一种制作表情机器人脸部表皮的方法技术

本发明专利技术公开了一种制作表情机器人脸部表皮的方法，其以符合机器人头部大小的脸谱面具作为模具，将调配好的硅胶材料放置35～40min，再将其附着在脸谱面具的内侧，附着完后调整硅胶皮肤的厚度。然后，在具有运动机能的部位安上线。最后，将其放在室内无阳光直射、阴凉处约4～5小时让其固化，固化后拆起即得脸部表皮。本发明专利技术的方法制作的表情机器人脸部表皮的材质为食品级，无毒无味，抗拉伸、不易变形，具有优良的耐化学腐蚀性、耐高温性，可以达到250℃。且本发明专利技术的制作方法简易快速，既可室温固化也可加温固化，调整操作方便，产品精度高，重现性好，可在制作过程中及时调整厚度，以使表皮与机器人更好的贴合。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于表情机器人
，具体涉及。
技术介绍
机器人是一个复杂的多输入多输出的非线性系统。其主要应用领域是工业自动化，其中面向制造业的工业机器人占整个行业的50%。随着科技和经济的高速发展，机器人开始逐步走入医疗、保健、家庭、体育和服务性行业。人们对于服务型机器人的需求明显迅速增大，对机器人的要求也从简单重复的机械动作提升为研制具有高度智能性、自主性以及与其他智能体交互的机器人。众多的研宄人员开始将他们的注意力转移到了友好型表情机器人的课题上。表情机器人能实现人与机器之间的自然、和谐、友好的人-机交互，减少人类与机器人之间的情感距离，从而既满足人类的物质生活需求，又能满足人类的精神情感需要。根据心理学家的研宄，人类在进行信息交流时，语言内容占表达总内容的45%，而表情则高达55%,由此可见表情在人类交流中的重要性。而想要拥有自然丰富的表情，就要拥有一张较好的脸部皮肤。目前常见的机器人仿生皮肤有电子传感皮肤和用石膏模具制作的脸部皮肤，这些皮肤的制作方法虽然目前已有一些实际应用，但仍存在以下几点不足:(I)电子传感皮肤利用电子传感器信息传达效果好，但制作工艺繁琐、成本高，尤其是在塑型过程中，难以构造如脸部皮肤这样具有复杂结构、多凸起多孔洞的结构；(2)采用石膏模具制作表皮，石膏模具制成后虽然能够快速制作出表皮，但石膏开模繁琐、成本高、周期长。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术缺陷，提供。本专利技术的具体技术方案如下:，包括如下步骤:(I)将加成型室温硫化液体硅橡胶的组分A和含有铂金催化剂的组分B分别搅拌I?2min，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均匀，上述加成型室温硫化液体硅橡胶的硬度为5 ± 2邵氏国标硬度，粘度为2000 土 500cp，抗撕度为4土 lkg/cm，抗拉度为20±5kg/cm2，伸长率为 550 ±50 ；(2)分别量取上述搅拌后的组分A和组分B各180?200g后，将该组分A和组分B混合均匀，再于室温下放置35?40min，待其黏性能够达到附着在垂直表面；(3)将步骤⑵制得的物料均匀涂覆于尺寸为24?26cmX 16?18cm的表情机器人脸部模具中，涂覆的厚度为1.2?1.5mm ;(4)在上述涂覆后的表情机器人脸部模具的具有运动机能的部位安上牵引线，使得表情机器人脸部的相应运动部件可通过上述牵引线来操控表情机器人脸部的运动；(5)将安有牵引线的部位进行适当抹平，避免成型后的表皮内侧凹凸不平；(6)将安好牵引线的涂覆后的表情机器人脸部模具置于阴凉处固化4?5h，或加热固化，至不具黏性，拆除表情机器人脸部模具，即得所述表情机器人脸部表皮。在本专利技术的一个优选实施方案中，所述步骤(I)为:将加成型室温硫化液体硅橡胶的组分A和组分B分别搅拌Imin，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均勾。在本专利技术的一个优选实施方案中，所述步骤(2)为:分别量取上述搅拌后的组分A和含有铂金催化剂的组分B各180g后，将该组分A和组分B混合均匀，再于室温下放置35min，待其黏性能够达到附着在垂直表面。在本专利技术的一个优选实施方案中，所述步骤(3)为:将步骤(2)制得的物料均匀涂覆于表情机器人脸部模具中，涂覆的厚度为1.2mm。在本专利技术的一个优选实施方案中，所述步骤(6)为:将安好牵引线的涂覆后的表情机器人脸部模具置于阴凉处固化4h，或加热固化，至不具黏性，拆除表情机器人脸部模具，即得所述表情机器人脸部表皮。进一步优选的，所述牵引线的材质为棉质。进一步优选的，所述表情机器人脸部模具的材质为PVC，大小为24cmX 17cm。本专利技术的有益效果是:1、本专利技术的方法制作的表情机器人脸部表皮的材质为食品级，无毒无味，抗拉伸、不易变形，具有优良的耐化学腐蚀性、耐高温性，可以达到250°C。2、本专利技术的制作方法简易快速，既可室温固化也可加温固化，调整操作方便，产品精度高，重现性好，可在制作过程中及时调整厚度，以使表皮与机器人更好的贴合。【具体实施方式】以下通过【具体实施方式】对本专利技术的技术方案进行进一步的说明和描述。实施例1(I)将加成型室温硫化液体硅橡胶G805的组分A和含有铂金催化剂的组分B分别搅拌lmin，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均匀，上述加成型室温硫化液体硅橡胶的硬度为5 ± 2邵氏国标硬度，粘度为2000 土 500cp，抗撕度为4土 lkg/cm，抗拉度为20±5kg/cm2，伸长率为 550 ±50 ；(2)分别量取上述搅拌后的组分A和组分B各180g后，将该组分A和组分B混合均匀，再于室温下放置35min，待其黏性能够达到附着在垂直表面；(3)将步骤(2)制得的物料均匀涂覆于尺寸为24cmX 17cm的表情机器人脸部模具中，涂覆的厚度为1.2mm，上述模具的材质为PVC ；(4)在上述涂覆后的表情机器人脸部模具的具有运动机能的部位安上棉质牵引线，使得表情机器人脸部的相应运动部件可通过上述牵引线来操控表情机器人脸部的运动；(5)将安有牵引线的部位进行适当抹平，避免成型后的表皮内侧凹凸不平；(6)将安好牵引线的涂覆后的表情机器人脸部模具置于阴凉处固化4h，或加热固化，至不具黏性，拆除表情机器人脸部模具，即得所述表情机器人脸部表皮。该实施例制备的表情机器人脸部表皮的材质为食品级，无毒无味，抗拉伸、不易变形，具有优良的耐化学腐蚀性、耐高温性，可以达到250°C 本领域技术人员可知，本专利技术的技术方案在下述技术参数内变化时，可以得到与上述实施例相同或相近的技术效果:(I)将加成型室温硫化液体硅橡胶的组分A和含有铂金催化剂的组分B分别搅拌I?2min，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均匀，上述加成型室温硫化液体硅橡胶的硬度为5 ± 2邵氏国标硬度，粘度为2000 土 500cp，抗撕度为4土 lkg/cm，抗拉度为20±5kg/cm2，伸长率为 550 ±50 ；(2)分别量取上述搅拌后的组分A和组分B各180?200g后，将该组分A和组分B混合均匀，再于室温下放置35?40min，待其黏性能够达到附着在垂直表面；(3)将步骤⑵制得的物料均匀涂覆于尺寸为24?26cmX 16?18cm的表情机器人脸部模具中，涂覆的厚度为1.2?1.5mm ;(4)在上述涂覆后的表情机器人脸部模具的具有运动机能的部位安上牵引线，使得表情机器人脸部的相应运动部件可通过上述牵引线来操控表情机器人脸部的运动；(5)将安有牵引线的部位进行适当抹平，避免成型后的表皮内侧凹凸不平；(6)将安好牵引线的涂覆后的表情机器人脸部模具置于阴凉处固化4?5h，或加热固化，至不具黏性，拆除表情机器人脸部模具，即得所述表情机器人脸部表皮。以上所述，仅为本专利技术的较佳实施例而已，故不能依此限定本专利技术实施的范围，即依本专利技术专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本专利技术涵盖的范围内。【主权项】1.，其特征在于:包括如下步骤: (1)将加成型室温硫化液体硅橡胶的组分A和含有铂金催化剂的组分B分别搅拌I?2min，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均匀，上述加成型室温硫化液体硅橡胶的硬度为5±2邵氏国标硬度，粘度为2000±500cp，抗撕度为4± lkg/cm，抗拉度为20±5kg/cm2，伸长率为55本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种制作表情机器人脸部表皮的方法，其特征在于：包括如下步骤：(1)将加成型室温硫化液体硅橡胶的组分A和含有铂金催化剂的组分B分别搅拌1～2min，至组分A和组分B各自的色差和成分分布均匀，上述加成型室温硫化液体硅橡胶的硬度为5±2邵氏国标硬度，粘度为2000±500cp，抗撕度为4±1kg/cm，抗拉度为20±5kg/cm2，伸长率为550±50；(2)分别量取上述搅拌后的组分A和组分B各180～200g后，将该组分A和组分B混合均匀，再于室温下放置35～40min，待其黏性能够达到附着在垂直表面；(3)将步骤(2)制得的物料均匀涂覆于尺寸为24～26cm×16～18cm的表情机器人脸部模具中，涂覆的厚度为1.2～1.5mm；(4)在上述涂覆后的表情机器人脸部模具的具有运动机能的部位安上牵引线，使得表情机器人脸部的相应运动部件可通过上述牵引线来操控表情机器人脸部的运动；(5)将安有牵引线的部位进行适当抹平，避免成型后的表皮内侧凹凸不平；(6)将安好牵引线的涂覆后的表情机器人脸部模具置于阴凉处固化4～5h，或加热固化，至不具黏性，拆除表情机器人脸部模具，即得所述表情机器人脸部表皮。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张国亮，庄雄峰，许童童，王展妮，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：福建;35