用于车辆的停车支援系统及停车支援方法技术方案

本发明专利技术公开了用于车辆的停车支援系统及停车支援方法。根据本发明专利技术一侧面，可提供的用于车辆的停车支援系统，包括：停车线检测部，其基于影像而检测区划停车空间的停车线；障碍物感应部，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物；路径生成部，根据在停车空间周边有无障碍物，基于所述检测的停车线及障碍物中的至少一个设定停车基准线，以所述停车基准线为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部，使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，更详细地说涉及的，其为了在车辆停车时引导并支援使用者操作方向盘坐寸O
技术介绍
停车支援系统作为可使使用者或驾驶员更加容易并且便利停车而进行辅助的系统，通过安装在车辆的传感器等识别停车空间，计算车辆可向识别的停车空间内停车的最佳路径，来自动控制方向盘或以视听性的方式辅助驾驶员操作方向盘等。由停车支援系统的一示例，给本领域人员介绍过基于超声波传感器的停车支援系统。与此相同的基于超声波传感器的停车支援系统，通过超声波信号识别周边的障碍物及停车空间，生成车辆的移动路径，但是基于超声波传感器的停车支援系统在不存在障碍物等情况很难识别停车空间，其受到停车空间周边的障碍物配置状态等的很大影响，具在使用或适用环境上存在限制。为了解除如上所述的问题，在最近考虑到了基于影像的停车支援系统等，但是在灵活对应多种状况或适用环境上存在限制。
技术实现思路
(要解决的问题)本专利技术的实施例提供的目的在于，对应多种状况或适用环境向适当的停车位置引导车辆，进而可增进对使用者的方便性。(解决问题的手段)根据本专利技术一侧面，可提供的用于车辆的停车支援系统，包括:停车线检测部，其基于影像而检测区划停车空间的停车线；障碍物感应部，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物；路径生成部，根据在停车空间周边有无障碍物，基于所述检测的停车线及障碍物中的至少一个设定停车基准线，以所述停车基准线为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部，其使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。根据本专利技术另一侧面可提供的用于车辆的停车支援方法，包括:检测停车线的步骤，通过合成影像的影像处理，检测区划停车空间的左右侧停车线；感应障碍物的步骤，通过超声波传感器检测停车空间周边的障碍物；生成路径的步骤，根据在停车空间周边有无障碍物，在所述检测的停车线及障碍物信息中至少选择性地使用一个，设定停车基准线或车辆的停车位置计算车辆的移动路径；及支援移动的步骤，可使车辆沿着所述移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。(专利技术的效果)根据本专利技术实施例的停车支援系及停车支援方法是，选择性地灵活应用基于影像的停车线检测结果与基于传感器的障碍物检测结果来决定停车位置等，进而可在多种状况进行更加灵活并且适当的引导停车。因此，根据本专利技术实施例的停车支援系统及停车支援方法，克服现有的基于超声波的停车支援系统或基于影像的停车支援系统的技术性界限，可增进对使用者的方便性。【附图说明】图1是根据本专利技术一实施例的用于车辆的停车支援系统的构成图。图2是图示在图1图示的影像处理部的停车线检测过程的示例图。图3是在停车空间两侧都不存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。图4是横向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。图5是纵向停车时在停车空间一侧存在障碍物的情况，图示设定停车位置方法的示例图。图6是在停车空间两侧都存在障碍物的情况，图示停车位置设定方法的示例图。图7是根据本专利技术一实施例的用于车辆的停车支援方法的流程图。(附图标记说明)S:停车支援系统 10:停车线检测部11:影像获取部 12:影像合成部13:影像处理部 20:障碍物感应部21:超声波传感器 30:路径生成部32:移动路径计算部31:停车位置设定部40:移动支援部 41:方向盘控制部42:表示部【具体实施方式】以下，参照【附图说明】本专利技术的实施例。只是，以下的实施例是为了有助于理解本专利技术而提供，并且本专利技术的范围并不限定于以下的实施例。另外，为了给在业界具有平均知识的技术人员更加完整的说明本专利技术而提供以下的实施例，对判断不必要的使本专利技术的技术要点不清楚的公知构成，将省略其详细说明。图1是根据本专利技术一实施例的用于车辆的停车支援系统的构成图。参照图1，根据本实施例的用于车辆的停车支援系统(以下，称为“停车支援系统S”)，其构成包括停车线检测部10、障碍物感应部20、路径生成部30及移动支援部40。整体来说，停车线检测部10基于车辆周边的影像可检测区划停车空间的停车线，障碍物感应部20，基于传感器等检测停车空间周边的障碍物。将检测的停车线及障碍物信息提供于路径生成部30，其可使用于设定停车空间内车辆的停车位置及为了移动至停车位置的移动路径，移动支援部40使车辆向通过控制驱动方向盘或视听性手段设定的停车位置停车进行支援及引导。尤其是，根据本实施例的停车支援系统S，在如上所述的引导停车的过程中灵活应用所有的基于影像的停车线检测结果及基于传感器的障碍物检测结果，进而可使车辆向更加适当的停车位置引导停车，增进对使用者的方便性。以下，将对上述的各个构成进行更加详细地说明。停车线检测部10，基于影像信息可检测区划停车空间的停车线。这时，所述的停车线可意味着在停车空间内配置在车辆左右侧的停车线，或以车辆的纵方向配置的一对左右侧停车线。停车线检测部10可包括影像获取部11。影像获取部11，其具有一个以上的摄像头可获取车辆周边的影像。例如，影像获取部11具有配置在车辆的前后左右的多个摄像头，拍摄车辆前后左右侧可获取车辆周边的影像。另外，停车线检测部10可包括影像合成部12。影像合成部12，其合成根据影像获取部提供的车辆周边的影像，生成俯视图(top view)或全景图(around view)形态的合成影像。所述俯视图或全景图形态的合成影像，意味着在一定高度俯视车辆形态的影像，这种影像合成方法以全景监视系统(Around View Monitoring system, AVM)等名称公知于该
另外，停车线检测部10可包括影像处理部13。影像处理部13，其接收从影像合成部12提供的合成影像，通过合成影像的影像处理可检测停车线。图2是图示在图1图示的影像处理部的停车线检测过程的示例图。以供参考，图2(a)及(C)是图示合成影像的轮廓影像，为了便于图示反转明暗区域进行图示(即，在图2(b)及(C)以黑色表示的线条是在实际轮廓线影像明亮(白色)表示的线条，以白色表示的背景是在实际轮廓线影像是暗色(黑色)的表示的区域)参照图2(a)及(b)，影像处理部13可提取在提供的合成影像具有停车线L亮度图像的候选点Q。具体地说，影像处理部13可选定为了在合成影像查找特征点P的多个区间S。影像处理部13从合成影像生成轮廓线影像(参考图2(b))，在生成的轮廓线影像探索按各个区间S的水平方向可提取多个特征点P。各个特征点P通过探索按各个区间S水平方向，可提取明暗梯度(gradient)相对高的点。另外，影像处理部13在多个特征点P中筛选具有停车线的亮度图像的一部分特征点P，可生成停车线的候选点Q组合。停车线通常以白色或黄色等亮色表示，在探索按各个区间S的水平方向中，以暗、亮、重新变暗的顺序显示亮度图案的一部分特征点P可筛选为停车线L的候选点Q。参考图2 (C)至(e)，影像处理部13可从通过线拟合(Line Fitting)过程筛选的多个候选点Q检测最终停车线L。具体地说，影像处理部13以所述筛选的候选点Q为基准探索360度方向可提取线(line)成分(R1、R2、R3)。另外，影像处理部13如同图2(e)提取的线成分(R1、R2、R3)中将经过多个候选本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的停车支援系统，其特征在于，包括：停车线检测部(10)，其基于影像而检测区划停车空间的停车线(L)；障碍物感应部(20)，其基于传感器而检测停车空间周边的障碍物(O)；路径生成部(30)，根据在停车空间周边有无障碍物(O)，基于所述检测的停车线(L)及障碍物(O)中的至少一个设定停车基准线(G)，以所述停车基准线(G)为基准计算车辆的停车位置或移动路径；及移动支援部(40)，其使车辆根据所述计算的停车位置或移动路径停车，给使用者提供视听性的信息或控制驱动方向盘。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李性洙，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR