感性识别装置和转向辅助系统制造方法及图纸

本发明专利技术的感性识别装置输出用于确定在操作操作对象装置时的操作感的感性指标，包括：操作对象装置，对应于从用户施加的力，操作部件活动从而进行动作；助力附加装置，对操作部件的活动施加助力；感性识别信息存储单元，存储了将表示从用户对操作部件施加的力的操作力参数的值、以及表示按照用户的操作助力附加装置动作的状态的操作响应参数的值的组合，与感性指标对应的感性识别信息；操作力参数检测装置，检测操作力参数的值；操作响应参数检测装置，检测操作响应参数的值；感性判定单元，根据由操作力参数检测装置检测的操作力参数的值以及由操作响应参数检测装置检测的操作响应参数的值的组合，和感性识别信息，确定并输出该感性指标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及例如电动动力转向系统等操作系统，该系统具有操作对象装置和助力附加装置，其中操作对象装置对应于从用户施加的力，操作部件活动而动作，助力附加装置对上述操作部件的活动施加助力。
技术介绍
一直以来，动力转向系统不断普及。动力转向利用油压力，辅助转向盘旋转，使汽车转向。通过该动力转向系统，驾驶员可以用更轻的力进行转向。与此对应，近来，被称为EPS(Electric Power Steering)的电动的动力转向系统正在普及。转向正在从油压式的动力转向系统变为EPS。EPS与油压式的动力转向系统相比，具有以下的优点。(1)部件轻，燃料费用降低(2)由于电控制，可以积极地进行更安全的转向控制(3)可以组装到统一控制汽车的各部分的系统的一部分。作为控制EPS的方法，有专利文献1。在专利文献1中，公开了以下结构，即包括IC卡读取单元和主计算机单元，IC卡读取单元将模拟装置所形成的特性信息输入到对象汽车，所述模拟装置在对象汽车外形成用于支配汽车特性的特性信息，主计算机单元根据来自该读取单元的特性信息，变更对象汽车的特性。由于这样在外部设定对象汽车的特性，所以专利文献1的结构使对象汽车的装备简洁，并且可以设定与驾驶员的感性相符的希望的特性。而且，例如在专利文献2中公开了具有以下步骤的电动动力转向装置，即读入来自转向角传感器的输出信号的步骤；读入来自车速传感器的信号的步骤；根据上述转向角来运算转向角速度的步骤；存储这些车速和转向角速度的步骤；用于使这些步骤仅在规定时间重复规定次数的定时处理步骤；在重复上述规定次数后获得的数据中删除上限和下限范围的步骤；根据剩余的数据运算平均速度和平均转向角速度的步骤；以及根据平均速度和平均转向角速度判定驾驶员的特性的步骤。而且，例如在专利文献3中，公开了如下所述的电动式动力转向装置。该电动式动力转向装置由转向扭矩传感器、转向旋转速度传感器、控制单元、电动机驱动单元和电动机构成。控制单元运算扭矩信号对应的扭矩衰减系数和转向旋转速度信号对应的旋转速度控制量的积的校正值，并且分别与转向的去往的状态和返回的状态对应，生成在扭矩信号对应的扭矩控制量和校正值之间进行相减或者相加的电动机控制信号。〔专利文献1〕日本专利特许第3410512号公报(平成15年5月26日(2003.5.26)发行)〔专利文献2〕日本专利特许第3222506号公报(平成13年10月29日(2001.10.29)发行)〔专利文献3〕日本专利特开平7-156817号公报(平成7年(1995)6月20日公开)〔专利文献4〕日本专利特开平8-161004号公报(平成8年(1996)6月21日公开)〔专利文献5〕日本专利特开平8-115102号公报(平成8年(1996)5月7日公开)但是，与油压式的动力转向系统相比，EPS存在用户在转向时容易产生不适感的问题。该问题的原因在于EPS辅助电动机的旋转力会提供助力。与此对应，在上述专利文献1中，公开了根据由模拟装置形成的特性信息来控制转向力的结构。但是，对于识别用户感到的转向感的方法没有明确地记载。因此，即使进行这样的控制，也不能确实地对应用户的转向感进行控制。因此，存在不能完全地抑制用户的不适感的问题。而且，在上述专利文献2中，公开了根据来自转向角传感器的输出信号以及来自车速传感器的信号判定驾驶员的特性的结构。但是，驾驶员的特性仅能判定是运动(sporty)派、标准派、温柔(mild)派。即，与专利文献1一样，存在不能完全地抑制用户的不适感的问题。而且，在上述专利文献3中，公开了根据转向扭矩传感器和转向旋转速度传感器的输出来控制助力的意图。但是专利文献3仅根据转向扭矩传感器输出值和转向旋转速度传感器输出值的积计算助力的校正量。即，由于不是确定用户感到的转向感，从而根据它来进行辅助控制，所以与专利文献1和2一样，存在不能完全抑制用户的不适感的问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的问题点完成的。本专利技术的目的涉及包括通过对应于从用户施加的力操作部件活动而进行动作的操作对象装置、以及对上述操作部件的动作施加助力的助力附加装置的操作系统，提供可确实地识别用户感到的操作感的感性识别装置、助力控制装置、助力设定装置、感性识别方法、助力控制方法、助力设定方法、感性识别程序、助力控制程序以及助力设定程序。为了解决上述的课题，本专利技术的感性识别装置包括操作对象装置，对应于从用户施加的力，操作部件活动从而进行动作；助力附加装置，对上述操作部件的活动施加助力；感性识别信息存储单元，存储了将操作力参数的值和操作响应参数的值的组合，与上述感性指标对应的感性识别信息，上述操作力参数的值表示用户对上述操作部件施加的力，上述操作响应参数的值表示上述助力附加装置依据用户的操作进行了动作的状态；操作力参数检测装置，检测上述操作力参数的值；操作响应参数检测装置，检测上述操作响应参数的值；以及感性判定单元，基于由上述操作力参数检测装置检测的操作力参数的值、以及由上述操作响应参数检测装置检测的操作响应参数的值的组合，和上述感性识别信息，确定上述感性指标，并且输出该感性指标。而且，本专利技术的感性识别方法包括在感性识别信息存储单元中预先存储将操作力参数的值和操作响应参数的值的组合，与上述感性指标对应的感性识别信息的步骤，上述操作力参数的值表示从用户对上述操作部件施加的力，上述操作响应参数的值表示按照用户的操作上述助力附加装置进行了动作的状态；检测用于表示从用户对上述操作部件施加的力的操作力参数的值的步骤；检测用于表示按照用户的操作，上述助力附加装置进行了动作的状态的操作响应参数的值的步骤；从感性识别信息存储单元读出与被检测到的上述操作力参数的值、以及上述操作响应参数的值的组合对应的感性指标的步骤；以及输出该感性指标的步骤。在上述的结构或方法中，首先，在感性识别信息存储单元中，存储对于各个至少一个操作力参数的值和至少一个操作响应参数的值的组合，将感性指标与其对应的感性识别信息。这里，操作力参数是表示从用户对操作部件施加的力的值，操作响应参数是表示按照用户的操作上述助力附加装置进行了动作的状态的值，所以如果考虑这些组合，则可以确实地确定该时刻用户感到的操作感。于是，由于根据从操作力参数检测装置和操作响应参数检测装置接收的操作力参数的值和操作响应参数的值的组合、以及感性识别信息确定感性指标，所以可以确实地确定用户的操作感，并且将其作为感性指标输出。而且，本专利技术的感性识别装置也可以是以下结构，即在上述的结构中，上述操作对象装置是设置在汽车上的转向装置和汽车，上述操作部件是上述转向装置中具有的转向盘，上述助力附加装置是与上述转向盘的旋转配合，从而对上述转向装置施加助力的辅助电动机。而且，本专利技术的感性识别装置，也可以是以下结构，即在上述的结构中，上述操作力参数有多个，上述操作响应参数有多个，将分别至少一个参数进行组合。按照上述结构，在通过辅助电动机而与转向盘的旋转配合，对上述转向装置施加助力的转向辅助系统中，可以确定用户进行转向操作时的操作感(转向感)。因此，例如可以根据输出的感性指标进行使辅助电动机的控制变化等处理，可以对用户提供更舒适自然的操作感。而且，本专利技术的感性识别装置，也可以是以下结构，即在上述的结构中，上述感性识别本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种感性识别装置，输出用于确定在对操作对象装置进行操作时的操作感的感性指标，其特征在于，包括：操作对象装置，对应于从用户施加的力，操作部件活动从而进行动作；助力附加装置，对上述操作部件的活动施加助力；感性识别信息存储单元，存储了将操作力参数的值和操作响应参数的值的组合，与上述感性指标对应的感性识别信息，上述操作力参数的值表示从用户对上述操作部件施加的力，上述操作响应参数的值表示上述助力附加装置按照用户的操作进行了动作的状态；操作力参数检测装置，检测上述操作力参数的值；操作响应参数检测装置，检测上述操作响应参数的值；以及感性判定单元，基于由上述操作力参数检测装置检测的操作力参数的值、以及由上述操作响应参数检测装置检测的操作响应参数的值的组合，和上述感性识别信息，确定上述感性指标，并且输出该感性指标。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：伊藤英明，尾崎史典，堤由美，小松真弓，鞍谷真一，
申请(专利权)人：欧姆龙汽车电子株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]