一种电力隧道灭火机器人，包括撞击导向轮（1）、氧气传感器（2）、甲烷传感器（3）、氢气传感器（4）、wifi通信模块（5）、电源模块（6）、车轮（7）、电机（8）、齿轮（9）、温湿度传感器（10）、灭火弹挂钩（11）、灭火弹（12）、灭火弹固定件（13）、机箱（14）；灭火机器人由对称布置的车轮（7）挂在工字型导轨上，通过车轮（7）与轨道的摩擦力实现机器人的移动，其中在齿轮（9）的后面也有一对对称布置的车轮；传感器模块1采集的温湿度信号、氧气含量信号、甲烷含量信号和氢气含量信号通过wifi通信模块（5）发送给上位机控制端；灭火弹可由电信号驱动进行喷射灭火。实际应用表明，该电力隧道灭火机器人系统稳定性好、抗干扰性强、可达到预期灭火效果。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种电力隧道灭火机器人，包括撞击导向轮（1）、氧气传感器（2）、甲烷传感器（3）、氢气传感器（4）、wifi通信模块（5）、电源模块（6）、车轮（7）、电机（8）、齿轮（9）、温湿度传感器（10）、灭火弹挂钩（11）、灭火弹（12）、灭火弹固定件（13）、机箱（14）；灭火机器人由对称布置的车轮（7）挂在工字型导轨上，通过车轮（7）与轨道的摩擦力实现机器人的移动，其中在齿轮（9）的后面也有一对对称布置的车轮；传感器模块1采集的温湿度信号、氧气含量信号、甲烷含量信号和氢气含量信号通过wifi通信模块（5）发送给上位机控制端；灭火弹可由电信号驱动进行喷射灭火。实际应用表明，该电力隧道灭火机器人系统稳定性好、抗干扰性强、可达到预期灭火效果。【专利说明】一种电力隧道灭火机器人
本技术涉及一种电力隧道灭火机器人。
技术介绍
电缆隧道灭火，也叫隧道灭火(或电缆夹层灭火、电缆竖井灭火)。电缆隧道一般为地下封闭走廊或隧道式结构，由混凝土浇注而成，内部窄且低矮。电缆分层集中敷设于桥架上。由于城市化进程的不断加快，为了减少占地面积、美化城市建设，为将来发展预留空间，新建城市和旧城改造，电力架空线入地敷设到隧道中。由于电缆隧道通风和采光条件较差、环境温度高、电缆短路、电缆接头阻抗大等原因，易造成地下电缆火灾。电缆隧道灭火，也叫隧道灭火及电缆夹层灭火、电缆隧道环境复杂狭长，固定式灭火系统难以实现完全灭火，亟需能在电缆隧道中有效工作的一种可同时进行氧气、硫化氢及甲烷的智能采样和定点灭火的机器人，为相关部门提供准确的数据，减少火灾损失。 【专利技术内容】 本技术提供一种电力隧道灭火机器人，其特征在于:包括撞击导向机构、检测模块、动力机构、投弹机构及本体。 所述电力隧道灭火机器人，其特征在于:投弹机构可携带两个球形灭火弹，灭火弹由灭火弹固定件进行横向的固定，其中固定件是由两个完全相同的互补的卡子组成。 所述种电力隧道灭火机器人，其特征在于:电源模块安装在灭火机器人的后部，电机安装在灭火机器人的前部，两者的前后布置实现机器人前后的平衡。 所述的一种电力隧道灭火机器人，其特征在于:撞击导向机构由导向轮、导向轮支撑架构成，机构对称布置于本体的前后，实现撞开双开式防火门降低摩擦力的作用。 【专利附图】【附图说明】 图1为一种电力隧道灭火机器人系统的结构示意图；图1中，1-撞击导向轮、2-氧气传感器、3-甲烧传感器、4-氢气传感器、5-wifi通讯模块、6-电源模块、7-车轮、8-电机、9-齿轮、10-温湿度传感器、11-灭火弹挂钩、12-灭火弹、13-灭火弹固定件、14-机箱。 【具体实施方式】 参见图1，包括传感器模块、wifi通讯模块、电源模块、执行模块、微控制器和机箱；传感器模块由温湿度传感器、氧气传感器、甲烷传感器和氢气传感器组成；执行模块由车轮、电机、齿轮、灭火弹挂钩、灭火弹和灭火弹固定件组成。灭火机器人由对称布置的车轮 (7)挂在工字型导轨上，通过车轮(7)与轨道的摩擦力实现机器人的移动，其中在齿轮(9)的后面也有一对对称布置的车轮；传感器模块I采集的温湿度信号、氧气含量信号、甲烷含量信号和氢气含量信号通过wifi通信模块(5)发送给上位机控制端。 灭火机器人可携带两个球形灭火弹(12)，灭火弹(12)由灭火弹固定件(13)进行横向的固定，由灭火弹挂钩(11)挂在机箱(14)上。 电源模块(6)固定在灭火机器人的后部，电机(8)固定在灭火机器人的前部，两者的前后布置实现机器人前后的平衡。 撞击导向轮(I)对称布置于机箱(14)的前后，实现撞开防火门降低摩擦力的作用。 本技术的控制过程如下:电源模块为氧气传感器、甲烷传感器、氢气传感器、温湿度传感器、wifi通讯模块、电机提供电压，氧气传感器、甲烷传感器、氢气传感器、温湿度传感器分别将采集的温湿度信号、氧气含量信号、甲烷含量信号和氢气含量信号通过wifi通讯模块发送给微控制器，微控制器对上述信号进行分析与处理，若处理结果显示有火情，微控制器4发送灭火信号，引爆灭火弹喷出干粉进行灭火。【权利要求】1.一种电力隧道灭火机器人，其特征在于:包括撞击导向机构、检测模块、动力机构、投弹机构及本体，其中投弹装置位于机器人内部，撞击导向轮位于机器人的外部正前方和正后方各一对。2.根据权利要求1所述的电力隧道灭火机器人，其特征在于:投弹机构可携带两个球形灭火弹，灭火弹由灭火弹固定件进行横向的固定，其中固定件是由两个完全相同的互补的卡子组成。3.根据权利要求1所述的一种电力隧道灭火机器人，其特征在于:电源模块安装在灭火机器人的后部，电机安装在灭火机器人的前部，两者的前后布置实现机器人前后的平衡。4.根据权利要求1所述的一种电力隧道灭火机器人，其特征在于:撞击导向机构由导向轮、导向轮支撑架构成，机构对称布置于本体的前后，实现撞开双开式防火门降低摩擦力的作用。【文档编号】A62C27/00GK204261234SQ201420557936【公开日】2015年4月15日 申请日期:2014年9月26日 优先权日:2014年9月26日 【专利技术者】邓三鹏, 岳刚, 祁宇明, 徐兴锦, 解玉文, 周旺发, 李充宁, 王仲民 申请人:天津博诺机器人技术有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种电力隧道灭火机器人，其特征在于：包括撞击导向机构、检测模块、动力机构、投弹机构及本体，其中投弹装置位于机器人内部，撞击导向轮位于机器人的外部正前方和正后方各一对。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邓三鹏，岳刚，祁宇明，徐兴锦，解玉文，周旺发，李充宁，王仲民，
申请(专利权)人：天津博诺机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12
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