本实用新型专利技术涉及一种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。本实用新型专利技术借助驱动齿轮与传动齿轮的大小配置，可使驱动齿轮减速后速度更稳定，从而减少气动马达停止时的惯性冲击力，解决了现有技术中硬连接惯性冲击所带来的气动马达容易断轴的问题。
【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
本技术涉及一种机械设备，尤其涉及一种可多维度运动的机械手。【
技术介绍
】目前机械手为达到多方向运动的功能，通常能设置机械手转动，且一般借助马达直接驱动机械手转动。但是在一些情况下，直接驱动机械手转动的动力若停止，则机械手的转动惯性容易对驱动马达造成惯性冲击力，严重时甚至会使驱动马达发生断轴事件，对设备的运行造成不良影响，同时还影响工安环境。此外，由于惯性冲击力的存在，也导致机械手的转动降速后造成运行不稳定。【
技术实现思路
】本技术要解决的技术问题是提供一种机械手，能在驱动马达停止运转时避免发生断轴事件，同时驱动马达降速后机械手的运行更为稳定。为解决上述技术问题，本技术提供以下技术方案:—种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。在一些实施例中，还包括固定在支架上的驱动马达，所述驱动马达为驱动齿轮提供动力。在一些实施例中，所述驱动马达为气动马达。在一些实施例中，还包括与支架不同位置枢接的两个转动臂，两个转动臂分别与一相应的转动轴固定连接。在一些实施例中，所述转动轴枢接在一平台上，所述平台上还对应设置用于提供转动轴的动力的转动马达。在一些实施例中，所述平台为升降平台，可升降的设置在一基座上。在一些实施例中，所述基座上设置可升降的升降轴，所述升降轴与平台固定连接。本技术借助驱动齿轮与传动齿轮的大小配置，可使驱动齿轮减速后速度更稳定，从而减少气动马达停止时的惯性冲击力，解决了现有技术中硬连接惯性冲击所带来的气动马达容易断轴的问题。【【附图说明】】图1为本技术一实施例提供的机械手的立体结构示意图。图2为图1所示的机械手的部分结构放大图。【【具体实施方式】】为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1和图2所示，一实施例提供的一种机械手，包括传动臂10，设置在传动臂第一端11的夹爪20，设置在传动臂第二端12的传动齿轮30，设置在传动臂第二端12上的支架40以及转动设置在支架40上的驱动齿轮50，所述传动臂10可相对支架40转动，所述驱动齿轮50比传动齿轮30小，所述驱动齿轮50与传动齿轮30啮合传动并用于驱动传动臂10转动。夹爪20用于夹取工件。夹爪20具有多个爪瓣，爪瓣可由相应的驱动机构驱动而完成开、合的动作，进而实现工件的放、取。支架40包括若干侧壁，围设形成一容置空间，所述驱动齿轮50、传动齿轮30可设置在该容置空间内。图中为显示内部结构，其中一侧壁被隐藏。进一步地，还包括固定在支架40上的驱动马达51，所述驱动马达51为驱动齿轮50提供动力。驱动马达51也设置在该容置空间内。一实施例中，所述驱动马达51为气动马达。通过设置驱动齿轮50比传动齿轮30小，可以使得传动臂10的转动更易控制，且传动臂10从快速到慢速的转变过程中，其惯性冲击力对于驱动马达51的影响将会更小。进一步地，所述的机械手还包括与支架40不同位置枢接的两个转动臂61，62，两个转动臂61，61分别与一相应的转动轴71，72固定连接。通过转动轴71、72的带动，转动臂61、62可使支架40朝向不同方向转动，从而使传动臂10不但可沿其自身轴向转动，还可在某一平面内移动。图示实施例中，该平面为两个转动臂61、62所在平面，也即水平面。根据转动臂61、62的转动角度不同，传动臂10 —端所在的夹爪20可在该水平面内的某一范围内移动并到达预定位置。通过上述设置，可实现夹爪20的三维运动。进一步地，所述的机械手中，所述转动轴71，72枢接在一平台80上，所述平台80上还对应设置用于提供转动轴71，72的动力的转动马达73，74。此外，所述平台80为升降平台，可升降的设置在一基座81上。通过升降设置，可带动支架40在垂直水平面的方向上升降运动，也即可实现夹爪20的四维运动。具体地，所述基座81上设置可升降的升降轴82，所述升降轴82与平台80固定连接。升降轴82可为多个，图示实施例中，升降轴82为4个，且分设在两个基座81上。升降轴82可借助气动马达或者液压等机构实现驱动。本技术借助驱动齿轮与传动齿轮的大小配置，可使驱动齿轮减速后速度更稳定，从而减少气动马达停止时的惯性冲击力，解决了现有技术中硬连接惯性冲击所带来的气动马达容易断轴的问题。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。【主权项】1.一种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，其特征在于，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括固定在支架上的驱动马达，所述驱动马达为驱动齿轮提供动力。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述驱动马达为气动马达。4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括与支架不同位置枢接的两个转动臂，两个转动臂分别与一相应的转动轴固定连接。5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述转动轴枢接在一平台上，所述平台上还对应设置用于提供转动轴的动力的转动马达。6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述平台为升降平台，可升降的设置在一基座上。7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述基座上设置可升降的升降轴，所述升降轴与平台固定连接。【专利摘要】本技术涉及一种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。本技术借助驱动齿轮与传动齿轮的大小配置，可使驱动齿轮减速后速度更稳定，从而减少气动马达停止时的惯性冲击力，解决了现有技术中硬连接惯性冲击所带来的气动马达容易断轴的问题。【IPC分类】B65G47/90【公开号】CN204980334【申请号】CN201520546480【专利技术人】唐亚波 【申请人】深圳市日昭自动化设备有限公司【公开日】2016年1月20日【申请日】2015年7月24日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手，包括传动臂，设置在传动臂第一端的夹爪及设置在传动臂第二端的传动齿轮，其特征在于，还包括设置在传动臂第二端上的支架以及转动设置在支架上的驱动齿轮，所述传动臂可相对支架转动，所述驱动齿轮比传动齿轮小，所述驱动齿轮与传动齿轮啮合传动并用于驱动传动臂转动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：唐亚波，
申请(专利权)人：深圳市日昭自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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