工程机械的感知装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及在工程机械中感知(探知)后方及侧方的装置及方法。本发明专利技术在工程机械(或车辆)中，把一定距离设定为安全距离区域(作业图案区域)；使设定的该安全距离区域内的固定事物图案化；在工程机械感知的固定事物(即，图案化的固定事物)之外感知其它事物时，鸣响警报警告和/或把捕获(或探知)的图像显示于显示装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及，特别是涉及一种在工程机械中感知（探 知）后方及侧方的装置及方法。
技术介绍
工程机械（工程车辆）在土木工程或建筑工程中使用，其种类有挖掘机、推土机、 起重机、运输机械等。一般而言，通过操作手柄、踏板、档把或操纵杆等而使工程机械运转。 另外，最近生产的工程机械具备显示装置，通过工程机械的显示装置，向使用者（即，作业 者）显示装备的状态及重要数据。因此，工程机械的使用者可以利用显示装置中显示的装 备状态及信息，使工程机械高效运转。 另一方面，诸如挖掘机的工程机械分为上部体和下部体，有旋转功能。这种工程机 械在行驶时或在作业时，上部体和/或下部体进行旋转，进行动作，另外，作业者（使用者） 在驾驶室（车辆内部）中难以观察工程机械的后方或侧方，因而需要注意安全事故。因此， 要求一种在工程机械行驶时或作业时能够观察后方和/或侧方的系统。 图1是图示以往工程机械的驾驶室背部的图。 工程机械的驾驶室是具备作业者（或使用者）使工程机械运转所需的操作装置的 空间。如图1所示，就工程机械的驾驶室而言，作为操作装置，显示了手柄（11)、一对操纵杆 (12及13)和显示装置（或仪表板）（14)。 图2a及图2b是应用于以往车辆的超声波后方感知装置的框图。 如图2a所示，车辆的超声波后方感知装置（100)安装于车辆的后面，一般而言，在 后保险杠上安装4个超声波传感器（110)，当在一定距离内有探知的事物时，如图2b所示， 在安装于车辆主体（130)的监视器（安装于车辆内）（120)上显示出警告标识，并发出警告 音。即，在驾驶员挂上倒档而使车辆后退时，埋设于车辆后方的超声波传感器（110)在一定 距离内感知事物，在监视器（120)上显示距离并发出警告音。 可是，这种以往车辆的超声波后方感知装置不能应用于无法感知侧面的工程机 械。这是因为，工程机械并非如车辆一样只进行前进后退，上部体及下部体分别进行旋转， 因而在旋转时，应感知侧面的事物及人员的接近。另外，如果把以往车辆的超声波后方感知 装置应用于工程机械，则超声波传感器感知位于与工程车辆一定距离的固定事物，持续发 出警告音或显示警告，因而还会妨碍工程机械的驾驶员（作业者）进行作业。
技术实现思路
技术课题 本专利技术要解决的技术课题是提供一种考虑工程机械的特性，并能够感知工程机械 的后方及侧方的感知装置及其方法。 另外，本专利技术通过作为工程机械的后方及侧方，设定旋转安全距离，对该旋转安全 距离内的固定事物进行图案化，防止不必要的警报及警告。 另外，本专利技术当在所述设定的旋转安全距离内感知移动物体时，将其以警告音或 在仪表板上进行图案化并显示给驾驶员，防止安全事故，并给驾驶员提供便利性。 解决课题方法为解决如上所述的专利技术的技术课题，本专利技术的工程机械的事物感知 方法包括：(A)步骤，设定安全距离区域，求出固定事物的位置值并形成作业区域图案；(B) 步骤，随着工程机械的旋转及移动，探知作业区域图案内的事物并更新位置值；(C)步骤， 判断所述更新的事物是否为所述作业区域图案内的固定事物；及（D)步骤，当判断为所述 更新的事物并非固定事物时，通知在所述作业区域图案内存在被探知的事物。 优选地，其特征在于，在所述（A)步骤中，所述固定事物的位置值包括所述固定事 物各自的距离和角度，所述位置值是在工程机械的侧面安装的感知传感器中以工程机械的 中心求出的各固定事物的距离及角度。 优选地，其特征在于，在所述（A)步骤中，所述安全距离区域的设定是考虑工程机 械的运转旋转半径，区分旋转安全距离区域和传感器识别区域进行设定。 优选地，其特征在于，在所述（C)步骤中，如果在所述（A)步骤中形成的作业区域 图案的固定事物的位置值与在所述（B)步骤中更新的事物的位置值相同，则判断为所述更 新的事物是固定事物。 优选地，其特征在于，所述（D)步骤包括以警告音通知有在所述作业区域图案内 探知的事物的步骤。 优选地，其特征在于，所述（D)步骤包括：摄像头捕获在所述作业区域图案内探知 的事物的步骤；及把所述捕获的事物的影像与所述作业区域图案一同显示的步骤。 优选地，其特征在于，在所述（C)步骤中还包括：当判断为所述更新的事物是所述 作业区域图案内的固定事物时，判断所述更新的事物是否在所述作业区域图案的旋转安全 距离区域的步骤；当判断为所述更新的事物在所述作业区域图案的旋转安全距离区域时， 显示所述更新的事物的捕获的图像的步骤。 另外，为了解决如上所述的专利技术的技术课题，本专利技术的工程机械的事物感知装置 的特征在于，包括：显示器，其安装于工程机械的车辆内，显示作业区域图案及捕获的事物 的影像；摄像头，其至少一个以上，安装于侧方及后方，捕获事物的图像；传感器，其至少一 个以上，安装于工程机械的侧方及后方，感知固定事物及移动事物的位置；控制部，其考虑 所述传感器而设定安全距离区域，利用关于所述感知的固定事物的传感信息，执行作业区 域的图案化作业，当在所述设定的安全距离区域内感知移动事物时，以把该捕获的图像显 示于所述显示器、鸣响警告音的方式进行控制。 优选地，其特征在于，所述控制部在工程机械静止状态下，求出借助于所述传感器 测量的固定事物的位置值，在工程机械旋转移动的状态下，更新借助于所述传感器测量的 事物的位置值后，将所述求出的位置值与所述更新的位置值进行比较，如果所述两个位置 值相同，则判断为所述更新的事物是所述作业区域图案内的固定事物。 优选地，其特征在于，所述控制部在工程机械静止状态下，求出借助于所述传感器 测量的固定事物的位置值，在工程机械旋转移动的状态下，求出借助于所述传感器测量的 所述固定事物的位置值后，利用所述求出的两个位置值，执行所述作业区域图案。 专利技术效果 本专利技术通过利用传感器，求出固定事物的各位置值，利用求出的该位置值，把工程 机械的作业区域图案化成图像，从而能够防止因固定事物的感知（探知）而不必要地发生 警告音。另外，本专利技术通过定义作业区域图案，把在作业区域图案内（特别是作为工程机 械盲区的侧方及后方）被探知（感知）的事物的接近，与捕获的事物的影像一起显示作业 区域图案，从而能够唤起驾驶员的注意并预防安全事故。【附图说明】 图1是图示以往的工程机械的驾驶室背部的图。 图2a及图2b是应用于以往车辆的超声波后方感知装置的框图。 图3作为本专利技术的一个实施例，是本专利技术的工程机械的感知装置的框图。 图4作为本专利技术的一个实施例，是根据本专利技术的感知方法而使安全距离图案化的 图。图5作为本专利技术的一个实施例，作为本专利技术的图案化过程，是求出固定事物的位 置值的示例。图6作为本专利技术的一个实施例，作为本专利技术的图案化过程，是在工程机械旋转移 动后求出固定事物的位置值的示例。 图7作为本专利技术的一个实施例，是利用本专利技术的工程机械的感知装置而感知事物 的一个示例。 图8作为本专利技术的一个实施例，是图示在显示装置中对安全距离及作业区域进行 图案化并感知事物的方法的示例。图9作为本专利技术的一个实施例，是图示本专利技术的工程机械为了感知事物而对作业 区域进行图案化的方法的流程图。 图10作为本专利技术的一个实施例，是图示本专利技术的工程机械的事物感知装置感知 事物的方法的流程图。【具体实施方式】 本专利技术应用于工程机械的超声本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工程机械的事物感知方法，其特征在于，包括：(A)步骤，设定安全距离区域，求出固定事物的位置值来形成作业区域图案；(B)步骤，随着工程机械的旋转及移动，探知作业区域图案内的事物来更新位置值；(C)步骤，判断所述更新的事物是否为所述作业区域图案内的固定事物；及(D)步骤，当判断为所述更新的事物并非固定事物时，通知在所述作业区域图案内存在被探知的事物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：林智渊，慎重默，朴治国，
申请(专利权)人：斗山英维高株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR