一种摄像控制方法、装置及云台设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种摄像控制方法、装置及云台设备，其中，所述方法包括：检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。采用本发明专利技术，可以在云台设备中计算得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体，完成拍摄。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及摄像控制
，尤其涉及一种摄像控制方法、装置及云台设备。
技术介绍
云台设备是一种安装和固定相机的承载设备，目前包括固定云台设备和电动云台设备。其中，电动云台设备通过支臂与电机配合，完成其承载的相机在一个或者多个方向上的转动，以拍摄较大范围的图像。某些电动云台设备可以通过电机与挂持臂相连，来实现对云台设备的手持、机载等，当拍摄的操作者要使用云台设备跟随移动的物体，如跟随拍摄从操作者面前驶过的汽车时，整个拍摄过程中由用户控制挂持云台设备的挂持臂转动，并要求固定相机的支臂也跟随挂持臂转动。目前实现云台设备跟随的处理方式可以很好地对移动速度较慢的物体进行跟随控制与拍摄。但是，对于快速移动的物体，例如为了拍摄高速移动的汽车，需要操作者快速转动挂持臂，此时计算出的跟随速度会出现较大的误差，无法保证云台设备相关轴在转动速度上的准确性，使得相机镜头无法跟上物体。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种摄像控制方法、装置及云台设备，能够较准确地计算出云台设备相关轴的跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。相应地，本专利技术实施例提供了一种摄像控制方法，包括:检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。其中可选地，在所述检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度之前，还包括:建立与外部调参设备的无线信号连接；接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。其中可选地，所述第一角度包括由在所述相机承载设备上设置的陀螺仪检测并传输的角度信息；所述第二角度包括由在所述相机承载设备上设置的角度传感器检测并传输的转动角度信息。其中可选地，所述根据所述跟随转动角度控制所述相机转动，包括:根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。相应地，本专利技术实施例还提供了一种摄像控制装置，包括:检测模块，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；计算模块，用于对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；处理模块，用于选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；控制模块，用于根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。其中可选地，所述装置还包括:通信模块，用于建立与外部调参设备的无线信号连接，并接收所述调参设备发送的跟随调节参数，并存储该接收到的跟随调节参数。其中可选地，所述控制模块，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。相应地，本专利技术实施例还提供了一种云台设备，包括:横向轴支臂、俯仰轴支臂、横滚轴支臂，挂持臂以及连接挂持臂与横向轴支臂的电机、连接横向轴支臂和横滚轴支臂的电机、连接横滚轴支臂和俯仰轴支臂的电机，并包括:控制器和分别与所述控制器相连的第一角度传感器、第二角度传感器、以及第三角度传感器；所述第一角度传感器，用于检测相机当前相对于预设参考方向的角度；所述第二角度传感器，用于检测挂持本云台设备的挂持臂的转动角度；所述控制器，用于将接收的所述第一角度传感器感测到的角度作为第一角度，将所述第二角度传感器感测到的角度作为第二角度，对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。其中可选地，所述第一角度传感器，具体用于检测俯仰轴支臂上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；所述第二角度传感器，具体用于检测所述挂持臂相对于所述横向轴支臂转动的转动角度。其中可选地，所述第一角度传感器，具体用于检测俯仰轴支臂上挂载的相机相对于预设参考方向的角度；所述第二角度传感器，具体用于检测所述俯仰轴支臂相对于所述横滚轴支臂转动的转动角度。其中可选地，所述控制器，具体用于根据所述转动角度生成电机转动指令，并将所述电机转动指令发送给所述相机承载设备上设置的转动电机，控制所述转动电机转动以完成对所述相机转动的控制。本专利技术实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调节参数计算跟随转动角度，其实现方式简便、快捷，可以得到较为准确的相机跟随角度，较好保证相机镜头跟上移动物体。【附图说明】图1是本专利技术实施例的云台设备中控制结构的示意图；图2是本专利技术实施例的云台设备的其中一种架构示意图；图3是本专利技术实施例的一种摄像控制装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例的一种摄像控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例的另一种摄像控制方法的流程示意图。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例能够基于手柄等挂持臂的转动角度来确定挂持臂的角速度和角加速度等角度变化参数，并根据相机的角度、挂持臂的转动角度以及所述角度变化参数和预设的跟随调当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种摄像控制方法，其特征在于，包括：检测相机当前相对于预设参考方向的角度得到第一角度，并检测用于挂持相机承载设备的挂持臂的转动角度得到第二角度；对所述第二角度进行计算，得到所述相机承载设备转动的角度变化参数，该角度变化参数包括角速度和角加速度；选择预设的跟随调节参数和计算规则对所述第一角度、第二角度以及角度变化参数进行计算，得到所述相机的跟随转动角度；根据所述跟随转动角度控制所述相机转动以完成摄像。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈发展，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44