自动输送车和自动输送车系统技术方案

本发明专利技术减少货用电梯中人的等待时间，提高作业效率。自动输送车(10)包括移动机构(11)、控制装置(14)和物体检测传感器(15)。移动机构(11)使车辆(车辆35)移动。控制装置(14)控制移动机构(11)来引导车辆(35)。物体检测传感器(15)检测物体。控制装置(14)在车辆(35)使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆(35)搭乘电梯时利用物体检测传感器(15)检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆(35)要搭乘的轿厢的呼叫信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动输送车和自动输送车系统
本专利技术涉及自动输送车和自动输送车系统，特别涉及使自动输送车在跨越不同楼层的输送路线行驶的技术。
技术介绍
近年来，随着工厂和配送中心等的物流的自动化，在货物输送中自动输送车(AGV，AutomaticGuidedVehicle)得到广泛使用。在使用自动输送车的情况下，根据使用环境不同，输送路线存在例如从一楼到三楼等跨越楼层的情况。在这种输送路线的情况下，自动输送车使用货用电梯在不同楼层之间移动。在使用货用电梯的情况下，自动输送车安装了例如控制该货用电梯的控制装置。该控制装置为自动输送车使用货用电梯时控制该货用电梯的装置，向控制货用电梯的电梯控制装置输出货用电梯的呼叫、目标楼层的设定和关闭货用电梯门的关闭信号。在自动输送车使用电梯时，从安全方面考虑，广泛采用人和自动输送车不能同时搭乘电梯的规定。这是由于在电梯内的狭窄空间中存在自动输送车与人接触的担忧。此外，自动输送车在使用货用电梯时通过旋转灯、光线或者蜂鸣器等通知该消息，使人不去搭乘电梯。作为这种自动输送车的移动技术，已知有例如可迅速地对应外部环境的变化、在回避障碍物的同时移动的技术(例如参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-288931号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但本专利技术者发现在如上所述的自动输送车的应用技术中存在如下所述的问题点。然而，在自动输送车与人共用货用电梯的情况下，存在发生如下所述的状况的担忧。在货用电梯正在使用的状况下，在某一相同楼层上人和自动输送车必须等待使用结束。使用货用电梯时，要在货用电梯使用结束的瞬间按下货用电梯的“呼叫”来呼叫货用电梯。此时，自动输送车通过上述控制装置呼叫货用电梯。另一方面，在人的情况下，必须判断货用电梯使用结束再按下“呼叫”按钮。其结果是，总是自动输送车呼叫到货用电梯。因此，人无法搭乘货用电梯，存在无用的等待时间、作业效率降低的问题。特别是在自动输送车在人之后到达等的情况下，上述问题变得显著。本专利技术的目的为提供能够减少货用电梯中人的等待时间、提高作业效率的技术。本专利技术的上述及其它目的和新特征通过本说明书的记载和附图可得以明了。用于解决课题的技术方案对本申请公开的专利技术中代表性的专利技术的概要简单地说明如下。即，代表性的专利技术的概要为，应用于自动输送车和自动输送车系统，并具有如下特征。自动输送车包括使车辆移动的移动机构、控制该移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。并且，控制部在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器检测在电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。此外，自动输送车系统包括装载货物的电梯和利用该电梯而在不同楼层的输送路线上行驶的自动输送车。电梯包括接收呼叫装载货物或自动输送车的轿厢的呼叫信号的电梯通信装置和控制轿厢的升降的电梯控制装置。自动输送车包括使用车辆移动的移动机构、控制移动机构并引导车辆的控制部和检测物体的物体检测传感器。控制部，在车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时，通过物体检测传感器来在检测电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向电梯通信装置输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的信号。并且，电梯控制装置在电梯通信装置接收到呼叫信号时，使轿厢升降至自动输送车乘梯的楼层。专利技术效果通过本专利技术公开的专利技术中代表性的专利技术所获得的效果简单地说明如下。能够提高作业效率。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的自动输送车结构的一例的说明图。图2是表示设置在图1的自动输送车上的控制装置结构的一例的框图。图3是表示本专利技术者研究的作业者与自动输送车的货用电梯共用导致的问题点的说明图。图4是表示利用设置在图1的自动输送车上的物体检测传感器的物体检测范围的一例的说明图。图5是表示图1的自动输送车所利用的货用电梯结构的一例的说明图。图6是图5的货用电梯的动作的一例的流程图。图7是表示具有搭乘货用电梯的输送路线的自动输送车的动作的一例的流程图。图8是表示图7的流程图中自动输送车行驶的输送路线的一例的说明图。具体实施方式在以下的实施方式中，为了方便起见，在需要时分割成多个实施方式或章节进行说明，但除了特别明确说明的情况之外，它们并非是没有关系的，而是一方为另一方的部分或全部的变形例、细节、补充说明等关系。此外，在以下的实施方式中，在提到要素的数目等(包括个数、数字、量、范围等)的情况下，除了明确说明的情况或原理上明确地限定为特定数字的情况等之外，并不限定于该特定数字，而可在特定数字之上或者之下。而且，在以下的实施方式中，其结构要素(也包括要素步骤等)除了明确说明的情况和原理上明确地需要的情况等之外并非必须的，这无须明言。同样地，在以下的实施方式中，提及结构要素等的形状、位置关系等时，除了明确说明的情况和原理上可明确地认为并非如此的情况等之外，实质上包括与其形状等近似或类似的东西。这对于上述数值和范围也同样。此外，在用于说明实施方式的全部附图中，对同一部件原则上附以同一符号，并省略其重复说明，此外，为了使附图简单易懂，即使平面图也有附以阴影线的情况。<专利技术的概要>本专利技术的第一概要为自动输送车(自动输送车10)。该自动输送车包括移动机构(移动机构11)、控制部(控制装置14)和物体检测传感器(物体检测传感器15)。移动机构使车辆(车辆35)移动。控制部对移动机构进行控制并引导车辆。物体检测传感器检测物体。而且，控制部在车辆使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时利用物体检测传感器检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的呼叫信号。此外，本专利技术的第二概要为自动输送车。自动输送车包括电梯和自动输送车(自动输送车10)。电梯搭载货物。自动输送车利用电梯而在不同的楼层之间移动的输送路线上行驶。此外，电梯具有电梯通信装置(通信装置45)和电梯控制装置(电梯控制装置46)。电梯通信装置接收呼叫货物或自动输送车要搭乘的轿厢的呼叫信号。电梯控制装置控制轿厢升降。自动输送车包括移动机构(移动机构11)、控制部(控制装置14)和物体检测传感器(物体检测传感器15)。移动机构使车辆(车辆35)移动。控制部对移动机构进行控制，引导车辆。物体检测传感器检测物体。而且，控制部在车辆使用电梯而移动至不同楼层的路线中，在车辆搭乘电梯时利用物体检测传感器检测电梯层站是否存在物体，在判断为没有物体的情况下，向电梯输出呼叫车辆要搭乘的轿厢的呼叫信号。电梯控制装置在电梯通信装置接收到呼叫信号时，使轿厢升降到自动输送车搭乘的楼层。以下基于上述概要对实施方式详细地进行说明。<自动输送车的结构例>图1是表示本实施方式的自动输送车结构的一例的说明图。如图1所示，自动输送车10包括移动机构11、驱动轮12、万向轮13、控制装置14、物体检测传感器15、外界传感器16、电梯通信装置17和车轮35。车辆35上配备移动机构11。该移动机构例如由电机、驱动该电机的驱动电路和蓄电池等构成，产生动力。车辆35上分别设有两个驱动轮12和两个万向轮13。阴影线所示的驱动轮12设置在车辆35后方，万向轮13设置在作为车辆35的行进方向的前部。移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动输送车，其特征在于，包括：使车辆移动的移动机构；控制所述移动机构、引导所述车辆的控制部；和检测物体的物体检测传感器，所述控制部，在所述车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在所述车辆搭乘电梯时，通过所述物体检测传感器来检测在所述电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时，向所述电梯输出呼叫所述车辆要搭乘的轿厢的信号。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.03.28 JP 2013-0693801.一种自动输送车，其特征在于，包括：使车辆移动的移动机构；控制所述移动机构、引导所述车辆的控制部；和检测物体的物体检测传感器，所述控制部，在所述车辆利用电梯而移动至不同楼层的路线中，在所述车辆搭乘电梯时，通过所述物体检测传感器来检测在所述电梯的层站是否存在物体，在判断为没有所述物体时该车辆的周围没有作业者的情况下，向所述电梯输出呼叫所述车辆要搭乘的轿厢的信号，所述控制部进行的在所述电梯的层站是否存在物体的检测进行到判断为在所述电梯的层站不存在物体为止。2.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：所述物体检测传感器为检测物体的红外线传感器、激光传感器或超声波传感器。3.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：所述物体检测传感器为检测人的摄像机或人体感应传感器。4.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：所述自动输送车为利用激光传感器获取的计测信息来进行无轨道行驶的无轨道型，使用所述激光传感器作为所述物体检测传感器。5.如权利要求1所述的自动输送车，其特征在于：所述控制部包括：基于所述物体检测传感器的检测结果来判断是否存在物体的物体检测部；在所述物体检测部判断为没有物体时输出呼叫所述轿厢的控制信号的电梯通信控制部；和基于从所述电梯通信控制部输出的所述控制信号来无线输出呼叫信号的电梯通信部。6.一种自动输送车系统，其特征在于，包括：搭载货物的电梯；和利用所述电梯而移动至不同楼层的在输送路线上行驶的自动输送车，所述电梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：白根一登，塚本大，青山和男，安藤武，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：日本;JP