一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统2与实时控制器相连，电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本实用新型专利技术机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，涉及一种助力机构，尤其涉及一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构。
技术介绍
经常需要背负重物进行长距离行走或作战，过重的负载常会对士兵身体造成一定的伤害，在这种背景下，需要开发一款能在战场环境中增强士兵速度、力量以及耐力的外骨骼装备；在科考、消防营救等领域，科考人员及消防营救人员常常需要长距离行走、背负重物、运送伤员、野外作战、登山探险等，传统的轮式交通工具难以在这些特殊场合发挥作用。除此之外，外骨骼也可以被用于仓库的货物装卸，以减轻搬运工人的劳动强度。外骨骼与人的组合能适应非结构化的环境，拥有极好的灵活性，可以完成一些复杂的装卸的工作，如为战斗机装卸导弹等，这是其他的装卸设备难以比拟的。外骨骼在这些领域的应用将对这些领域起到非常积极的作用。另外，老龄化正在全球蔓延，外骨骼的出现不仅可以帮助一些老年人解决体力较差、行走不变的问题，也可以帮助一些丧失行动能力的人恢复部分的行动能力。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本技术机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案如下:一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，包括:腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述左腿和右腿分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统供电；所述腰部包括:倾角传感器、负重板、两个底板、第二连接板、第一多维力传感器、腰部绑带；其中，两个底板分别安装在负重板的两侧；倾角传感器固定联接在负重板上；第二连接板固定联接在负重板上；第一多维力传感器固定连接在第二连接板上；腰部绑带固定连接在第一多维力传感器上；所述第一多维力传感器与实时控制器相连；所述液压伺服驱动系统包括:蓄能器、第一电液伺服阀、第二电液伺服阀、配油盘、伺服阀放大板、液压栗站；其中，蓄能器固定联接在第一连接板上；第一电液伺服阀、第二电液伺服阀均与配油盘固定联接；配油盘与第一连接板固定联接；蓄能器和配油盘的进油口均与液压栗站出油口连接；第一电液伺服阀的进油口、第二电液伺服阀的进油口均与配油盘进油口相连，第一电液伺服阀的出油口与配油盘的第一出油口相连，第二电液伺服阀的出油口与配油盘的第二出油口相连；伺服阀放大板与底板固定连接；伺服阀放大板与实时控制器相连。所述右腿和左腿结构相同，包括:髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节、脚掌、第一连接板；其中，髋关节固定联接在底板上；髋关节与大腿固定联接；大腿和小腿均与膝关节铰接；小腿与踝关节固定联接；踝关节与脚掌通过球铰链连接；液压伺服驱动系统固定联接在第一连接板上，第一连接板固定联接在髋关节上。所述髋关节包括:第一液压缸、髋关节液压缸连接件、髋关节连接件、髋关节旋转编码器、旋转编码器安装座、伸长杆、方端盖、球窝；其中，第一液压缸一端与底板铰接，另一端与髋关节液压缸连接件铰接；髋关节液压缸连接件与髋关节连接件铰接；髋关节旋转编码器设置在旋转编码器安装座上；旋转编码器安装座与伸长杆通过球窝联接；髋关节旋转编码器与实时控制器相连；所述球窝包括:销钉、轴承、球头；其中，球头设置在销钉上，在球头两侧设置有一对轴承；销钉与伸长杆之间设置有一对轴承，方端盖与伸长杆固定联接，销钉通过一对方端盖对其进行轴向限位；球头固定在旋转编码器安装座中，销钉绕球头旋转，其旋转角度受球窝联接的孔径大小限制。所述大腿包括:大腿骨、第二液压缸；其中，大腿骨与伸长杆固定连接，第二液压缸的一端与大腿骨铰接，另一端与小腿铰接；第二液压缸与大腿骨铰接。所述膝关节包括:膝关节旋转编码器；其中，大腿骨与小腿铰接，膝关节旋转编码器设置在大腿骨与小腿铰接处；膝关节旋转编码器与实时控制器相连。所述小腿包括:小腿骨、第二多维力传感器、支撑板、小腿绑带；其中，支撑板固定联接在小腿骨上，第二多维力传感器固定联接在支撑板上；小腿绑带固定在第二多维力传感器上；第二多维力传感器与实时控制器相连。所述踝关节包括:踝关节球铰链、踝关节小腿骨连接件；其中，踝关节小腿骨连接件一端与小腿骨固定连接，另一端与踝关节球铰链连接。所述脚掌包括:脚底板、脚掌绑带、脚底压力传感器；其中，脚底板与球铰链固定连接；脚掌绑带固定在脚底板上；脚底压力传感器分别粘接在脚底板的脚尖、脚中、脚跟三处；脚底压力传感器与实时控制器相连。本技术与
技术介绍
相比，具有的有益效果是:本技术主要针对在长时间负重作业环境下辅助或者增强人们的步行能力。其动力系统采用具有体积小、质量轻、布局灵活、机构紧凑，而且能够输出较大力或扭矩、动作响应灵敏，易于控制等特点的液压驱动方式。传感器系统主要分布在腰部、小腿、液压缸、脚底等位置来实现较有效、可靠的人-机交互。设置柔性机构，采用拟人机构设计，可穿戴式的结构设计适应人体生理结构，通过与人体下肢运动关节的耦合实现与人体协调运动。同时具有安全性的设计，通过选择合适材料不但足以负担重物，也可以应付一定范围内的冲击载荷；软限位和硬限位等共同实现碰撞前的预防和碰撞后的保护。【附图说明】图1是本技术的整体形状结构示意图:图2是本技术的腰部放大结构示意图；图3是本技术的髋关节放大结构示意图；图4是本技术的液压控制单元放大结构示意图；图5是本技术的大腿放大结构示意图；图6是本技术的小腿放大结构示意图；图中，腰部1、液压伺服驱动系统2、髋关节3、大腿4、膝关节5、小腿6、踝关节7、脚掌8、第一连接板9、倾角传感器10、负重板11、底板12、第二连接板13、第一多维力传感器14、腰部绑带15、蓄能器16、第一电液伺服阀17、第二电液伺服阀18、配油盘19、第一液压缸20、髋关节液压缸连接件21、髋关节连接件22、髋关节旋转编码器23、旋转编码器安装座24、伸长杆25、方端盖26、销钉27、轴承28、球头29、大腿骨30、第二液压缸31、膝关节旋转编码器32、小腿骨33、第二多维力传感器34、支撑板35、伺服阀放大板36、小腿绑带37、踝关节球铰链38、踝关节小腿骨连接件39、脚底板40、脚掌绑带41、脚底压力传感器42。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明。如图1所示，本技术包括:腰部1、左腿、右腿、液压伺服驱动系统2、实时控制器、电源模块；其中，所述左腿和右腿分别与腰部1铰接，并对称设置在腰部1两侧；液压伺服驱动系统2分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统2与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统2供电；所述腰部1包括:倾角传感器10、负重板11、两个底板12、第二连接板13、第一多维力传感器14、腰部绑带15 ;其中，两个底板12分别安装在负重板11的两侧；倾角传感器10固定联接在负重板11上；第二连接板13固定联接在负重板11上；第一多维力传感器14固定连接在第二连接板13上；腰部绑带15固定连接在第一多维力传本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，其特征在于，包括：腰部(1)、左腿、右腿、液压伺服驱动系统(2)、实时控制器、电源模块；其中，所述左腿和右腿分别与腰部(1)铰接，并对称设置在腰部(1)两侧；液压伺服驱动系统(2)分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统(2)与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统(2)供电；所述腰部(1)包括：倾角传感器(10)、负重板(11)、两个底板(12)、第二连接板(13)、第一多维力传感器(14)、腰部绑带(15)；其中，两个底板(12)分别安装在负重板(11)的两侧；倾角传感器(10)固定联接在负重板(11)上；第二连接板(13)固定联接在负重板(11)上；第一多维力传感器(14)固定连接在第二连接板(13)上；腰部绑带(15)固定连接在第一多维力传感器(14)上；所述第一多维力传感器(14)与实时控制器相连；所述液压伺服驱动系统(2)包括：蓄能器(16)、第一电液伺服阀(17)、第二电液伺服阀(18)、配油盘(19)、伺服阀放大板(36)、液压泵站；其中，蓄能器(16)固定联接在第一连接板(9)上；第一电液伺服阀(17)、第二电液伺服阀(18)均与配油盘(19)固定联接；配油盘(19)与第一连接板(9)固定联接；蓄能器(16)和配油盘(19)的进油口均与液压泵站出油口连接；第一电液伺服阀(17)的进油口、第二电液伺服阀(18)的进油口均与配油盘(19)进油口相连，第一电液伺服阀(17)的出油口与配油盘(19)的第一出油口相连，第二电液伺服阀(18)的出油口与配油盘(19)的第二出油口相连；伺服阀放大板(40)与底板(12)固定连接；伺服阀放大板(36)与实时控制器相连。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱世强，宋扬，张学群，裴翔，姚斌，朱笑丛，韩永红，徐兆红，陈珊，陈庆诚，贺静，潘忠强，李渠成，严水峰，徐业业，
申请(专利权)人：上海申磬产业有限公司，浙江大学，
类型：新型
国别省市：上海;31