自动上下料用气动机械手的手部装置，其构成如下：机械手基体(1)、气动活塞(2)、中心轴(3)、移动体(4)、后端基板(8)；其中：机械手基体(1)的管状内腔中布置有气动活塞(2)；机械手基体(1)管状内腔的后部设置有后端基板(8)；2-8个设置在滑道内的移动体(4)与机械手基体(1)轴线的距离相等且能在管状机械手基体(1)的径向动作；中心轴(3)固定在气动活塞(2)的前端面中心处且向前伸出；中心轴(3)前端为斜面结构，中心轴(3)能够5通过前后移动带动与之接触的移动体(4)向远离轴线方向分开或者合拢。本实用新型专利技术性价比高，清洁环保，结构简单，用途广泛，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及自动上下料用机械手的结构设计与应用
，特别提供了一种自动上下料用气动机械手的手部装置。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。常用的装配用夹持机械手手部结构多种多样，但大多是电机驱动工作的，少数为液压驱动甚至气压驱动。但是结构都较复杂，性价比不高。人们期望获得一种技术效果更好的自动上下料用气动机械手，尤其是机械手的手部。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种技术效果更好的自动上下料用气动机械手的手部>J-U ρ?α装直。本技术一种自动上下料用气动机械手的手部装置，其固定布置在工业机器人的手臂上作为工件夹持部使用；其特征在于:所述自动上下料用气动机械手的手部装置具体构成如下:机械手基体1、气动活塞2、中心轴3、移动体4、后端基板8 ;其中:机械手基体I为具有管状内腔的结构件；其内腔中布置有气动活塞2，在机械手基体I侧壁的前部和后部分别设置有用于向气动活塞2前方或者后方腔室中注入气体以推动气动活塞2前行或者后退的注气孔101 ;机械手基体I管状内腔的后部设置有用于封堵管状内腔的后端基板8 ;移动体4为2-8个，其与机械手基体I轴线的距离相等且能够在管状机械手基体I的径向动作；移动体4设置在机械手基体I上的径向滑道内；移动体4上设置有用于安装机械手的夹持用手指的手指安装孔41 ；中心轴3固定在气动活塞2的前端面中心处且向前伸出；中心轴3前端为斜面结构(可以是锥面结构)，中心轴3能够5通过前后移动带动与之接触的移动体4向远离轴线方向分开或者合拢。所述自动上下料用气动机械手的手部装置，还要求保护下述内容:所述自动上下料用气动机械手的手部装置中还设置有用于检测气动活塞2向前或向后移动是否到达限定位置的位置探测装置11，位置探测装置11具体为两个。分别用来检测前后限位位置是否到位。所述自动上下料用气动机械手的手部装置中还设置有用于密封件10，其具体布置在下述两处位置:机械手基体I与后端基板8的配合安装面上；气动活塞2与机械手基体I配合的滑动摩擦面上。所述自动上下料用气动机械手的手部装置中还设置有下述结构:连接柱5、减震板6、前端挡板7、弹性元件9 ;其中:前端挡板7布置在机械手基体I前端用于封堵保护机械手基体I上的布置有移动体4的径向滑道交汇处；用于接触被夹持工件且能够起缓冲作用的减震板6通过连接柱5连接在机械手基体I上，且减震板6布置在前端挡板7远离机械手基体I的一侧；弹性元件9布置在减震板6和前端挡板7之间。所述自动上下料用气动机械手的手部装置，优选满足下述要求:所述自动上下料用气动机械手的手部装置中，移动体4为3个，其与机械手基体I轴线的距离相等且能够在管状机械手基体I的径向同步动作；前端挡板7为三爪式结构，分别封堵机械手基体I上布置的移动体4的3个沿圆周均布的径向滑道及三者的交汇处；每个移动体4上设置有2-3个用于安装机械手的夹持用手指的手指安装孔41 ;安装孔41轴线平行于机械手基体I的轴线方向。另一优选方向:所述自动上下料用气动机械手的手部装置中，移动体4为2个，其与机械手基体I轴线的距离相等且能够在管状机械手基体I的径向同步动作；每个移动体4上设置有2-6个用于安装机械手的夹持用手指的手指安装孔41 ;安装孔41轴线平行于机械手基体I的轴线方向。所述自动上下料用气动机械手的手部装置中，位置探测装置11具体事行程开关或者位置检测用传感器。本技术在自动上下料用机械手的手部设计方案中使用气动控制驱动工作方式，相比较电驱动和液压驱动等工作方式，其明显具有更高的性价比，且清洁环保，结构较为简单。可以广泛应用于机械工业、食品或药品加工包装等领域，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。【附图说明】下面结合附图及实施方式对本技术作进一步详细的说明:图1为自动上下料用气动机械手的手部装置构成原理示意简图之一；图2为自动上下料用气动机械手的手部装置构成原理示意简图之二 ；图3为自动上下料用气动机械手的手部装置构成原理示意简图外部轮廓图；图4为以图1为主视图且与其对应的右视图；图5为在图4基础上拿掉前端挡板7后的图形；图6为机械手基体I零件图王视图；图7为图6的右视图，其视角与图5相同；图8为图9的右视图；图9为气动活塞2主视图；图10为中心轴3主视图；图11为图10的右视图；图12为图15的俯视图；图13为图12的左向视图；图14为图15的右视图；图15为移动体4的主视图；图16为图15的左视图；图17为连接柱5主视图；图18为图17的左视图；图19为图20的右视图；图20为减震板6的主视图；图21为图22的右视图；图22为前端挡板7的主视图；图23为后端基板8的王视图；图24为图23的右视图；图25为实施例2的整体结构原理示意简图；图26图25的俯视图。【具体实施方式】附图标记含义及附图辅助说明:机械手基体1、气动活塞2、中心轴3、移动体4、连接柱5、减震板6、前端挡板7、后端基板8、弹性元件9 (在图中只画出局部未绘制完整)、密封件10、位置探测装置11、手指安装孔41、注气孔101。图1中下述零部件剖视部分省略剖面线未画出:机械手基体1、气动活塞2、中心轴3、移动体4、减震板6、前端挡板7、后端基板8、弹性元件9 ;图1为气动活塞2和中心轴3都缩回到靠近后端基板8处，移动体4靠近机械手基体I轴线处的对应图形；图2中省略剖面线的情况同图1 ;图2为气动活塞2和中心轴3都伸出到远离后端基板8处且靠近前端挡板7，且移动体4远离机械手基体I轴线处的对应图形；图25、图25主省略剖面线的情况与图1、2类似；图3中下述零部件剖视部分省略剖面线未画出:机械手基体1、移动体4、减震板6、弹性元件9、位置探测装置11 ；图7的视角与图5相同；图13为对应图15的左侧滑道部分局部结构示意图；另外，下述图形中剖视部分省略剖面线未画出:图9、图12、图13、图15、图23。实施例1一种自动上下料用气动机械手的手部装置(参见附图1-24);其固定布置在工业机器人的手臂上作为工件夹持部使用；所述自动上下料用气动机械手的手部装置具体构成如下:机械手基体1、气动活塞2、中心轴3、移动体4、连接柱5、减震板6、如端挡板7、后端基板8、弹性元件9、密封件10、位置探测装置11 ;其中:机械手基体I为具有管状内腔的结构件；其内腔中布置有气动活塞2，在机械手基体I侧壁的前部和后部分别设置有用于向气动活塞2前方或者后方腔室中注入气体以推动气动活塞2前行或者后退的注气孔101 ;当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
自动上下料用气动机械手的手部装置，其固定布置在工业机器人的手臂上作为工件夹持部使用；其特征在于：所述自动上下料用气动机械手的手部装置具体构成如下：机械手基体(1)、气动活塞(2)、中心轴(3)、移动体(4)、后端基板(8)；其中：机械手基体(1)为具有管状内腔的结构件；其内腔中布置有气动活塞(2)，在机械手基体(1)侧壁的前部和后部分别设置有用于向气动活塞(2)前方或者后方腔室中注入气体以推动气动活塞(2)前行或者后退的注气孔(101)；机械手基体(1)管状内腔的后部设置有用于封堵管状内腔的后端基板(8)；移动体(4)为2‑8个，其与机械手基体(1)轴线的距离相等且能够在管状机械手基体(1)的径向动作；移动体(4)设置在机械手基体(1)上的径向滑道内；移动体(4)上设置有用于安装机械手的夹持用手指的手指安装孔(41)；中心轴(3)固定在气动活塞(2)的前端面中心处且向前伸出；中心轴(3)前端为斜面结构，中心轴(3)能够5通过前后移动带动与之接触的移动体(4)向远离轴线方向分开或者合拢。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吴颖，
申请(专利权)人：吴颖，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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