可互换的端部执行器联接结构制造技术

本发明专利技术公开了一种外科工具，所述外科工具包括可互换的端部执行器、柄部组件、和轴组件。所述可互换的端部执行器可包括具有第一电极的第一钳口构件和具有第二电极的第二钳口构件。所述第一钳口构件能够相对于所述第二钳口构件在第一位置和第二位置之间运动。所述柄部组件可位于所述外科端部执行器的近侧。所述轴组件可在所述柄部组件和所述可互换的端部执行器之间延伸。所述轴组件可包括能够传输旋转运动的旋转驱动轴。所述旋转驱动轴能够相对于所述轴组件在多个离散位置之间选择性地轴向运动。联接结构可用于将所述可互换的端部执行器可释放地附接到所述轴组件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可互换的端部执行器联接结构
技术介绍
多年以来，已经开发出多种微创机器人(或“远距离外科手术”)系统以增加外科手术的灵活性，并允许外科医生以直观的方式对患者进行手术。多个此类系统在以下美国专利中有所公开，所述每个美国专利的全文以引用方式并入本文：名称为“ArticulatedSurgicalInstrumentForPerformingMinimallyInvasiveSurgeryWithEnhancedDexterityandSensitivity”的美国专利5,792,135、名称为“RoboticArmDLUSForPerformingSurgicalTasks”的美国专利6,231,565、名称为“RoboticSurgicalToolWithUltrasoundCauterizingandCuttingInstrument”的美国专利6,783,524、名称为“AlignmentofMasterandSlaveInaMinimallyInvasiveSurgicalApparatus”的美国专利6,364,888、名称为“MechanicalActuatorInterfaceSystemForRoboticSurgicalTools”的美国专利7,524,320、名称为“PlatformLinkWristMechanism”的美国专利7,691,098、名称为“RepositioningandReorientationofMaster/SlaveRelationshipinMinimallyInvasiveTelesurgery”的美国专利7,806,891以及名称为“SurgicalToolWithWritedMonopolarElectrosurgicalEndEffectors”的美国专利7,824,401。然而，过去的多个此类系统已不能生成有效切割和紧固组织所需量级的力。此外，现有的机器人外科系统在其可操作的不同类型的外科装置的数量方面受到限制。附图说明通过结合附图来参考本专利技术的示例实施例的以下说明，本专利技术的特征和优点及其获取方法将会变得更加明显，并可更好地理解本专利技术本身，其中：本文结合下述附图以举例的方式对各种示例实施例进行描述，其中：图1为机器人控制器的一个实施例的透视图。图2为可操作地支撑多个外科工具实施例的机器人系统的机器人外科臂车/操纵器的透视图。图3为图2中所示的机器人外科臂车/操纵器的一个实施例的侧视图。图4为具有定位连杆的车结构的透视图，所述定位连杆用于可操作地支撑可与外科工具实施例一起使用的机器人操纵器。图5为外科工具实施例和外科端部执行器实施例的透视图。图6为与发生器电连通的电外科工具的一个实施例的透视图。图7示出了图6的外科工具的端部执行器的一个实施例的透视图，其中钳口构件打开并且可轴向运动的构件的远侧端部处于回缩位置。图8示出了图6的外科工具的端部执行器的一个实施例的透视图，其中钳口构件闭合并且可轴向运动的构件的远侧端部处于部分推进的位置。图9为图6的外科工具的可轴向运动的构件的一个实施例的透视图。图10为图6的外科工具的电外科端部执行器的一个实施例的剖视图。图11为用于将各种外科工具实施例附接到机器人系统的适配器和工具保持器布置的一个实施例的分解组件视图。图12为图11中所示的适配器的一个实施例的侧视图。图13为图11中所示的适配器的一个实施例的底视图。图14为图11和图12的适配器的一个实施例的顶视图。图15为外科工具的一个实施例的局部底部透视图。图16为外科工具的一部分的一个实施例的前透视图，其中为清楚起见省略了一些元件。图17为图16的外科工具的一个实施例的后透视图。图18为图16和图17的外科工具的一个实施例的顶视图。图19为图16-18的外科工具的一个实施例的局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于未致动位置。图20为图16-19的外科工具的一个实施例的另一个局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于初始致动位置。图21为图16-20的外科工具的一个实施例的另一个局部顶视图，其中可手动致动的驱动齿轮处于致动位置。图22为另一个外科工具实施例的后透视图。图23为图22的外科工具的一个实施例的侧正视图。图24为关节运动接头和端部执行器的一部分的一个实施例的剖视图。图24A示出了图24的轴组件和关节运动接头的一个实施例，其中示出了远侧缆线部分和近侧缆线部分之间的连接。图25为图24的关节运动接头和端部执行器的一部分的一个实施例的分解组件视图。图26为图25中所示的关节运动接头和端部执行器部分的一个实施例的局部剖视透视图。图27为端部执行器和驱动轴组件实施例的局部透视图。图28为驱动轴组件的一个实施例的局部侧视图。图29为驱动轴组件的一个实施例的透视图。图30为图29的驱动轴组件的一个实施例的侧视图。图31为复合驱动轴组件的一个实施例的透视图。图32为图31的复合驱动轴组件的一个实施例的侧视图。图33为呈弓形或“挠曲”构型的图29和图30的驱动轴组件的一个实施例的另一个视图。图33A为呈弓形或“挠曲”构型的驱动轴组件的一个实施例的侧视图。图33B为呈弓形或“挠曲”构型的另一个驱动轴组件的一个实施例的侧视图。图34为另一个驱动轴组件实施例的一部分的透视图。图35为图34的驱动轴组件实施例的顶视图。图36为处于弓形构型的图34和图35的驱动轴组件实施例的另一个透视图。图37为图36中所示的驱动轴组件实施例的顶视图。图38为另一个驱动轴组件实施例的透视图。图39为处于弓形构型的图38的驱动轴组件实施例的另一个透视图。图40为图38和图39的驱动轴组件实施例的顶视图。图41为图40的驱动轴组件实施例的剖视图。图42为另一个驱动轴组件实施例的局部剖视图。图43为图42的驱动轴组件实施例的另一个剖视图。图44为另一个驱动轴组件实施例的一部分的另一个剖视图。图45为图44的驱动轴组件的一个实施例的另一个剖视图。图46为另一个外科工具实施例的透视图。图47为图46的外科工具实施例的剖视透视图。图48为关节运动系统的一个实施例的一部分的剖视透视图。图49为处于中间位置的图48的关节运动系统的一个实施例的剖视图。图50为处于关节运动位置的图48和图49的关节运动系统的一个实施例的另一个剖视图。图51为图46-47的外科工具的一个实施例的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了其部分。图52为图46-47的外科工具的一个实施例的一部分的后透视图，其中为清楚起见省略了其部分。图53为图46-47的外科工具的一个实施例的一部分的后正视图，其中为清楚起见省略了其部分。图54为图46-47的外科工具的一个实施例的一部分的前透视图，其中为清楚起见省略了其部分。图55为图46-47的外科工具的实施例的一部分的侧正视图，其中为清楚起见省略了其部分。图56为图46-47的外科工具的示例反向系统实施例的分解组件视图。图57为图56的反向系统的杠杆臂实施例的透视图。图58为图56的反向系统的一个实施例的刀片回缩器按钮的透视图。图59为图46-47的外科工具实施例的一部分的透视图，其中为清楚起见省略了其部分并且杠杆臂与反向齿轮处于可致动接合位置。图60为图46-47的外科工具实施例的一部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种外科工具，包括：可互换的端部执行器，所述可互换的端部执行器包括：第一钳口构件，所述第一钳口构件包括第一电极；和第二钳口构件，所述第二钳口构件包括第二电极，其中所述第一钳口构件能够相对于所述第二钳口构件在第一位置和第二位置之间运动；柄部组件，所述柄部组件位于所述外科端部执行器的近侧；轴组件，所述轴组件在所述柄部组件和所述可互换的端部执行器之间延伸，所述轴组件包括：旋转驱动轴，所述旋转驱动轴能够传输旋转运动，其中所述旋转驱动轴能够相对于所述轴组件在多个离散位置之间选择性地轴向运动；和联接结构，所述联接结构用于将所述可互换的端部执行器可释放地附接到所述轴组件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2012.06.28 US 13/536,3031.一种外科工具，包括：可互换的端部，所述可互换的端部包括：第一钳口构件，所述第一钳口构件包括第一电极；第二钳口构件，所述第二钳口构件包括第二电极；闭合机构，所述闭合机构能够使所述第一钳口构件相对于所述第二钳口构件在打开位置和闭合位置之间运动；和致动驱动器，所述致动驱动器能够驱动所述闭合机构；轴组件，所述轴组件在所述可互换的端部执行器的近侧延伸，所述轴组件包括：旋转驱动轴，所述旋转驱动轴能够传输旋转运动以驱动所述致动驱动器，从而使钳口构件打开和闭合；和联接结构，所述联接结构用于将所述可互换的端部执行器可释放地附接到所述轴组件。2.根据权利要求1所述的外科工具，其中所述联接结构包括用于将电能传输到所述第一电极的电联接件，其中所述电联接件包括从所述第一电极延伸的第一接触件和从柄部组件延伸的第二接触件，其中当所述可互换的端部执行器附接到所述轴组件时，所述第一接触件与所述第二接触件接触。3.根据权利要求1所述的外科工具，其中所述联接结构包括位于所述旋转驱动轴的远侧部分处的第一旋转联接件和位于所述可互换的端部执行器的近侧部分处的第二旋转联接件，其中所述第一旋转联接件能够可释放地接合所述第二旋转联接件并将旋转运动传输到所述第二旋转联接...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·E·谢尔顿四世，C·O·巴克斯特三世，
申请(专利权)人：伊西康内外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US