一种机器人自动折弯系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种机器人自动折弯系统，手臂控制模块控制机械手臂运行以及当折弯刀上升至上速度转换点时，折弯速度控制模块向手臂控制模块发出上速度转换点信号，使手臂控制模块控制机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制机械手臂将板料从折弯装置抽出；抽吸控制模块根据速度接收模块接收的下速度转换点信号，控制抽吸装置使吸盘组件放气停止吸附板料，并当机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制抽吸装置吸气，使吸盘组件吸附板料。关节机器人可以根据折弯的进程与折弯装置相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料在折弯过程中发出偏离折痕，使得关节机器人与折弯装置能够配合默契。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及折弯领域，尤其涉及一种机器人自动折弯系统。
技术介绍
随着劳动力成本的不断提高，工业机器人在钣金折弯领域的应用越来越普及。在钣金折弯行业中由于板材的边缘非常锋利，经常性导致工人受伤尤其是加工大板件时不仅有工人受伤的可能性而且还存在时间久了工人体力不支从而导致产品的精确度和加工数量降低。而机器人折弯则会把上述隐患消除，提高产量节省成本便于管理。然而由于机器人与折弯机之间的相反作用力很难抵消影响板件的精准度所以实现同步跟随是一关键技术难题。本技术就是针对该难题做出解决方案。
技术实现思路
为了克服上述现有技术中的不足，本技术提供一种机器人自动折弯系统，包括:折弯装置、关节机器人以及分别与所述折弯装置和所述关节机器人通信连接，用于控制所述折弯装置和所述关节机器人进行折弯作业的控制装置；所述关节机器人包括:机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板料的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置，用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号，使所述关节机器人吸附的板料与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置；所述折弯装置包括:折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、折弯速度控制模块；所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号，使所述折弯磨具与吸附的板料进行定位；所述折弯速度控制模块用于控制所述折弯刀运行速度，使所述折弯刀运行速度包括下降速度、下压速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度与下压速度之间设置下速度转换点，在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点，并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置；所述控制装置包括:手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制模块；所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号，使所述折弯刀上升；所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降；所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板料；所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点；所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时，所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出；所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号，控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料，并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制所述抽吸装置吸气，使所述吸盘组件吸附板料。优选地，所述控制装置还包括:定位调整模块；所述定位调整模块用于当所述机器人定位装置未接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置未接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂调整吸附板料的位置，使所述机器人定位装置与所述折弯定位装置完成对位。优选地，折弯定位装置为设置在折弯磨具上，所述折弯定位装置包括:分布在同一条直线上的至少两个磨具定位传感器，至少两个所述磨具定位传感器形成磨具对位线；所述机器人定位装置为设置在所述机械手臂上，所述机器人定位装置包括:与所述磨具定位传感器数量相等、位置相对应的手臂定位传感器；所述机械手臂上的所述手臂定位传感器分布在同一条直线上，所述手臂定位传感器形成手臂对位线，当所述磨具对位线与所述手臂对位线相平行，且所述磨具定位传感器接收到所述手臂定位传感器发出的对位信号或所述手臂定位传感器接收到所述磨具定位传感器发出的对位信号时，所述折弯定位装置与所述机器人定位装置对位完成，使所述定位模块收到所述折弯定位装置发出的对位信号或收到所述机器人定位装置发出的对位信号，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降。优选地，所述折弯定位装置为设置在所述折弯装置上的若干个显像定位块，所述显像定位块呈一定规则排列；所述机器人定位装置为拍摄机构，所述机器人定位装置设有显像定位块排列设置丰吴块；所述显像定位块排列设置模块用于根据所述显像定位块的排列规则设定定位基准，并将定位基准传输给所述定位模块；所述拍摄机构用于拍摄所述显像定位块，并将拍摄的所述显像定位块图像传输给所述定位模块；所述定位模块用于将拍摄的所述显像定位块图像与设定的所述显像定位块的排列规则进行比较，并根据所述显像定位块图像与设定的所述显像定位块排列规则之间的差异，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂调整位置，使拍摄的所述显像定位块图像与设定的所述显像定位块排列规则相统一。优选地，所述吸盘组件包括:与所述抽吸装置相连通的容气腔板，设置在所述容气腔板上，与所述容气腔板连通的数个吸盘以及数量与所述吸盘相同的电磁阀；所述电磁阀设置在所述容气腔板与所述吸盘之间，控制所述吸盘的吸附或松开；所述电磁阀与所述抽吸控制模块电连接，用于使所述抽吸控制模块控制所述电磁阀开启或关闭。优选地，所述折弯装置还包括:折弯角度设定模块；所述控制装置还包括:上翻角度换算模块；所述折弯角度设定模块与所述控制装置电连接，用于设定板料折弯的折弯角度，并将所述折弯角度传输给所述控制装置；所述上翻角度换算模块用于根据公式上翻角度=(180-折弯角度)/2，计算出所述机械手臂同步跟随并托附板料上翻的角度。优选地，所述控制装置还包括:折弯设定模块、板料坐标系生成模块、折弯执行一次模块；所述折弯设定模块用于设定板料折弯的角度、板料折弯的基准点、折边、折边间距；所述板料坐标系生成模块用于根据所述折弯设定模块设定的板料折弯的基准点、折边、折边间距，在折弯板料上建立折弯坐标系；所述折弯执行一次模块用于根据所述板料坐标系生成模块生成的折弯坐标系，控制所述机械手臂送板，所述折弯刀下压折弯。优选地，所述控制装置还包括:机械手臂旋转模块，折弯执行二次模块；所述机械手臂旋转模块用于控制所述机械手臂旋转；所述折弯执行二次模块用于当设定板料的至少两边折弯时，根据所述板料坐标系生成模块生成的折弯坐标系，所述折弯执行一次模块对第一边折弯后，所述机械手臂旋转模块控制所述机械手臂旋转，使板料第二边对准折弯装置，并在所述折弯执行二次模块下，控制所述机械手臂送板，所述折弯刀下压折弯。从以上技术方案可以看出，本技术具有以下优点:关节机器人可以根据折弯的进程与折弯装置相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料在折弯过程中发出偏离折痕，使得关节当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动折弯系统，其特征在于，包括：折弯装置、关节机器人以及分别与所述折弯装置和所述关节机器人通信连接，用于控制所述折弯装置和所述关节机器进行折弯作业的控制装置；所述关节机器人包括：机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板料的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置，用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号，使所述关节机器人吸附的板料与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置；所述折弯装置包括：折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、折弯速度控制模块；所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号，使所述折弯磨具与吸附的板料进行定位；所述折弯速度控制模块用于控制所述折弯刀运行速度，使所述折弯刀运行速度包括下降速度、下压速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度与下压速度之间设置下速度转换点，在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点，并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置；所述控制装置包括：手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制模块；所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号，使所述折弯刀上升；所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降；所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板料；所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点；所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时，所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出；所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号，控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料，并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制所述抽吸装置吸气，使所述吸盘组件吸附板料。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙永，
申请(专利权)人：山东省博兴县斯诺自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37