本实用新型专利技术涉及一种康复训练装置及其训练支架，康复训练装置包括训练支架，训练支架包括肢体固定架，康复训练装置还包括具有扭矩输出端的驱动机构，肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与所述扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合。本实用新型专利技术解决了现有技术中在需要多个自由度转动时需设置多个驱动而导致整个康复训练装置结构复杂、成本较高的问题。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种康复训练装置及其训练支架。
技术介绍
脑卒中或者中风是一种突发性脑血管循环障碍性疾病，脑卒中通常造成部分运动功能障碍，中风患者尤其是占有很大比例的偏瘫患者，给家庭和社会带来沉重的负担，如何对偏瘫病人进行有效的康复治疗，恢复或者基本恢复偏瘫患者的运动机能是一项长期而艰巨的任务。为了实现运动机能的恢复，就必需对肌肉进行重新训练，传统的康复治疗手段，主要以治疗医师的单对单手动治疗为主，这种康复方式，治疗效果不明显，治疗周期比较长，不仅治疗师的劳动量较大，同时也耗费患者精力，增加医务人员负担。为了改变这一现状，利用辅助器械即康复训练装置来实现对肌肉的训练便显得尤为重要，现有的一种康复训练装置如中国专利CN101596139A公开的“三自由度踝关节辅助运动外骨骼”，该外骨骼是一种针对脚踝关节进行恢复训练的康复训练装置，人体各关节处分别有不同个数的自由度，为了实现对各自由度的康复训练，就需要康复训练装置也分别能够提供与之对应的自由度个数，比如说脚踝关节有三个自由度即背屈/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋，为此上述外骨骼包括用于固定脚部的脚底板即肢体固定架，脚底板的前端设置有第一支架，脚底板的后端设置有第二支架，第一支架、第二支架上依次同轴叠置的上圆环、环形齿轮和下圆环，上、下圆环通过两个带轴的连接件固定成相对于环形齿轮转动的整体，第一支架和第二支架通过轴承和两个连接件的轴连接，两个连接件的轴在X方向同轴，环形齿轮上固定有第一U形连接块和第二U形连接块，两个U形连接块上分别设置有小腿板支架，两个U形连接块的轴在Y轴方向同轴。第二支架上设置有X轴电机，第一U形连接块上设置有Y轴电机，上圆环上设置有Z轴电机。康复训练时，将上述外骨骼穿戴于患者的踝关节上，患者小腿固定于小腿板上，患者脚部固定于脚底板上，X轴电机可以带动脚底板绕环形齿轮的X轴旋转，即踝关节绕X轴方向旋转；Y轴电机可以带动环形齿轮绕Y轴旋转，即踝关节绕Y轴方向旋转；Z轴电机可带动环形齿轮绕Z轴旋转，即踝关节绕Z轴方向旋转。通过三个电机分别带动踝关节绕各轴旋转，从而实现对踝关节各自由度的康复训练。现有的这种康复训练装置存在的问题在于：为了实现待训练关节（即踝关节）能够绕各轴转动，就需设置与自由度个数一一对应的电机，同时也得将整个外骨骼的架体设置成较为复杂的结构，这就导致整个装置制作成本较高，售价也较高，普通消费者根本无力承担，此外复杂的结构也导致整个装置易出现问题，维修频率较高；还有就是，一个电机工作时，需要带动另外两个电机和相应的骨架运动，这样就导致电机的额外负载较高，额外耗能较多。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种康复训练装置，以解决现有技术中在需要多个自由度转动时需设置多个驱动而导致整个康复训练装置结构复杂、成本较高的问题；本技术的目的还在于提供一种该康复训练装置中使用的训练支架。为了解决上述问题，本技术中训练支架的技术方案为：训练支架，包括肢体固定架，肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与相应驱动机构的扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合。所述扭矩传递结构为与所述驱动机构的扭矩输出端止转插装或套装的传动轴或传动轴孔。所述肢体固定架为脚掌固定架，脚掌固定架包括脚底撑板和设置于脚底撑板后端的脚踝围板，所述扭矩传递结构分别为设置于脚底撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于脚踝围板后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于脚踝围板左侧和/或右侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。所述肢体固定架为手掌固定架，手掌固定架包括手掌撑板，所述扭矩传递结构分别为设置于手掌撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于手掌撑板前端或后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于手掌撑板左侧和/或侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。本技术中康复训练装置的技术方案为：康复训练装置，包括训练支架，训练支架包括肢体固定架，康复训练装置还包括具有扭矩输出端的驱动机构，肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与所述扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合。扭矩输出端与驱动机构的传动路径上设置有扭矩传感器。所述扭矩传递结构为与所述驱动机构的扭矩输出端止转插装或套装的传动轴或传动轴孔。所述肢体固定架为脚掌固定架，脚掌固定架包括脚底撑板和设置于脚底撑板后端的脚踝围板，所述扭矩传递结构分别为设置于脚底撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于脚踝围板后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于脚踝围板左侧和/或右侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。所述肢体固定架为手掌固定架，手掌固定架包括手掌撑板，所述扭矩传递结构分别为设置于手掌撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于手掌撑板前端或后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于手掌撑板左侧和/或侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。手掌撑板的左右两端设置有拇指固定耳。本技术的有益效果为：使用时，各扭矩传递结构均可以单独与驱动机构的扭矩输出端传动连接，这样驱动机构就可以驱动肢体固定架绕某一方向进行单一自由度的康复训练，在该自由度康复训练结束后，拆掉对应扭矩输出端，然后使肢体固定架上另外一个扭矩传递结构与驱动机构的扭矩输出端相连而进行另外一个单一自由度的康复训练，通过各扭矩传递结构与扭矩输出端的可拆装配关系，通过一个驱动机构就能够实现各自由度的训练，同时也使得肢体固定架的结构变得简单，整个康复训练装置的结构简单、制作成本较低，同时驱动机构在工作时不需带动其它驱动机构运动，有利于降低驱动机构负载，减小能耗。附图说明图1是本技术中康复训练装置的实施例1的结构示意图；图2是图1中肢体固定架的结构示意图；图3是本技术中康复训练装置的实施例2中的肢体固定架的结构示意图；图4是本技术中康复训练装置的实施例3中的肢体固定架的结构示意图；图5是本技术中康复训练方法的全象限示意图。具体实施方式康复训练装置的实施例1如图1~2所示：包括训练支架7和一个具有扭矩输出端的驱动机构，驱动机构包括机构箱10及设置于机构箱中的控制器8、驱动电机2、扭矩传感器3、角度传感器4，驱动电机2为伺服电机，扭矩输出端5位于机构箱之外，扭矩传感器、角度传感器设置于驱动电机与扭矩输出端的传动路径上，驱动电机、控制器设置于机构箱的一个腔体中，扭矩传感器3、角度传感器4设置于机构箱的另外一个腔体中，康复训练装置还包括位于机构箱外部的与控制器相连的人机界面9。训练支架7包括肢体固定架，本实施例中肢体固定架为脚掌固定架，肢体固定架上设置有四个分别用于单独与扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度本文档来自技高网...
【技术保护点】
训练支架，包括肢体固定架，其特征在于：肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与相应驱动机构的扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合。
【技术特征摘要】
1.训练支架，包括肢体固定架，其特征在于：肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与相应驱动机构的扭矩输出端可拆传动连接的扭矩传递结构，使用时各扭矩传递结构的轴线分别与相应待训练肢体的关节的对应自由度的轴线重合。
2.根据权利要求1所述的训练支架，其特征在于：所述扭矩传递结构为与所述驱动机构的扭矩输出端止转插装或套装的传动轴或传动轴孔。
3.根据权利要求1或2所述的训练支架，其特征在于：所述肢体固定架为脚掌固定架，脚掌固定架包括脚底撑板和设置于脚底撑板后端的脚踝围板，所述扭矩传递结构分别为设置于脚底撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于脚踝围板后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于脚踝围板左侧和/或右侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。
4.根据权利要求1或2所述的训练支架，其特征在于：所述肢体固定架为手掌固定架，手掌固定架包括手掌撑板，所述扭矩传递结构分别为设置于手掌撑板下端的轴线沿上下方向延伸的Z向扭矩传递结构、设置于手掌撑板前端或后端的轴线沿前后方向延伸的X向扭矩传递结构和设置于手掌撑板左侧和/或侧的轴线沿左右方向延伸的Y向扭矩传递结构。
5.康复训练装置，包括训练支架，训练支架包括肢体固定架，其特征在于：康复训练装置还包括具有扭矩输出端的驱动机构，肢体固定架上设置有至少两个分别用于单独与所述扭矩输...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚廷东，杨国杰，王东伟，孙天格，李国栋，高爱玲，秦鹏，元峥，张海霞，贾洋，
申请(专利权)人：尚廷东，
类型：新型
国别省市：河南;41
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