车辆控制装置和车辆控制方法制造方法及图纸

技术编号:12837246 阅读:82 留言:0更新日期:2016-02-11 00:53
一种车辆控制装置,在进行自动操作的同时,当车辆到达预设的初始切换位置(P0)时,该车辆控制装置将车辆的操作状态切换为手动操作,该车辆控制装置包括:驾驶员状态判定单元(24),配置成判定驾驶员是否处于手动操作合格状态;疏散空间识别单元(25),配置成基于地图信息识别设置在初始切换位置(P0)之前的车辆的路径上的至少一个疏散空间;和切换位置设定单元(27),配置成当驾驶员不处于手动操作合格状态时,将把车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作的切换位置(P1)设定在车辆与至少一个疏散空间之间的位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆控制装置和一种车辆控制方法,利用该,能够在自动操作与手动操作之间切换车辆的操作状态。
技术介绍
在日本专利申请公开N0.9-161196(JP 9-161196 A)中描述的装置可用作能够在自动操作与手动操作之间切换车辆的操作状态的车辆控制装置。JP 9-161196 A描述了这样的装置:预先设定用于将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作的预定点,使得当车辆接近预定点时,发出通知,从而促使驾驶员进行操作以切换为手动操作。在上述的传统装置中,在车辆到达预定点之前发出促使驾驶员进行操作以将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作的通知。然而,当在驾驶员不处于能够处理手动操作的情况下发出通知时,可能不适合在预定点将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆控制装置和一种车辆控制方法,利用该,能够在基于驾驶员的状态设定的适当位置将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作。本专利技术的第一方面涉及一种车辆控制装置,该车辆控制装置在自动操作与手动操作之间切换车辆的操作状态,并且在进行自动操作的同时,当车辆到达预设的初始切换位置(P0)时,该车辆控制装置将所述车辆的操作状态切换为手动操作。该车辆控制装置包括:时间判定单元,该时间判定单元配置成当所述车辆的操作状态对应于自动操作时基于所述车辆与所述车辆的路径上的所述初始切换位置之间的距离来判定是否已经到达预设的状态判定时间;驾驶员状态识别单元,该驾驶员状态识别单元配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态;驾驶员状态判定单元,该驾驶员状态判定单元配置成当所述时间判定单元判定已经到达所述状态判定时间时,基于由所述驾驶员状态识别单元识别的所述驾驶员状态来判定所述驾驶员是否处于手动操作合格状态;疏散空间识别单元,该疏散空间识别单元配置成基于地图信息来识别设置在所述初始切换位置之前的所述车辆的所述路径上的至少一个疏散空间;和切换位置设定单元,该切换位置设定单元配置成当所述驾驶员状态判定单元判定所述驾驶员不处于手动操作合格状态时,将把所述车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作的切换位置设定在所述车辆与所述车辆的所述路径上的所述至少一个疏散空间之间的位置。该车辆控制装置可以还包括车辆控制单元,该车辆控制单元配置成基于所述地图信息来判定所述车辆是否已经到达所述切换位置,并且在判定所述车辆已经到达所述切换位置之后,将所述车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作。在根据本专利技术的该方面的车辆控制装置中,在将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作之前判定驾驶员是否处于手动操作合格状态,并且当判定驾驶员不处于手动操作合格状态时,将切换位置设定在车辆的路径上的疏散空间之前的位置。因此,利用该车辆控制装置,与不考虑驾驶员的状态的传统装置相比,能够在基于驾驶员的状态同时还考虑了疏散空间而设定的适当位置将车辆的操作状态切换为手动操作。该车辆控制装置可以还包括:驾驶操作检测单元,该驾驶操作检测单元配置成检测由驾驶员对所述车辆进行的驾驶操作;通知发出单元,该通知发出单元配置成当已经通过切换位置设定单元设定所述切换位置时,在所述车辆到达所述切换位置之前发出促使所述驾驶员开始驾驶操作的通知;驾驶操作判定单元,该驾驶操作判定单元配置成在所述通知发出单元发出促使所述驾驶员开始驾驶操作之后但是在所述车辆到达所述切换位置之前,基于所述驾驶操作检测单元的检测结果来判定由所述驾驶员进行的驾驶操作是否是不适当的驾驶操作;和自动疏散单元,该自动疏散单元配置成当所述驾驶操作判定单元判定所述驾驶操作是不适当的驾驶操作时,自动地将所述车辆疏散到所述疏散空间。根据该构造,在车辆到达切换位置之前发出促使驾驶员开始驾驶操作的通知,并且当由驾驶员进行的驾驶操作被判定为不适当的驾驶操作之后,自动地将车辆疏散到疏散空间。结果,能够避免虽然驾驶员仍然不能顺利地处理手动操作也将车辆的操作状态切换为手动操作的情况。该车辆控制装置可以还包括驾驶技术识别单元,该驾驶技术识别单元配置成基于驾驶员的驾驶操作历史来识别驾驶员的驾驶技术。在这种情况下,所述切换位置设定单元可以配置成将所述切换位置设定在具有对应于由所述驾驶技术识别单元识别的驾驶员的驾驶技术的道路形状的区域内的位置。根据该构造,将切换位置设置在具有对应于驾驶员的驾驶技术的道路形状的区域内的位置。因此,利用该车辆控制装置,能够在考虑驾驶员的驾驶技术而设定的适当位置将车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作。该车辆控制装置可以还包括不可用状态判定单元,该不可用状态判定单元配置成基于通过路车间通信或车车间通信所得到的道路环境信息来判定所述疏散空间是否处于不可用状态。在这种情况下,所述切换位置设定单元可以配置成将所述切换位置设定在所述车辆与由所述不可用状态判定单元判定为不处于不可用状态的疏散空间之间的位置。利用该车辆控制装置,基于通过路车间通信或车车间通信所得到的道路环境信息来判定疏散空间是否处于不可用状态,并且将切换位置设定在被判定为处于不可用状态的疏散空间之前的位置。结果,能够避免当疏散车辆时疏散空间处于不可用状态的情况。本专利技术的第二方面涉及一种在自动操作与手动操作之间切换操作状态的车辆的车辆控制方法,并且在进行自动操作的同时,当所述车辆到达预设的初始切换位置时,将所述操作状态切换为手动操作。该车辆控制方法包括:当所述车辆的操作状态对应于自动操作时,基于所述车辆与所述车辆的路径上的所述初始切换位置之间的距离来判定是否已经到达预设的状态判定时间;识别所述车辆的驾驶员的驾驶员状态;当判定已经到达所述状态判定时间时,基于识别的驾驶员状态来判定驾驶员是否处于手动操作合格状态;基于地图信息识别设置在所述初始切换位置之前的所述车辆的所述路径上的至少一个疏散空间;以及当判定驾驶员不处于手动操作合格状态时,将把所述车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作的切换位置设定在所述车辆与所述车辆的所述路径上的所述至少一个疏散空间之间的位置。该车辆控制方法可以还包括:基于所述地图信息来判定所述车辆是否已经到达所述切换位置;和在判定所述车辆已经到达所述切换位置之后,将所述车辆的操作状态从自动操作切换为手动操作。在根据本专利技术的该方面的车辆控制方法中,能够在基于驾驶员的状态同时还考虑了疏散空间而设定的适当位置将车辆的操作状态切换为手动操作。【附图说明】下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义,其中,相似的标号表示相似的元件,并且其中:图1是示出根据第一实施例的车辆控制装置的块图;图2A是示出疏散空间是紧急停车带的情况的平面图,并且图2B是示出疏散空间是路边区域的情况的平面图;图3是示出由根据第一实施例的车辆控制装置采用的车辆控制方法的流程图;图4是示出图3的正常切换处理的流程图;图5是示出在正常切换处理期间从自动操作切换为手动操作的说明图;图6是示出图3的提前切换处理的流程图;图7是示出在提前切换处理期间从自动操作切换为手动操作的说明图;图8是示出根据第二实施例的车辆控制装置的块图;图9是示出由根据第二实施例的车辆控制装置执行的提前切换处理的流程图;图10是示出在由驾驶员进行的驾驶操作被判定为不是不适当的驾驶操作的情况下进行的提前切换处理的说明图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置,该车辆控制装置在自动操作与手动操作之间切换车辆的操作状态,并且在进行所述自动操作的同时,当车辆到达预设的初始切换位置(P0)时,该车辆控制装置将所述车辆的操作状态切换为所述手动操作,该车辆控制装置的特征在于,包括:时间判定单元(22),该时间判定单元配置成当所述车辆的操作状态对应于所述自动操作时,基于所述车辆的路径上的所述车辆与所述初始切换位置之间的距离来判定是否已经到达预设的状态判定时间;驾驶员状态识别单元(23),该驾驶员状态识别单元配置成识别车辆的驾驶员的驾驶员状态;驾驶员状态判定单元(24),该驾驶员状态判定单元配置成当所述时间判定单元(22)判定为已经到达所述状态判定时间时,基于由所述驾驶员状态识别单元(23)识别的驾驶员状态来判定所述驾驶员是否处于手动操作合格状态;疏散空间识别单元(25),该疏散空间识别单元配置成基于地图信息来识别设置在所述初始切换位置(P0)之前的所述车辆的所述路径上的至少一个疏散空间;和切换位置设定单元(27,35),该切换位置设定单元配置成当所述驾驶员状态判定单元判定为驾驶员不处于所述手动操作合格状态时,将切换位置(P1)设定在所述车辆与所述车辆的所述路径上的所述至少一个疏散空间之间的位置,在所述切换位置(P1)将所述车辆的操作状态从所述自动操作切换为所述手动操作。...

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员:佐藤润岩崎正裕
申请(专利权)人:丰田自动车株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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