【技术实现步骤摘要】
【专利说明】一种可推行的自平衡移动机器人
本申请属于移动机器人
,具体属于自平衡移动机器人
技术介绍
自平衡移动机构,例如电动平衡车等,主要是建立一种被称为“动态稳定”的基本原理上,利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器,来检测车体姿态的变化,并利用伺服系统,精确地驱动电机进行相应的调整,以保持系统的平衡。现有自行移动机器人,采用自平衡机构实现在工作空间的平稳运动。但是在电源电力不足时,需要人为搬运机器人,较笨重。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种在电源电力不足时,可人工推行的自平衡机器人。本申请所采用的技术方案为:1.一种自平衡移动机器人,包括机器人本体、自平衡控制机构、行走机构、支撑架,在机器人运动过程中,支撑架藏于机器人本体内,在自平衡控制机构控制机器人停止时,支撑架伸出至机器人本体前后两侧与地面接触以支撑机器人,其特征在于:支撑架与地面接触的底端设置有滚动机构,使得机器人在机器人的电源不足或者被自平衡控制机构停止时,可被人为推动前行。2.滚动机构,例如为可360°转动的滑轮。3.行走机构,位于机器人的左右两侧,每侧均设置行走轮,行走轮进一步为无轮毂行走轮。本申请的有益效果是,在支撑架底端设置一滚动机构,使得自平衡机器人在电源不足时,可人为地推行机器人,避免了搬运机器人的繁重。【附图说明】下面结合附图和实施例对本申请进一步说明: 图1移动过程中的自平衡移动机器人; 图2支撑架支撑自平衡移动机器人。【具体实施方式】一种自平衡移动机器人,包括机器人本体2、自平衡控制机构、行走机构3、支撑架1,如图1所示,在机器人运动过程中,支撑架 ...
【技术保护点】
一种自平衡移动机器人,包括机器人本体、自平衡控制机构、行走机构、支撑架,在机器人运动过程中,支撑架藏于机器人本体内,在自平衡控制机构控制机器人停止时,支撑架伸出至机器人本体前后两侧与地面接触以支撑机器人,其特征在于:支撑架与地面接触的底端设置有滚动机构,使得机器人在机器人的电源不足或者被自平衡控制机构停止时,可被人为推动前行。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张涛,蔡阳春,李长城,石枝春,
申请(专利权)人:深圳市易致机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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