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使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理制造技术

技术编号:12919497 阅读:94 留言:0更新日期:2016-02-25 01:15
自主车辆可以被配置为使用环境信息来用于图像处理。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且可以基本上在环境的行车道中进行操作。车辆可以包括被配置为接收指示环境的图像数据的传感器。车辆还可以包括计算机系统,该计算机系统被配置为将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较,以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分,车辆可以确定在车道中是否存在物体,并且基于确定,提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理对相关申请的交叉引用本申请要求2013年6月24日提交的第13/925,795号美国专利申请的优先权,该美国专利申请通过整体引用被合并于此。
除非本文另外指出,否则本部分中描述的材料并不是本申请中的权利要求的现有技术,并且并不因为被包括在本部分中就被承认为是现有技术。车辆可以被配置为在自主模式中进行操作,在自主模式中,车辆在只有很少或者没有来自驾驶员的输入的情况下导航经过一环境。这种自主车辆可以包括被配置为检测关于车辆在其中进行操作的环境的信息的一个或多个传感器。车辆及其相关联的计算机实施的控制器使用所检测的信息来导航经过该环境。例如,如果传感器(或多个)检测到车辆正在接近障碍物,如由计算机实施的控制器所确定地,则控制器调整车辆的方向控制以使得车辆导航绕过该障碍物。
技术实现思路
在示例内,提供了用于基于自主车辆的环境的已知环境信息进行物体检测的方法和系统。在第一方面中,提供了一种方法。该方法包括使用处理器从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且车辆可以基本上处于环境的行车道(Iane of travel)中。该方法还包括:将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较,以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。该方法额外地包括:基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分,确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。该方法还包括:基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。在第二方面中,提供了一种车辆。该车辆包括被配置为接收指示环境的图像数据的传感器。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。该车辆还包括计算机系统。计算机系统可以被配置为:将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较,以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。计算机系统还可以被配置为:基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分,确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。计算机系统可以额外地被配置为:基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。在第三方面中,公开了一种其中存储有指令的非暂态计算机可读介质,当由车辆中的计算机系统运行该指令时,使得计算机系统执行功能。功能包括:从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。功能还包括:将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较,以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分。功能额外地包括:仅基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像的剩余部分,确定在行车道中是否存在物体。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。功能还包括:基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。在第四方面中,公开了一种系统。该系统包括用于从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据的装置。车辆可以被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且车辆可以基本上处于环境的行车道中。系统还包括用于将指示行车道的环境信息与图像数据进行比较以便确定图像数据的与环境的行车道相对应的部分的装置。系统额外地包括用于基于图像数据的与环境的行车道相对应的部分并且通过忽略图像的剩余部分来确定在行车道中是否存在物体的装置。图像数据的剩余部分可以包括除了图像数据的与行车道相对应的部分以外的图像数据。系统还包括用于基于确定提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆的装置。前述
技术实现思路
只是说明性的并且不旨在以任何方式进行限制。除了以上描述的说明性方面、实施例和特征以外,通过参考附图和以下详细描述,另外的专利技术、实施例和特征将变得清楚。【附图说明】图1是根据示例实施例示出车辆的功能框图。图2是根据示例实施例的车辆。图3A根据示例实施例示出了方法的框图。图3B根据示例实施例示出了方法的另一个框图。图4A是根据示例实施例在环境中进行操作的自主车辆的顶视图。图4B是根据示例实施例的由图4A的自主车辆所获得的示例图像数据的示意图不O图4C是根据示例实施例的由图4A的自主车辆所获得的示例环境信息的示意图不O图4D是根据示例实施例的图4C的示例环境信息与图4B的图像数据进行比较的示意图示。图4E是根据示例实施例的示例三维(3D)环境信息与示例3D图像数据进行比较的示意图示。图5是根据不例实施例的计算机程序广品的不意图。【具体实施方式】本文描述了示例方法和系统。本文描述的任何示例实施例或特征不一定要被解释为比其他实施例或特征更优选或有利。本文描述的示例实施例不意于进行限制。将容易理解,公开的系统和方法的某些方面可以按照许多不同的配置来布置和组合,所有这些在这里都已设想到。另外,附图中示出的特定的布置不应当被示为限制性的。应当理解,其他实施例可以包括更多或更少的给定附图中示出的每种元素。另外,一些示出的元素可以被组合或省略。此外,示例实施例可以包括附图中未示出的元素。对于在自主模式中进行操作的车辆,知道或识别在当前车道中存在物体会是有帮助的。通常,为了检测物体的存在,自主车辆可以利用包括LIDAR和RADAR的各种传感器来周期性地扫描车辆在其中进行操作的环境。有时,当相机被配置为观察远距离处的物体并且可以被配置为不对金属物体和非金属物体进行区分时,可能期望使用相机来检测物体的存在。类似于LIDAR和RADAR,相机可以周期性地扫描车辆在其中进行操作的环境,获得图像数据以及对所成像的数据进行处理以确定外来物体的存在。然而,对图像数据进行处理可能是计算上昂贵的并且可能倾向于图像噪声。在示例内,提供了自主车辆,该自主车辆被配置为接收并且利用环境的数据(例如,图像地图(map))以有助于图像处理。本文所公开的是下述方法和系统:该方法和系统涉及对表示车辆的环境的图像数据和图像地图进行处理以更有效地并且更精确地检测物体的存在的自主车辆。所公开的实施例涉及可以被配置为捕获车辆在其中进行操作的环境中的特定车道的图像数据的自主车辆。图像数据可以包括关于车辆在其中进行操作的环境的信息,该信息包括关于车辆进行操作的特定车道的信息。使用该信息,车辆可以通过例如忽略不相关的区域并且关注图像数据的表示特定车道的部分来检测在相关区域内的物体。在示例情形中,使用耦接到车辆的相机,自主车辆可以在该车辆正在公路的特定车道中行驶的同时获得图像。在这样的情形中,可能干扰车辆的行驶的任何障碍物(例如,路灯(road flare)、锥形路标(cone)、其他车辆等)对于车辆可能是重要的,并且理想地车辆将希望有效地并且精确地检测在特定的行车道内的任何这样的物体。为了检测物体,车辆可以确定限定或指示车辆在其中行驶的环境的图像地图,在本情形中,为限定并且提供公路的详情的图像地图。使用公路的地图,车辆可以确定图像数据的表示车辆在其中进行操作的公路的特定车道的部分(例如,通过将图像地图与图像数据进行比较、确定车道范围以及将车道范围投影到所捕获的本文档来自技高网
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使用环境信息辅助用于自主车辆的图像处理

【技术保护点】
一种方法,包括使用处理器,从车辆的至少一个传感器接收指示环境的图像数据,其中,车辆被配置为在环境中在自主模式中进行操作,并且其中,车辆基本上处于环境的行车道中;将指示所述行车道的环境信息与图像数据进行比较,以便确定图像数据的与环境的所述行车道相对应的部分;基于图像数据的与环境的所述行车道相对应的部分并且通过忽略图像数据的剩余部分,确定在所述行车道中是否存在物体,其中,图像数据的剩余部分包括除了图像数据的与所述行车道相对应的部分以外的图像数据;以及基于确定,提供指令以控制在环境中在自主模式中的车辆。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员:DI弗格森WY卢
申请(专利权)人:谷歌公司
类型:发明
国别省市:美国;US

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