本实用新型专利技术涉及一种扫地机器人，包括机器人本体、至少一个脚轮单元以及脚轮移动检测单元，脚轮单元包括一脚轮，脚轮通过一水平转轴转动支撑在机器人本体的底部；脚轮移动检测单元包括设置在脚轮附近的光发射元件和光接收元件，光发射元件用于向脚轮发射光，光接收元件用于接收经脚轮反射的光；脚轮上具有透明部和非透明部，透明部的内端部与一反射部相对，穿过透明部的入射光经过反射部发生反射，非透明部与反射部的反射率不同；当光发射元件分别向透明部和非透明部发射光时，光接收元件接收到的反射光不同。本方案中，脚轮移动检测单元更易检测到反射光是否变化，而且即使长期使用检测性能也不会降低。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人又名扫地机或自走吸尘器，其可以通过预约定时清洁，有效保持家中的清洁度使您原本每天的工作变成一周一次，其逐步的被越来越多的人所接受，成为每个家庭必不可少的清洁帮手。通常，扫地机器人由支撑在地面的移动轮带动移动或转动，移动轮由马达带动转动。在清洁过程中，扫地机器人依靠移动轮的带动持续在地面上行移动。因此早期检测机器人是否保持在移动状态，是依靠在移动轮的轮轴上安装编码器来实现的，当移动轮转动时，编码器不断向主控单元发送电信号，主控单元通过接收到的电信号来判断移动轮是否在转动。而在实际使用过程中，经常碰到移动轮前行到凹坑或凸起等区域而原地打滑的情形，此时主动单元不能准确判断机器人是否在移动。公开号为CN1636497的中国专利中公开了一种“自动吸尘器及其控制方法”，该自动吸尘器在吸尘器本体的底部设置有一辅助轮9，辅助轮9的外表面被交替涂覆黑、白两个颜色涂层，利用探测单元10的光学传感器104向辅助轮9的外表面发射光，由于当吸尘器正常移动时，辅助轮9是转动的，探测单元10的光学传感器104就辨认出由白色涂层101和黑色涂层102交替反射的反射光在变换，控制单元以此判断机器人本体是否处于正常前行过程中还是遇到障碍物需要调整前行方向。上述专利中的机器人本体由于白色涂层101和黑色涂层103是涂在辅助轮9的外表面上，因此随着辅助轮9在地面上不懂滚动，辅助轮9外表面上的白色涂层101会不断变脏变成深灰色或褐色，这样变色后的白色涂层102与黑色涂层103的光反射率会不变得差别不大，从而影响探测单元10的探测效果，而当探测单元10检测不到反射光的变化或变化委托的话，机器人会认为碰到障碍物停滞不前而转向，从而影响扫地机器人的平稳运行。
技术实现思路
针对上述存在的技术不足，本技术的目的是提供一种运行平稳的扫地机器人。为了达到上述的目的，本技术采用如下技术方案:一种扫地机器人，包括:一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在机器人本体的底部，所述的脚轮包括一内圆周表面和一外圆周表面，所述的水平转轴包括一外圆表面，所述脚轮的内圆周表面支撑在所述水平转轴的外圆表面上，所述脚轮的外圆周表面支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述水平转轴的轴心线转动；一脚轮移动检测单元，所述的脚轮移动检测单元包括设置在所述的脚轮附近的光发射元件和光接收元件，所述的光发射元件用于向所述的脚轮发射光，所述的光接收元件用于接收经脚轮反射的光；一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；所述脚轮的外圆周表面上具有至少一个透明部和一个非透明部，所述的透明部与一位于所述脚轮内部或内侧的反射部相对，穿过所述透明部的光经过所述的反射部发生反射，所述非透明部的反射率与所述反射部的反射率不同；当所述的光发射元件分别向所述的透明部和非透明部发射光时，所述的光接收元件接收到的反射光不同。上述技术方案中，优选的，所述的脚轮包括一个由透明材料制成的透明轮体以及包覆在所述的透明轮体外表面的包胶层，所述的包胶层由非透明材料制成，所述的包胶层上设置有至少一个镂空部，位于所述镂空部处的部分透明轮体暴露在外并构成所述的透明部，所述包胶层的外表面构成所述的非透明部。上述技术方案中，优选的，所述的脚轮包括一个由非透明材料制成的非透明轮体，所述的非透明轮体沿径向开设有至少一个通孔，所述的通孔内填充有透明部件，所述透明部件的外端面暴露在外，所述非透明轮体的外表面构成所述的非透明部，所述的透明部件构成所述的透明部。上述技术方案中，优选的，所述的反射部落在所述水平转轴的外圆表面上。还可以优选，所述的反射部落在所述脚轮的内圆周表面上。上述技术方案中，优选的，所述反射部的反射率高于所述非透明部的反射率。进一步优选的，所述水平转轴的外圆表面颜色为白色所述的非透明部的颜色为黑色或灰色。上述技术方案中，优选的，所述的非透明部和所述的透明部沿圆周方向交替分布在所述的脚轮上。上述技术方案中，优选的，所述的透明部相对于所述的非透明部向内凹陷。 上述技术方案中，优选的，所述的透明部为光学放大镜。上述技术方案中，优选的，所述的脚轮单元还包括脚轮支架，所述的脚轮支架能够沿着一竖直转轴转动的安装在所述的机器人本体上，所述的脚轮能够沿着所述的水平转轴转动的安装在所述的脚轮支架上。本技术的有益效果在于:通过在脚轮上设置非透明部和透明部，透明部正对着一反射部，反射部与非透明部的反射率不同，从而使得脚轮在转动过程中，脚轮移动检测单元更易检测到反射光的变化，而且由于反射部是位于脚轮内侧的，因此不会被污染，即使长期使用，反射部和非透明部的反射光变化也能很容易被检测到，从而为扫地机器人平稳运行创造了必要的条件。【附图说明】附图1为本技术的扫地机器人的立体示意图(俯视视角)；附图2为本技术的扫地机器人的又一立体示意图(仰视视角)；附图3为本技术的扫地机器人的主视剖视示意图；附图4为本技术的脚轮单元与脚轮移动检测单元的结构示意图(脚轮处于剖视状态);附图5为本技术的一种脚轮单元的拆分示意图；附图6为附图5中脚轮的剖视示意图；附图7为本技术的另一种脚轮单元的拆分示意图；附图8为附图7中脚轮的剖视示意图；其中:1、机器人本体；2、顶壁；3、底壁；4、外圆周侧壁；5、吸尘口 ；6、侧刷；7、行进轮；8、脚轮单元；9、脚轮；10、脚轮安装架；11、竖直转轴；12、水平转轴；13、外圆周表面；14、外圆表面；15、非透明部；16、透明部；17、吸尘电机；18、脚轮移动检测单元；19、光发射元件；20、光接收元件；21、主控单元；22、透明轮体；23、包胶层；24、镂空部；9’、脚轮；12’、水平转轴；15’、非透明部；16’、透明部；22’、非透明轮体；25’、通孔；26’、透明部件。【具体实施方式】下面结合附图所示的实施例对本技术作以下详细描述:如图1~3所示的扫地机器人，它具有一个能够在待清洁地面上前后移动以及转动的机器人本体I，机器人本体I具有一个由顶壁2、一个底壁3以及一个外圆周侧壁4构成的外壳体。机器人本体I上设置有用于在机器人本体I移动过程中吸走待清洁地面上的污物的吸入单元。吸入单元包括设置在机器人本体I内部的吸尘电机17、开设在底壁3上的吸尘口 5以及集尘盒(图中未示出)和过滤部件，含尘气流能在吸尘电机17的作用下经由吸尘口 5吸入到机器人本体I内部的集尘盒内，干净空气通过经过过滤部件后从机器人本体上的排气口(图中未示出)排出。一般为了加强吸尘口 5处的吸尘效果，在吸尘口 5处配置有一马达带动转动的滚刷(图中未示出)，在吸尘口 5左右两侧还设置有一对侧刷6，侧刷6能够将远处的灰尘带至吸尘口 5处。机器人本体I上还设置有用于驱动机器人本体在待清洁地面上移动或转动的驱动单元。驱动单元包括设置本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种扫地机器人，包括：一机器人本体，其能够在待清洁地面上前后移动；一吸入单元，其安装在所述的机器人本体上，用以在所述机器人本体移动过程中吸走待清洁地面上的污物；一驱动单元，用于驱动所述机器人本体在待清洁地面上前后移动；至少一个脚轮单元，所述的脚轮单元设置在机器人本体的底部，所述的脚轮单元包括一脚轮，所述的脚轮通过一水平转轴转动支撑在所述机器人本体的底部，所述的脚轮包括一内圆周表面和一外圆周表面，所述的水平转轴包括一外圆表面，所述脚轮的内圆周表面支撑在所述水平转轴的外圆表面上，所述脚轮的外圆周表面支撑在待清洁地面上，所述的脚轮能够随着所述机器人本体的前后移动而绕所述水平转轴的轴心线转动；一脚轮移动检测单元，所述的脚轮移动检测单元包括设置在所述的脚轮附近的光发射元件和光接收元件，所述的光发射元件用于向所述的脚轮发射光，所述的光接收元件用于接收经所述脚轮反射的光；一主控单元，用于响应来自所述的脚轮移动检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：所述脚轮的外圆周表面上具有至少一个透明部和一个非透明部，所述的透明部与一位于所述脚轮内部或内侧的反射部相对，穿过所述透明部的光经过所述的反射部发生反射，所述非透明部的反射率与所述反射部的反射率不同；当所述的光发射元件分别向所述的透明部和非透明部发射光时，所述的光接收元件接收到的反射光不同。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：卞庄，
申请(专利权)人：苏州爱普电器有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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