【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及伺服系统，尤其涉及伺服系统的位置控制。
技术介绍
伺服系统在各个行业中有着广泛的应用，如国防业、制造业、轻工业等领域。随着 半导体技术和计算机技术的发展，伺服系统由模拟系统发展至全数字系统，控制越来越灵 活，主要分为直流伺服系统和交流伺服系统。近年来，永磁同步电机以其小体积、高功率密 度的优点，由其组成的交流伺服系统得到了广泛的应用，通过采用矢量控制可实现优良的 动态性能和宽调速范围。伺服系统在控制结构上由电流环、速度环和位置环组成，电流环和 速度环作为位置伺服系统的被控对象，是构成位置伺服系统的重要环节，因而位置伺服系 统可看作是由被控对象和位置控制器组成，永磁同步电机或直流电机实现的速度环在分析 和设计时通常简化为一阶惯性环节，便于位置控制器的综合和校正。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制 方法，采用比例-积分（PI)控制，根据匀速无静差标准型实现位置控制器的整定和位置控 制。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤： 第一步，根据伺服系统的速度环增益ΚΩ、速度环时间常数ΤΩ、电机至执行机构末 端的总传动比i和位置反馈系数k fb，计算位置环被控对象增益K = K,kfb/i ; 第二步，计算自然频率 第三步，计算位置控制器积分增益 第四步，计算位置控制器比例增益 第五步，计算位置误差e(t) = θ%)-θ⑴，其中θ%)为位置给定，Θ⑴为位 置反馈； 第六步，计算位置控制器输出，作为速度给定用于控 制速度环。 本专利技术的有益效果是：通过该方法设计的...
【技术保护点】
一种基于匀速无静差的位置伺服系统控制方法，其特征在于包括下述步骤：第一步，根据伺服系统的速度环增益KΩ、速度环时间常数TΩ、电机至执行机构末端的总传动比i和位置反馈系数kfb，计算位置环被控对象增益K＝KΩkfb/i；第二步，计算自然频率第三步，计算位置控制器积分增益第四步，计算位置控制器比例增益第五步，计算位置误差e(t)＝θ*(t)‑θ(t)，其中θ*(t)为位置给定，θ(t)为位置反馈；第六步，计算位置控制器输出作为速度给定用于控制速度环。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李长红，边党伟，韩耀鹏，杨波，
申请(专利权)人：中国兵器工业集团第二O二研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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