机器人以及机器人的紧急停止方法技术

本发明专利技术提供在因未预期的因素而远离作业台等情况下能够使其安全地紧急停止的机器人以及机器人的紧急停止方法等。机器人包括机器人的动力源和切断向动力源的电源供给的开关部（20）。开关部（20）设置于作业时朝向作业台（100）配置的机器人的正面侧。在检测到机器人与作业台（100）的距离离开了规定距离的情况下，开关部（20）切断向动力源的电源供给。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术提供在因未预期的因素而远离作业台等情况下能够使其安全地紧急停止的等。机器人包括机器人的动力源和切断向动力源的电源供给的开关部（20）。开关部（20）设置于作业时朝向作业台（100）配置的机器人的正面侧。在检测到机器人与作业台（100）的距离离开了规定距离的情况下，开关部（20）切断向动力源的电源供给。【专利说明】
本专利技术涉及等。
技术介绍
工业用机器人在许多的生产现场中得到应用。在这样的生产现场中，按照隔离的原则，通过防护栏等在物理上隔离机器人与人来确保安全。 然而，存在例如在给机器人的示范作业中等不能够隔离机器人和人，机器人的臂等与人接触等而损害安全性的可能性。或者，也有因机器人的不希望的动作(失去控制等)而安全性降低的情况。另外存在也想防止因失去控制而带来的机器人自身的损坏的迫切期望。为了处理这样的情况，机器人具备所谓的紧急停止开关。作为与这样的紧急停止开关有关的现有技术，例如有专利文献1、2所公开的技术。另外作为消除由充电中的移动型机器人的未预期的动作带来的不良情况的现有技术，有专利文献3所公开的技术。 专利文献1:日本特开2011 - 62794号公报 专利文献2:日本特开2008 - 49462号公报 专利文献3:日本特开2009 - 14080号公报 现有的工业用机器人几乎均为以固定设置于作业现场且不从该位置移动为前提的机器人。另一方面，近年来，与人共存地进行作业的能够移动的工业用机器人也受到瞩目。这样的机器人例如在作业台进行作业时，机器人可能因未预期的因素而偏离作业位置。在这样的情况下，例如靠设置于机器人主体的紧急停止开关不能够正常地紧急停止机器人，在安全方面而言不是优选的。
技术实现思路
根据本专利技术的几个方式，能够提供在因未预期的因素而远离作业台等情况下能够使其安全地紧急停止的等。 本专利技术的一方式涉及一种机器人，其包括机器人的动力源和切断向上述动力源的电源供给的开关部，其中，上述开关部设置于作业时朝向作业台配置的机器人的正面侧，在检测到上述机器人与上述作业台的距离离开了规定距离的情况下，上述开关部切断向上述动力源的电源供给。 根据本专利技术的一方式，开关部设置于作业时朝向作业台配置的机器人的正面侧。而且，若检测到机器人与作业台的距离离开了规定距离，则通过开关部切断向动力源的电源供给。这样一来，正常运行时朝向作业台的方向进行作业的机器人在因未预期的因素而远离作业台的情况下，能够检测该情况为异常状态，切断向动力源的电源供给，并安全地紧急停止机器人等。 另外在本专利技术的一方式中，也可以为上述开关部具有插入有一端安装于上述作业台的连接部件的另一端的插入口，其中，在上述连接部件的另一端从上述插入口被拔出了的情况下，上述开关部切断向上述动力源的电源供给。 这样一来，例如在机器人的正常运行时，仅将连接部件的另一端插入开关部的插入部即可。而且，若因机器人与作业台的距离离开规定距离而连接部件的另一端从插入口被拔出，则向动力源的电源供给被切断。由此能够紧急停止机器人。因此，能够使机器人的设置作业、安全功能的设定作业简单化并实现机器人的紧急停止等。 另外在本专利技术的一方式中，也可以为上述连接部件具有插入到上述插入口的插入部和一端安装于上述插入部且另一端安装于上述作业台的电线部，其中，在上述插入部被拔出了的情况下，上述开关部切断向上述动力源的电源供给。 若这样使用由插入部和电线部构成的连接部件，则能够利用例如电线部的松驰等进行机器人的设置位置的微调等。 另外在本专利技术的一方式中，也可以包括基台和以能够旋转的方式被上述基台支承的机身部，上述插入口设置于上述机身部的正面侧。 这样，若将插入有连接部件的另一端的插入口设置于机器人的机身部的正面侧，则能够可靠地检测机器人的异常状态，并且也能够实现机器人的安全功能的设定作业的简单化等。 另外在本专利技术的一方式中，也可以包括设置于上述机身部的一个或者多个臂，上述连接部件在插入到上述插入口的状态下位于上述臂的可动范围外。 这样一来，例如能够抑制臂与连接部件接触从而产生机器人的损坏、动作异常等问题。 另外在本专利技术的一方式中，也可以包括用于使机器人紧急停止的第2开关部，利用上述开关部以及上述第2开关部中的至少一个，来切断向上述动力源的电源供给。 这样一来，在产生了机器人远离作业台的异常状态的情况下，能够通过开关部切断向动力源的电源供给，且在产生了除此以外的异常状态的情况下，也能够通过第2开关部的操作切断向动力源的电源供给。 另外在本专利技术的一方式中，上述第2开关部也可以设置于机器人的背面侧。 若这样将第2开关部设置于机器人的背面侧，则能够避开臂等的接触，并且通过第2开关部的操作可靠地切断向机器人的动力源的电源供给。 另外在本专利技术的一方式中，也可以为上述开关部的第I开关和上述第2开关部的第2开关以串联的方式设置，利用断开(off)上述第I开关以及上述第2开关中的至少一个，来切断向上述动力源的电源供给。 这样一来，在因未预期的因素而机器人远离了作业台的情况下，能够通过开关部的第I开关切断向动力源的电源供给，且在由操作者操作了第2开关部的情况下，能够通过第2开关切断向动力源的电源供给。 另外在本专利技术的一方式中，也可以包括控制机器人的机器人控制部，在检测到上述机器人与上述作业台的距离离开了规定距离的情况下，上述开关部切断向上述动力源以及上述机器人控制部的电源供给。 这样一来，在因未预期的因素而机器人远离作业台的情况下，能够切断向机器人控制部的电源供给。 另外本专利技术的其他的方式涉及一种紧急停止方法，其是机器人的紧急停止方法，根据检测上述机器人与上述作业台的距离离开了规定距离，设置于作业时朝向作业台配置的机器人的正面侧的开关部切断向机器人的动力源的电源供给。 【专利附图】【附图说明】 图1是表示本实施方式的机器人的构成例的框图。 图2 (A)、图2 (B)是本实施方式的紧急停止方法的说明图。 图3是在机器人的背面侧设置第2开关部的方法的说明图。 图4是臂的可动范围与连接部件的位置关系的说明图。 图5是开关部的第I构成例及其动作说明图。 图6是开关部的第I构成例及其动作说明图。 图7是开关部的第I构成例及其动作说明图。 图8 (A)、图8 (B)是开关部的第2构成例及其动作说明图。 图9 (A)?图9 (C)也是开关部的第2构成例及其动作说明图。 【具体实施方式】 以下，对本专利技术的优选的实施方式进行详细的说明。另外，以下所说明的本实施方式并不对权利要求书所记载的本专利技术的内容进行不当的限定，并不是本实施方式所说明的全部构成均用作本专利技术的必须的解决手段的。 1.构成 图1是表不本实施方式的机器人的构成例的框图。本实施方式的机器人包括开关部20、机器人控制部40、动力源50以及可动机构52。另外，能够包括电源部10、传感器部42。另外，本实施方式的机器人并不限定于图1的构成，能够进行省略其一部分构成要素、追加其他的构成要素等各种变形实施。 电源部10是向机器人的各部供给电源的部件，例如能够由电源电路、电池等构成。电源部10也可以基于外部AC电源向机器人的各部供给电源。例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：机器人的动力源；以及开关部，其切断向所述动力源的电源供给，所述开关部设置于作业时朝向作业台配置的机器人的正面侧，在检测到所述机器人与所述作业台的距离离开了规定距离的情况下，所述开关部切断向所述动力源的电源供给。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：松土达哉，竹内馨，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP