上端，所述舵机的动力输出轴与舵盘的齿形花键孔传动连接以使清扫连杆旋转进而带动毛刷转动。作为本技术的一种实施方式，所述夹持臂的连接部为П形，构成一卡口，所述夹持臂的连接部对合使得卡口合围住所述舵机，在所述舵机的机壳上设有一对相对的凸缘，所述卡口位于凸缘下方，由螺钉穿过凸缘和卡口上端将舵机和卡环共同固定。本技术所述毛刷由植毛盘和刷毛组成，所述植毛盘连接于清扫连杆的下端上，所述刷毛植于所述植毛盘的下盘面上。本技术所述电力金属部件检测机器人的清扫装置还包括设置在所述连接部外壁上的控制单元，所述控制单元用于与机器人总控制单元通信连接，所述控制单元接收来自总控制单元的指令以控制舵机启停进而使毛刷转动或者停止。与现有技术相比，本技术具有如下显著的效果：本技术清扫装置运行，并配合电力金属部件检测机器人本体行走、攀爬，能够实现对金属零部件的有效清理，而且本技术也适用于对于小径管道、不连续或者交错连接的电力金属部件等进行清扫。附图说明下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明。图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的结构爆炸图。具体实施方式如图1、2所示，是本技术一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，包括连接卡环2-3、第一舵机2-2、中部设有齿形花键孔的舵盘2-5、清扫连杆2-6和毛刷2-7，舵机2-2通过舵盘2-5由螺钉2-4固定在清扫连杆2-6的上端上，舵机2-2输出轴与舵盘2-5通过舵盘2-5上齿形花键孔连接，毛刷2-7安装在清扫连杆2-6的下端。连接卡环2-3包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住舵机2-2通过螺钉2-1固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。毛刷2-7由植毛盘和刷毛组成，植毛盘连接于清扫连杆2-6的下端上，刷毛植于植毛盘的下盘面上。夹持臂的连接部为П形，构成一卡口，夹持臂的连接部对合使得卡口合围住舵机2-2，在舵机2-2的机壳上设有一对相对的凸缘，卡口位于凸缘下方，由螺钉2-1穿过凸缘和卡口上端将舵机和卡环共同固定。本技术还包括设置在连接部外壁上的控制单元(图中未画出)，控制单元用于与机器人总控制单元通信连接，控制单元接收来自总控制单元的指令以控制舵机启停进而使毛刷转动或者停止。本技术的工作原理是：清扫装置的动力驱动来自舵机2-2。清扫装置通过舵机输出轴带动舵盘转动，舵盘驱动清扫连杆转动，清扫连杆下端植毛盘上的刷毛对电力金属部件进行清扫。在其它实施例中，夹持臂的具体结构、舵机和清扫连杆、夹持臂的连接方式等均还有其它的实施方式。因此，本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，其特征在于：包括连接卡环、舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。
【技术特征摘要】
1.一种电力金属部件检测机器人的清扫装置，其特征在于：包括连接卡环、
舵机、清扫连杆和毛刷，所述舵机固定在清扫连杆的上端上，所述毛刷安装在清
扫连杆的下端，所述连接卡环包括一对夹持臂，每个夹持臂由夹持部和板状的连
接部组成，两个夹持臂的连接部相对扣合住所述舵机并固定，两个夹持臂的夹持
部合围成夹口用在夹持在可行走和攀爬的电力金属部件检测机器人本体上。
2.根据权利要求1所述的电力金属部件检测机器人的清扫装置，其特征在于：
所述电力金属部件检测机器人的清扫装置还包括中部开有齿形花键孔的舵盘，所
述舵盘通过螺钉固定在所述清扫连杆的上端，所述舵机的动力输出轴与舵盘的齿
形花键孔传动连接以使清扫连杆旋转进而带动毛刷转动。
3.根据权利要求1或2所述的电力金属部件检测机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟力强，王伟，钟万里，游凡，谢涛，肖晓晖，
申请(专利权)人：广东电网公司电力科学研究院，武汉大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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