一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法技术

本发明专利技术公开了一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法，根据运输距离和运输的目标速度调整运输液晶玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波形状变化。本发明专利技术控制伺服电机的运动加速度的变化曲线呈正弦波形，有效提高电机运动的平稳性，从而可以达到减振的效果；此外，通过设定适应性调谐模式、机械共振抑制滤波器以及陷波波形的选择，消除共振；本发明专利技术解决了液晶玻璃基板运输过程中的振动问题，提高了生产效率，降低了产品的不良率。操作更加简单方便、使液晶玻璃基板的运输更加快速、安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及液晶玻璃基板运输装载领域，具体是涉及一种液晶玻璃基板运输减振 抑振控制方法。
技术介绍
由于目前的液晶玻璃基板尺寸较大且厚度偏薄，一般仅为0. 3mm，且运行负载可达 1吨，所以在移动运输过程中极容易由于振动而导致玻璃破碎。在液晶玻璃基板运输的过程 中，经常遇到伺服电机由于高速运转而产生振动的现象，这会降低工业生产效率，严重的会 产生安全隐患，所以有必要采取适当的措施来避免该情况的出现。目前振动的来源主要是 伺服电机正常运行时，而传统的加减速方法容易引起振动。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种操作简单方便，减振 效果显著的晶玻璃基板运输减振抑振控制方法。 技术方案：，根据运输距离和运输的目 标速度调整运输液晶玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波 形状变化。 进一步，所述伺服电机的加速度变化分为7段，依次包括加速度匀速增加的加速 运动段，匀加速运动段，加速度匀速减小的加速运动段，匀速运动段，加速度匀速增加的减 速运动段，匀减速运动段和速度匀速减小的减速运动段。 进一步，还包括对伺服电机工作进行适应性调谐调整；调谐调整方法为首先设定 一个伺服电机工作频率范围和适应性调谐调整时间；接着控制伺服电机开始工作，对伺服 电机的频率也进行实时监测，如果监测到的伺服电机的频率在设定的工作频率范围之内则 退出适应性调谐调整；如果监测到的伺服电机的频率不在设定的工作频率范围之内，则通 过增加响应设置调节伺服电机的频率；如果此时没有出现振动或者异常噪音，则重新判断 此时伺服电机的频率是否在设定的工作范围之内；如果此时伺服电机出现了振动或者异常 噪音，继续执行适应性调谐，在预定适应性调谐调整时间后调谐调整会自动结束，如果此时 伺服电机还是有振动或者异常噪音，降低响应直到振动或异常噪声解决，同时利用机械分 析器、手动设置滤波器，最终达到目标响应。这样能进一步抑制机械末端的振动。 进一步，所述设定的伺服电机工作频率为10Hz-4500Hz。 有益效果：与现有技术相比，本专利技术控制伺服电机的运动加速度的变化曲线呈正 弦波形，有效提高电机运动的平稳性，从而可以达到减振的效果；此外，通过设定适应性调 谐模式、机械共振抑制滤波器以及陷波波形的选择，消除共振；本专利技术解决了液晶玻璃基板 运输过程中的振动问题，提高了生产效率，降低了产品的不良率。操作更加简单方便、使液 晶玻璃基板的运输更加快速、安全。【附图说明】 图1是本专利技术的液晶玻璃基板运输装置示意图； 图2是本专利技术的正弦波曲线减振抑振图； 图3是本专利技术提供的方法流程示意图； 图4是适应性调谐调整方法的流程示意图。【具体实施方式】 下面对本专利技术技术方案进行详细说明，但是本专利技术的保护范围不局限于所述实施 例。 如图1所示，液晶玻璃基板放在卡匣5中，通过伺服电机4带动皮带进行液晶玻璃 基板的装载运输，液晶玻璃基板通过皮带在上极限传感器1运输和下极限传感器3之间进 行运输，每次运输前都要先回到原点传感器2处进行定位，然后进行移动，如果卡匣5碰触 到上极限传感器1或者下极限传感器3中的任意一个极限传感器，伺服电机4就会停止运 动。其中伺服电机4米用的三菱伺服电机，型号为HG-SR102B。 在液晶玻璃基板运输过程中，主要根据运输距离和运输的目标速度调整运输液晶 玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波形状变化。其中，如图 2所示，伺服电机的加速度变化曲线主要包括7个阶段：依次包括加速度匀速增加的加速运 动段，匀加速运动段，加速度匀速减小的加速运动段，匀速运动段，加速度匀速增加的减速 运动段，匀减速运动段和加速度匀速减小的减速运动段。其中，7个阶段的伺服电机运行的 时间是相同的，正弦波形状加减速可以对伺服电机的速度和加速度进行控制，能够有效抑 制了伺服电机的振动。 如图3所示，其中伺服电机加速度变化实时控制的具体控制方法包括以下步骤： 步骤1 :设定加加速度J，最大加速度纟_和目标运行速度V3;-般情况下，J取 5000mm/s3, Amax取 1000mm/s 2, ￥3取 300mm/s。 步骤2 :根据步骤1中设定的加加速度J，最大加速度六_和目标运行速度V3* 别计算出加速度匀速增加的加速运动段结束的瞬时速度Vi、匀加速运动段结束的瞬时速度 V2、加速度匀速增加的减速运动段结束的瞬时速度V4、匀减速运动段结束的瞬时速度^以 及减速区位移值SR;速区位移值S R即为从加速度匀速增加的减速运动段到速度匀速减小的 减速运动段液晶板运动的理论位移值。 其中，0~h时段，伺服电机处于加速度匀速增加的加速运动，加速度从0匀速增 加到最大值A_，速度从0到I，其中加加速度为J = Α_/%。当A_恒定时，J变大，t #尤 会变小，则升速快，冲击就会变大；相反，J变小，^就会变大，升速变慢，冲击就会变小。加 速度A = dV/dt = Jt，在这一阶段的瞬时速度由于(^ = VlClt，所以0~ tl时段的位移 12时段，伺服电机处于匀加速度运动，速度V从V i开始，并且以A _加速 度匀加速上升至^为止。在这一阶段的瞬时速度Vl2= Vi+Jtit，t2时段的位移 t2~t3时段，伺服电机处于加速度匀速减小的加速运动时段，速度以减加速上升， 速度缓慢的接近^，这样可以使被控对象在高速运转的情况下，不会产生振动。在这一阶段 的瞬时速度；t2~13时段的位移u其中： t3~t 4时段，伺服电机处于匀速运动时段，以V 3为速度运行的匀速段。在这一阶 段的瞬时速度￥14=￥343~七4时段的位移5 4=￥4。其中过￡心七4)。 t4~t5时段，伺服电机处于加速度匀速增加的减速运动时段，速度WV 3开始， 以加加速度J变加速度下降至加速度为-A_，速度值至V4。在这一阶段的瞬时速度;t4~t 5时段的位移值其中：t e (t4, t5) ;Vl4G (V 3, V4)， t5~t6时段，伺服电机处于匀减速运动时段，速度从V 4开始，以-A_匀加速度减速至V5。在这一阶段的瞬时速度Vl6= V 4_Jt6t ;t5~16时段的位移值 、其 中：t e (t5, t6)，Vl5e (V 4, V5)，V5= V 4-jt62。 t6~t7时段，伺服电机处于加速度匀速减小的减速运动时段，速度从￥ 5开始减加 速度下降，直到速度为0。在这一阶段的瞬时速度t6~t7时段的位移值 步骤3 :控制伺服电机加速运动，伺服电机运动的加速度按照加加速度J逐渐增 加，直到加速度到达最大加速度六_;同时对伺服电机运动的瞬时速度V i和液晶基板运行的 位移进行实时监控，主要根据伺服电机运动的瞬时速度t来控制伺服电机的加速度；若V i < Vi且位移值剩余量Δ S > S R，继续进行步骤3 ;若Vp V 3或Δ S < S R;转到步骤9控制 伺服电机进行加速度匀速减小的减速运动，若ViS V 1且△ S当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法，其特征在于：根据运输距离和运输的目标速度调整运输液晶玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波形状变化。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：闫戊辰，潘红斌，陆小军，石宝钱，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，南京熊猫电子装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32