数字化舵机控制器制造技术

本实用新型专利技术涉及飞行器控制领域，具体涉及舵机控制器。包括：CPU处理器，对于无刷电机进行控制，其特征在于：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路进行扩展，得到无刷电机的6路控制信号；逻辑电路表达式如下所述：其中，A：A相霍尔信号；B：B相霍尔信号；C：C相霍尔信号；来自无刷电机；ENABLE：使能控制信号；PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6：无刷电机6路控制信号。本方案中利用CPLD，结合PWM信号扩展实现无刷电机的硬件换相，同时方案中无需考虑电机的正、反转，结构合理，并且可完全实现无刷电机与有刷电机控制的软件兼容。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术涉及飞行器控制领域，具体涉及舵机控制器。包括：CPU处理器，对于无刷电机进行控制，其特征在于：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路进行扩展，得到无刷电机的6路控制信号；逻辑电路表达式如下所述：其中，A：A相霍尔信号；B：B相霍尔信号；C：C相霍尔信号；来自无刷电机；ENABLE：使能控制信号；PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6：无刷电机6路控制信号。本方案中利用CPLD，结合PWM信号扩展实现无刷电机的硬件换相，同时方案中无需考虑电机的正、反转，结构合理，并且可完全实现无刷电机与有刷电机控制的软件兼容。【专利说明】数字化舵机控制器
本技术涉及飞行器控制领域，具体涉及舵机控制器。
技术介绍
随着飞行器速度、飞行高度和机动性的不断增加，电动舵系统必然要向快速响应、 能在高空条件下可靠工作、实现精确控制的方向发展。已有的电动舵系统的控制电路主要 采用模拟电路，电路体积较大、很难采用先进的控制算法、因元器件参数变化控制电路长时 间工作后还会导致性能变差。相反，采用数字控制方式却不存在这些问题，因此，电动舵系 统的全数字化是今后的重点发展方向。目前，由于DSP技术快速发展，一些高速、专用电机 控制高速数据处理器（DSP)的出现，为电动舵系统的数字化控制奠定了基础，使得长期以 来构建在现代控制理论或其它一些复杂控制算法基础上的控制理论能够实用化。 在由DSP直接控制直流无刷电机时，对于每一个无刷电机，需要6路PWM信号，这 样，由于DSP输出端口个数有限，一个DSP只能控制2个无刷电机，要同时控制4个无刷电 机，就需增加一个DSP，这样2个DSP之间还需要通讯，导致硬件及软件结构复杂，方案不优。
技术实现思路
本技术目的在于设计数字化舵机控制器，使用1个DSP来控制4个以及更多 无刷电机，用于多种采用永磁无刷直流伺服电机的舵机控制。 本技术是一种数字化舵机控制器，包括：CPU处理器，对于无刷电机进行控 制，实现舵机控制，其中：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路 进行扩展，得到无刷电机的6路控制信号；逻辑电路表达式如下所述： 【权利要求】1. 一种数字化舵机控制器，包括：(PU处理器，对于无刷电机进行控制，实现舵机控制， 其特征在于：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路进行扩展，得 到无刷电机的6路控制信号：逻辑电路表达式如下所述：其中，A:A相霍尔信号；B:B相霍尔信号；C:C相霍尔信号；来自无刷电机； ENABLE:使能控制信号； P丽1、P丽2、P丽3、P丽4、P丽5、P丽6 :无刷电机6路控制信号。2. 如权利要求1所述的一种数字化舵机控制器，其特征在于，所述CPU处理器为DSP， 逻辑电路由CPLD芯片实现。3. 如权利要求2所述的一种数字化舵机控制器，其特征在于：所述的CPLD采用Altem 公司MAX7000。【文档编号】G05B19/418GK204229188SQ201420211344【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年4月28日 优先权日:2014年4月28日 【专利技术者】张新华, 张远虎, 熊官送, 张兆凯, 曹东海 申请人:北京自动化控制设备研究所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数字化舵机控制器，包括：CPU处理器，对于无刷电机进行控制，实现舵机控制，其特征在于：对于1个无刷电机，CPU处理器输出1路PWM信号，通过逻辑电路进行扩展，得到无刷电机的6路控制信号；逻辑电路表达式如下所述：其中，A：A相霍尔信号；B：B相霍尔信号；C：C相霍尔信号；来自无刷电机；ENABLE：使能控制信号；PWM1、PWM2、PWM3、PWM4、PWM5、PWM6：无刷电机6路控制信号。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张新华，张远虎，熊官送，张兆凯，曹东海，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：新型
国别省市：北京;11