本发明专利技术公开了一种智能水下物证打捞机器人，属于刑侦技术领域，所述的智能水下物证打捞机器人主要包括打捞机械手、监视控制箱和连接线缆，其中，打捞机械手安装在整个装置的底部，监视控制箱通过连接线缆与打捞机械手相连接，打捞机械手包括照明摄像系统、水平移动推进系统、移动方向控制系统和机械手抓取系统，本发明专利技术利用水下打捞机械手在水下进行物证的搜寻工作，并且将需要打捞的物证通过机械手来进行打捞，提高对水中物证的打捞效率，进而帮助公安人员在侦破案件的过程中提高效率，而且，结构简单，操作方便。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术专利公开一种智能水下物证打捞机器人，属于刑侦
技术介绍
智能水下物证打捞机器人可以用来发现在水下的各种物证并及时打捞犯罪嫌疑人丢弃在水中的作案工具如刀具或者其它物证等，进而帮助公安人员在侦破案件的过程中提尚效率。目前国内所生产的水下打捞机械手在设计方面还不太理想，存在着不能够自如的在水下作业和快速的移动等一系列问题，导致了其在水下作业时的效率。另一方面在高精细的设备面前造价很高，不宜大范围的推广。本装置顺应市场需求，能够很完美的解决这一问题，从而保障人员安全。
技术实现思路
鉴于此，本专利技术的目的是提供一种智能水下物证打捞机器人，利用水下打捞机械手在水下进行物证的搜寻工作，并且将需要打捞的物证通过机械手来进行打捞，提高对水中物证的打捞效率，进而帮助公安人员在侦破案件的过程中提高效率。，而且，结构简单，操作方便。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为: 一种智能水下物证打捞机器人，所述的智能水下物证打捞机器人主要包括打捞机械手1、监视控制箱2和连接线缆3，其中，打捞机械手I安装在整个装置的底部，监视控制箱2通过连接线缆3与打捞机械手I相连接，打捞机械手I包括照明摄像系统4、水平移动推进系统5、移动方向控制系统6和机械手抓取系统7。作为本专利技术进一步的方案，所述的照明摄像系统4位于打捞机械手I的底部，由两个LED照明灯9和一个摄像头8组成，其中两只LED照明灯可以单独控制开关和亮度，方便搜寻时根据周围环境变化而变化。作为本专利技术进一步的方案，所述的水平移动推进系统5由推进器电机10、推进器转向轴11和螺旋桨12组成，螺旋桨12安装在水平移动推进系统5的下方，由其运动提供水平推进的动力，推进器转向轴11安装在螺旋桨12的上方，由其控制螺旋桨12的运动方向，推进器电机10安装在系统的最上方，由其为系统提供动力来源，推进器电机10控制通过正反转和快慢调节，从而实现打捞机械手I以不同的速度前后运动。作为本专利技术进一步的方案，所述的移动方向控制系统6由旋转齿轮13、转向定位开关14、推进器转向控制电机15和进出水道滤网16组成，旋转齿轮13与推进器转向控制电机15啮合在一起，由推进器转向控制电机15带动旋转齿轮13的转动，转向定位开关14安装在系统的侧面，由其控制系统的开始与结束，进出水道滤网16安装在移动方向控制系统6的内部下方，由其来过滤进出的水，利用推进器转向控制电机15的正反转可以实现打捞机械手I在一条直线上的前进和后退，推进器的转向采用推进器转向控制电机15控制，用旋转齿轮13传动带动推进器总成旋转，用转向定位开关14控制旋转角度。作为本专利技术进一步的方案，所述的机械手抓取系统7由机械手电机17、机械收取手爪18和机械伸出手爪19组成，机械手电机17安装在机械手抓取系统7的最上方，机械收取手爪18和机械伸出手爪19安装在系统的下方，机械手抓取系统7设有两套机械手可以分开单独控制的抓取机械手，通过机械手电机17控制机械收取手爪18和机械伸出手爪19的开合来抓取物体，机械收取手爪18和机械伸出手爪19上设有使手爪抓到物体时不易脱落的倒钩。作为本专利技术进一步的方案，所述的监视控制箱2的外壳采用防振铝箱，内部设有8寸高清晰彩色液晶显示屏、控制按钮和蓄电池。作为本专利技术进一步的方案，所述移动方向控制系统将推进系统设计成可以旋转90度，实现能够在其垂直方向上前进和后退。本专利技术的有益效果为: 本专利技术通过监视控制箱的手柄来控制水下机械手在水中的运动，并通过安装在水下机械手上的摄像系统来拾取水下的情况，然后通过线缆及时的将水下画面信息传送到监视控制箱中的高清显示器上面，操作者通过观察画面上的情况来控制机械手在水下的运动，进而寻找证物并将证物拾取。【附图说明】图1为本专利技术一种智能水下物证打捞机器人的整体结构图； 图2为本专利技术水下打捞机械手的主视图； 图3为本专利技术水下打捞机械手的侧视图； 图4为本专利技术水下打捞机械手的照明摄像系统的结构图； 图5为本专利技术水下打捞机械手的水平移动推进系统的结构图； 图6为本专利技术水下打捞机械手的移动方向控制系统的结构图； 图7为本专利技术水下打捞机械手的机械手抓取系统的结构图。其中，1-水下打捞机械手，2-监视控制箱，3-连接线缆，4-照明摄像系统，5-水平移动推进系统，6-移动方向控制系统，7-机械手抓取系统，8-摄像头，9-LED照明灯，10-推进器电机，11-推进器转向轴，12-螺旋桨，13-旋转齿轮，14-转向定位开关，15-推进器转向控制电机，16-进出水道滤网，17-机械手电机，18-机械收取手爪，19-机械伸出手抓。【具体实施方式】下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术提出一种智能水下物证打捞机器人包括打捞机械手1、监视控制箱2、连接线缆3等部分组成。其中打捞机械手I安装在整个装置的底部，监视控制箱2通过连接线缆3与打捞机械手I相连接。如图2-3所示，关键部分水下打捞机械手由照明摄像系统4、水平移动推进系统5、移动方向控制系统6、机械手抓取系统7四部分组成，使用时，水下机械手通过线缆与水上的监视器连接，实时传回水下搜寻画面，当发现可疑物时，即可操控机械手进行抓取。如图4所示，照明摄像系统位于设备的底部，由两只LED照明灯9和一个摄像头8组成，其中两只LED照明灯可以单独控制开关和亮度，方便搜寻时根据周围环境变化而变化。如图5所示，水平移动推进系统5由推进器电机10、推进器转向轴11和螺旋桨12组成，螺旋桨12安装在水平移动推进系统5的下方，由其运动提供水平推进的动力，推进器转向轴11安装在螺旋桨12的上方，由其控制螺旋桨12的运动方向，推进器电机10安装在系统的最上方，由其为系统提供动力来源，推进器电机10控制通当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种智能水下物证打捞机器人，其特征在于：所述的智能水下物证打捞机器人主要包括打捞机械手（1）、监视控制箱（2）和连接线缆（3），其中，打捞机械手（1）安装在整个装置的底部，监视控制箱（2）通过连接线缆（3）与打捞机械手（1）相连接，打捞机械手（1）包括照明摄像系统（4）、水平移动推进系统（5）、移动方向控制系统（6）和机械手抓取系统（7）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：潘楠，刘益，杨敬树，
申请(专利权)人：云南卡索实业有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53
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