一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组；判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。本发明专利技术实现多组传感器轨迹点信息组的融合，发挥不同传感器的优点，使得轨迹点信息组的轨迹参数的数值更加准确。同时，由于多个传感器互相弥补，因此无需采用具有较高性能的传感器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车相关
，特别是一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统。
技术介绍
传统的车辆安全性功能配置，例如刹车防抱死系统(ABS)，电子制动力分配系统(EBD)，牵引力控制系统(TCS)，安全气囊(SRS)等已经被广泛地应用于国内外车企的各级车辆产品中，并逐渐成为高端品牌汽车的标准配置。然而，这些功能大多是在危险发生时或已经发生后才启动或介入以保证车体或车内乘客的安全，而由于这些安全功能的启动或介入时间相对较晚，事故最终造成的损失依然较大或并不能完全避免。为弥补传统车辆安全功能的不足，工业界近年兴起的属于先进驾驶辅助系统(主动安全)中的主动安全功能得到了较快的发展与较大的进步。该功能旨在通过安装于车身周遭的各类型传感器收集道路交通状况，在危险或事故发生前分析并决断是否提示驾驶员改变当前车辆运动或自主改变当前车辆运动，以避免事故的发生或将事故可能造成的损失降至最低。常见的主动安全系统传感器与功能模块包括微波雷达、带图像处理功能的摄像头、激光雷达和超声波雷达等，用来实现防碰撞预警或刹车功能(FCW/AEB)、车道偏离预警或保持功能(LDW/LKA)、盲区检测(BSD)和变道辅助(LCA)等先进驾驶辅助功能。由于主动安全系统需要实时侦测大范围的目标状态，如果采用独立传感器，需要在侦测范围、工作条件与计算速度方面具有较高性能指标的传感器。同时，独立传感器也很难达到在不遗漏障碍物侦测(FalseNegative)的情况下，还要求尽量减少错误的侦测(FalsePositive)的技术要求。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术采用独立传感器无法满足主动安全系统要求的技术问题，提供一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法及系统。一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，包括：传感器信息获取步骤，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；目标判断步骤，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算步骤；目标轨迹点参数计算步骤，包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。一种车辆主动安全系统传感器数据融合系统，包括：传感器信息获取模块，用于：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；目标判断模块，用于：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算模块；目标轨迹点参数计算模块，用于：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。本专利技术采用来自多个传感器的多组传感器轨迹点信息组，通过判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，从而实现多组传感器轨迹点信息组的融合，发挥不同传感器的优点，使得轨迹点信息组的轨迹参数的数值更加准确。同时，由于多个传感器互相弥补，因此无需采用具有较高性能的传感器。附图说明图1为本专利技术一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法的工作流程图；图2为本专利技术的最佳实施例的结构示意图；图3为两个独立传感器的单一轨迹参数关联性精确度计算图示；图4所示为本专利技术一种车辆主动安全系统传感器数据融合系统的结构模块图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步详细的说明。如图1所示为本专利技术一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法的工作流程图，包括：步骤S101，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；步骤S102，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则执行步骤S103；步骤S103，包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。不同的传感器每隔预设的时间间隔会进行一次扫描，从而获取到对多个目标的传感器轨迹点信息组，每个传感器轨迹点信息组指代一个目标，而每个传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值。其中，传感器包括但不限于：微波雷达、带图像处理功能的摄像头、激光雷达和超声波雷达等。轨迹点参数包括但不限于：目标距离，目标横向移动速度，目标纵向移动速度，目标角度，目标横向移动加速度，目标纵向移动加速度等。而目标，指的是在行车过程中，各传感器所捕捉到的路面的各种物体，例如：车辆、路基、灯柱等。在步骤S101中，获取前述传感器所传来的多组传感器轨迹点信息组，并由步骤S102进行判断，从而将多组传感器轨迹点信息组进行分类，并对指代同一目标的传感器轨迹点信息组执行步骤S103完成轨迹点参数的参数值优化，对于不是指代同一目标的传感器轨迹点信息组，则不执行步骤S103。本专利技术采用来自多个传感器的多组传感器轨迹点信息组，通过判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，从而实现多组传感器轨迹点信息组的融合，通过联合常用传感器的目标探测各自优点，使得被探测的目标能够被更加精确和及时地识别。同时，由于多个传感器互相弥补，因此无需采用具有较高性能的传感器。在其中一个实施例中，还包括预判步骤；所述预判步骤，包括：根据目标轨迹点信息组预判目标轨迹点信息组所指代的目标的未来运行状态，得到目标轨迹点信息组所指定的目的预判结果，将预判结果输入车辆运动控制功能块。其中，计算目标的未来运行状态，判断预判目标是否将变道，减速，加速等。具体的判断方法可以采用现有技术实现。在其中一个实施例中，所述步骤S101，还包括：选定一个传感器为基准传感器，来自所述基准传感器的传感器轨迹点信息组为基准传感器轨迹点信息组；以基准传感器轨迹点信息组所指定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，其特征在于，包括：传感器信息获取步骤，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所指代目标的运动变量；目标判断步骤，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，如果是指代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算步骤；目标轨迹点参数计算步骤，包括：对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。

【技术特征摘要】
1.一种车辆主动安全系统传感器数据融合方法，其特征在于，包括：
传感器信息获取步骤，包括：获取多组分别来自不同传感器的传感
器轨迹点信息组，所述传感器轨迹点信息组包括多个轨迹点参数的测量
参数值，每组传感器轨迹点信息组指代一个目标，所述轨迹点参数为所
指代目标的运动变量；
目标判断步骤，包括：判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一
目标，如果是指代同一目标，则执行目标轨迹点参数计算步骤；
目标轨迹点参数计算步骤，包括：对指代同一目标的多组传感器轨
迹点信息组中的每个轨迹点参数的测量参数值进行综合计算，得到每个
轨迹点参数的目标参数值，生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息
组。
2.根据权利要求1所述的车辆主动安全系统传感器数据融合方法，
其特征在于，还包括预判步骤；
所述预判步骤，包括：根据目标轨迹点信息组预判目标轨迹点信息
组所指代的目标的未来运行状态，得到目标轨迹点信息组所指定的目的
预判结果，将预判结果输入车辆运动控制功能块。
3.根据权利要求1所述的车辆主动安全系统传感器数据融合方法，
其特征在于，所述传感器信息获取步骤，还包括：
选定一个传感器为基准传感器，来自所述基准传感器的传感器轨迹
点信息组为基准传感器轨迹点信息组；
以基准传感器轨迹点信息组所指定的目标为基准目标，以所述基准
目标为基准点确定一个基准范围；
从来自除基准传感器以外的其他传感器的其他传感器轨迹点信息组
中，选择所指定目标在所述基准范围内的其他传感器轨迹点信息组作为
待判断传感器轨迹点信息组；
对基准传感器轨迹点信息组和待判断传感器轨迹点信息组执行所述
目标判断步骤。
4.根据权利要求1所述的车辆主动安全系统传感器数据融合方法，
其特征在于，判断多组传感器轨迹点信息组是否指代同一目标，具体为：
如果多组传感器轨迹点信息组中，任意两组传感器轨迹点信息组均指代
同一目标，则多组传感器轨迹点信息组指代同一目标，否则多组传感器
轨迹点信息组不指代同一目标，其中两组传感器轨迹点信息组是否指代
同一目标，采用如下方式得到：
选择多个轨迹点参数作为判断轨迹点参数；
从两组传感器轨迹点信息组获取所述判断轨迹点参数的测量参数值；
如果两组传感器轨迹点信息组中所有判断轨迹点参数的测量参数值
之间的关联概率大于预设概率阈值，且关联概率对应的可信度超过预设
可信度阈值，则判断两组传感器轨迹点信息组指代同一目标，否则判断
两组传感器轨迹点信息组不指代同一目标。
5.根据权利要求1所述的车辆主动安全系统传感器数据融合方法，
其特征在于，所述目标轨迹点参数计算步骤，具体包括：
获取每个轨迹点参数所对应的优选传感器；
对指代同一目标的多组传感器轨迹点信息组中的每个轨迹点参数，
选择来自对应的优选传感器的轨迹点参数的测量值作为每个轨迹点参数
的目标参数值；
生成包括多个目标参数值的目标轨迹点信息组。
6.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，朱晓华，徐维庆，
申请(专利权)人：上汽通用汽车有限公司，泛亚汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31