电控液压制动系统技术方案

一种电控液压制动系统其被配置成：获得当将电动机驱动电流命令值施加到增压泵电动机上时实现的获得制动液压；设置制动液压的虚拟初始压力；通过使用实际制动液压线性地补偿获得制动液压来获得执行线性补偿的获得制动液压；由液压流率方程式计算增压泵的理想流率；根据理想流率和实际制动液压，通过执行流率方程式的反计算得到执行线性补偿的获得制动液压；以及通过执行用于获得执行线性补偿的获得制动液压的计算的反计算得到执行线性补偿的电动机驱动电流命令值。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电控液压制动系统，其通过电控增压泵，将制动流体供应到制动液压线路中来增加制动液压，更具体地说，本专利技术涉及控制用于增压泵的电动机的驱动电流命令值以便线性补偿制动液压的非线性特性的方法。
技术介绍
日本公开专利申请No.2001-301592公开了一种电控液压制动系统中的用于泵驱动电动机的电控系统，如图10所示。这一电控系统被安置成根据实际制动(制动分泵(wheel cylinder))液压的变化率，通过将主缸液压(制动液压命令值)Pmc的变化率(变化速度)dPmc/dt与系数C1相乘，获得所需电动机输出(前馈控制变量)Ws，通过将该所需电动机输出Ws与常数C2相乘，获得由于所需电动机输出Ws引起增加量δPws，通过将实际制动(制动分泵)液压Pwc增加到所获得的增加量δPws获得制动液压估计值Pes，以及通过根据制动液压估计值Pes与制动液压命令值(主缸液压)Pmc间的差值ΔP执行反馈计算，诸如PID控制，获得用于估计制动液压差ΔP所需的电动机输出反馈控制变量ΔW。另外，将制动控制系统安置成通过将目标电动机输出设置为所需电动机输出(前馈控制变量)Ws与电动机输出反馈控制变量ΔW的总和以便获得所需输出来控制电动机。
技术实现思路
可将增压泵的流率模型，诸如模型化增压泵的流率特性(QM)算术上表示为如图11所示。然而，模型化增压泵中的制动液压(制动分泵液压)Pwc的时间序列变化特性通常表示为图12所示，其中示出了20％、40％和60％泵电动机驱动效率(drive duty)(相应于驱动电流)iM的特性曲线。如从图12所看到的，制动液压Pwc的时间序列变化特性显示出非线性特性，以致制动液压Pwc的时间变化率θ1、θ2和θ3随制动液压增加而增加，以及作为当施加电动机驱动电流iM时获得的最大制动液压的获得制动液压(attainment brake hydraulicpressure)(饱和压力)随电动机驱动电流iM增加而增加。因此，在系数C1根据实际制动液压的变化率改变的情况下(系数C1用于通过将系数C1与主缸液压Pmc的变化的速率dPmc/dt相乘获得命令电动机输出Ws)，在制动液压Pwc达到获得制动液压之前，由于液压Pwc的时间变化率θ1、θ2和θ3不为零，所以可以在某种程度上线性地补偿制动液压Pwc的非线性特性。然而，在制动液压Pwc达到获得制动液压之后，由于液压Pwc的时间变化率θ1、θ2和θ3为零，因此不可能线性地补偿制动液压Pwc的非线性特性。因此，如图9中的曲线A所示，在逐步施加制动液压(主缸液压)Pmc的情况下，由于图12中所示的非线性特性，制动液压Pwc的响应特性生成大的响应延迟，如图9中的曲线B所示。这一响应延迟导致与制动响应降低有关的问题。因此，本专利技术的目的是提供改进的电控液压制动系统，其解决关于制动响应的问题，以便通过在产生用于增压泵的电动机的电动机驱动电流命令值中采用特殊的想法来安全地执行制动液压的非线性特性的线性补偿。根据本专利技术的一个方面，提供一种电控液压制动系统，其包括使制动液压线路中的制动液压增加的增压泵；连接到该增压泵的电动机，根据电动机驱动电流命令值控制该电动机以便使该制动液压变为目标制动液压；检测该制动液压线路中的实际液压的压力检测器；以及连接到该电动机和该压力检测器的控制器。该控制器被配置成执行下列操作计算获得制动液压，该获得制动液压是当该电动机响应电动机驱动电流命令值操作时获得的最大制动液压；通过使用该实际制动液压线性补偿该获得制动液压，从而获得执行线性补偿的获得制动液压；通过根据该执行线性补偿的获得制动液压执行用于获得该执行线性补偿的制动液压的计算的反计算，从而获得执行线性补偿的电动机驱动电流命令值；以及基于该执行线性补偿的电动机驱动电流命令值控制该电动机。根据本专利技术的另一方面，提供一种电控液压制动系统，其通过将电动机驱动电流命令值输出到用于增加制动液压的增压泵的电动机上，电子地控制在用于车辆的制动液压线路中的制动液压。该电控制动系统包括控制器，其配置成执行当电动机响应电动机驱动电流命令值操作时获得的最大制动液压的线性补偿，以及通过执行用于获得该执行线性补偿的最大制动液压的计算的反计算，获得该电动机驱动电流命令值。根据本专利技术的另一方面，提供一种通过控制使制动液压增加的增压泵的电动机来电子地控制制动液压线路中的制动液压的方法。该方法包括用于计算获得制动液压的操作，该获得制动液压是当增压泵的电动机响应电动机驱动电流命令值操作时获得的最大制动液压；用于通过使用在该制动液压线路中实际检测的制动液压线性地补偿该获得制动液压，从而获得执行线性补偿的获得制动液压的操作；用于通过根据该执行线性补偿的获得制动液压执行用于获得该执行线性补偿的制动液压的计算的反计算，从而获得执行线性补偿的电动机驱动电流命令值；以及用于基于该执行线性补偿的电动机驱动电流命令值来控制该电动机的操作。从下述参考附图的描述，将理解本专利技术的其他目的和特性。附图说明图1是根据本专利技术的一个实施例的电控液压制动控制系统的系统图。图2是电控液压控制系统的制动液压控制器的框图。图3是表示由制动液压控制器执行的控制程序的流程图。图4是图2中所示的液压控制器的说明性框图。图5A是在采用泵流模型(pump flow model)的情况下，图2中的线性补偿器的框图，以及图5B是在采用简化线性补偿器的情况下，图2中的线性补偿器的框图。图6是表示可应用于图2中的制动液压控制器的另一线性补偿器的框图。图7是在采用图5A和5B所示的线性补偿器的情况下，制动液压的时间序列变化的时序图。图8是表示在采用图6中所示的线性补偿器的情况下，制动液压的时间序列变化的时序图。图9是在采用图5A和5B中所示的线性补偿器、采用图6中所示的线性补偿器以及不采用该线性补偿器的情况下，制动液压的阶跃响应的时序图。图10是表示相关技术的电控液压制动控制系统的泵驱动电动机的框图。图11是用于增压泵流模型的说明图。图12是表示在不采用线性补偿器的情况下，制动液压的时间序列变化的时序图。具体实施例方式参考附图论述根据本专利技术的电控液压制动系统的一个实施例。图1表示根据本专利技术的该实施例的用于车辆的电控液压制动系统的系统视图。这一电控液压制动控制系统应用于协调再生制动(coordinatedregenerative brake)控制系统，其中，协调地控制制动液压和采用交流电同步电动机(未示出)的再生制动。另外，该电控液压制动控制系统包括前轮制动液压线路和后轮制动液压线路，以便与为前轮或后轮提供的再生制动电动机一起被协调地控制，以及适应于前后分离线配置(split line arrangement)。因此，即使当与驾驶员的制动操纵力无关地控制该液压制动系统时，该电控液压制动系统也能无关地控制这两条线路的液压。当驾驶员按压制动踏板1以便生成驾驶员所需的制动力时，液压增压器2(hydraulic booster)使制动踏板1的下压力升高。升压力推动主缸3的活塞皮碗(未示出)，因此，主缸3将根据制动踏板1的下压水平的主缸液压Pmc输出到前轮制动液压线路4F和后轮制动液压线路4R。前轮制动液压线路4F构造用于左右前轮汽缸6FL和6FR的前轮制动液压系统。后轮制动液压线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电控液压制动系统，包括：　　　　用于增加制动液压线路中的制动液压的增压泵；　　　　连接到所述增压泵的电动机，根据电动机驱动电流命令值控制所述电动机以使所述制动液压变为目标制动液压；　　　　用于检测所述制动液压线路中的实际液压的压力检测器；以及　　　　连接到所述电动机和所述压力检测器的控制器，该控制器被配置成执行以下操作：　　　　计算获得制动液压，该获得制动液压是当所述电动机响应电动机驱动电流命令值操作时获得的最大制动液压，　　　　通过使用所述实际制动液压线性地补偿所述获得制动液压而得到执行线性补偿的获得制动液压，　　　　基于所述执行线性补偿的获得制动液压，通过执行用于得到所述执行线性补偿的获得制动液压的计算的反计算来获得执行线性补偿的电动机驱动电流命令值，以及　　　　基于所述执行线性补偿的电动机驱动电流命令值来控制所述电动机。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：张继成，中村英夫，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]