机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。所述机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，其获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
近年，由于人工费的高涨，在生产线上配置一个以上的工业用机器人，并且用工业用机器人来制造商品的事例正在增多。因此，从生产管理方面来讲，哪个机器人参与了哪个商品的制造成为重要信息。现有专利文献专利文献专利文献：日本特开2010-280010号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题工业用多关节机器人及其他通用型工业用机器人通过改变其动作控制程序，能够承担各种作业。因此，这样的工业用机器人有可能被配置于各种生产线的各种位置上，或者有可能被改变配置，因此难以切实地记录上述信息。本专利技术鉴于上述问题而做出，目的是提供一种能够切实地记录哪个机器人参与了哪个商品的制造的机器人系统、生产管理计算机和生产管理计算机的控制方法。为解决技术问题的方法本专利技术的机器人系统包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机。所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息。所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，该作业对象物识别信息获取部获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。另外，本专利技术的生产管理计算机连接于用于控制机器人的机器人控制器，其包含：机器人信息接收部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息接收部从所述机器人控制器接收用于识别所述机器人的机器人识别信息；作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，该作业对象物识别信息获取部获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。另外，在本专利技术的生产管理计算机的控制方法中，生产管理计算机连接于用于控制机器人的机器人控制器，所述控制方法包含以下步骤：当所述机器人对配置于其作业空间的商品进行作业时，从所述机器人控制器接收用于识别所述机器人的机器人识别信息；当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。附图说明图1是本专利技术的实施方式的机器人系统的整体结构图。图2是机器人管理计算机的结构图。图3是机器人控制器的结构图。图4是生产管理计算机的结构图。图5是示意性地表示机器人作业能力表的一例的图。图6是示意性地表示机器人设置位置表的一例的图。图7是示意性地表示所需作业能力表的一例的图。图8是示意性地表示作业内容数据的一例的图。图9是示意性地表示生产日志的一例的图。图10是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的图。图11是表示设置或者更换机器人时的机器人系统的动作的变形例的图。图12是表示作业中的机器人系统的动作的图。图13是表示发生异常时的机器人系统的动作的图。具体实施方式下面根据附图详细说明本专利技术的实施方式。图1是本专利技术的实施方式的机器人系统的整体结构图。该图中所示的机器人系统10例如设置于汽车等运输机械、电视接收机等电气设备的制造现场。在该制造现场中，设有带式输送机或辊式输送机等搬运装置36，通过该搬运装置36向一个方向搬运作为机器人作业空间的工作台38上所载置的未加工完的汽车或电视接收机等作业对象物34。在搬运装置36一侧，按照从上游侧至下游侧的顺序相隔配置有工业用多关节机器人30A、30B、30C，这些机器人30A、30B、30C分别对作业对象物34实施预先设定好的部件安装等作业。机器人30A、30B、30C上分别连接有用于控制这些机器人30A、30B、30C的计算机、即机器人控制器20A、20B、20C，机器人控制器20A、20B、20C上分别连接有网络装置18A、18B、18C。网络装置18A、18B、18C均连接于机器人网络40。在该机器人网络40上还连接有用于对机器人控制器20A、20B、20C的动作进行支援、管理的机器人管理计算机100，机器人控制器20A、20B、20C能够分别通过网络装置18A、18B、18C以及机器人网络40与机器人管理计算机100进行通信。在此，网络装置18A、18B、18C以及机器人管理计算机100分别存储有机器人网络40中的地址以及其他网络识别符，使用网络识别符相互确定发信方以及收信方。搬运装置36使工作台38在机器人30A、30B、30C的设置位置一侧停止，当机器人30A、30B、30C的作业结束时，使各工作台38向下游侧的机器人的设置位置一侧移动。另外，也可分别由机器人控制器20A、20B、20C向搬运装置36发送机器人30A、30B、30C已结束作业的通知。隔着搬运装置36，在机器人30A、30B、30C的设置位置的相反一侧，分别配置有作业对象物ID读取器32A、32B、32C。作业对象物34的ID(识别信息)，以例如一维或者二维的条型码等能被机械读取的方式被附加于作业对象物34或者载置有它的工作台38上。作业对象物34的ID例如可以为作业对象物34最终或者暂定的序列号或批号。条型码读取器等作业对象物ID读取器32A、32B、32C读取作业对象物34或者工作台38上所附加的ID，将该ID通过生产管理网络42通知给生产管理计算机200。即，作业对象物ID读取器32A、32B、32C以及生产管理计算机200连接在生产管理网络42上。另外，上述机器人管理计算机100也连接在生产管理网络42上，因此，机器人管理计算机100与生产管理计算机200能够进行通信。在本实施方式的机器人系统10中，在导入机器人30A时或改变机器人30A的配置时，当将机器人30A配置于所需的设置位置，将机器人控制器20A连接于网络装置18A时，机器人管理计算机100向该机器人控制器20A发送应由机器人控制器20A执行的动作控制程序，由此机器人控制器20A能够切实地使机器人30A进行所需的动作。对机器人30B、30C也相同。由于工业用多关节机器人30A、30B、30C能够通过动作控制程序的改变来承担各种各样的作业，因此可以采取以下使用方法：使机器人30A、30B、30C某天在制造现场的某处进行某一作业，而其他日子则在制造现场的另一处进行另一作业。采用本实施方式，由于能够根据机器人30A、30B、30C的设置位置向机器人控制器20A、20B、20C提供适当的动作控制程序，从而能够促进上述使用方法。另外，在本实施方式的机器人系统10中，当机器人30A、30B、30C发生异常、如发生机器人30A、30B、30C的机器人手等把持单元的把持不良等时，机器人管理计算机100使其他的机器人30A、30B、30C停止，并且分别通过运算自动生成恢复控制程序，该恢复控制程序用于使机器人30A、30B、30C按照顺序变为所需的待机姿态。待机姿态例如是使机器人30A、30B、30C的臂接近基体部而远离搬运装置36的姿态。以往，无论在哪种姿态下发生异常时，为了使机器人30A、30B、30C均能回到所需的待机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，包含用于控制机器人的机器人控制器以及连接于该机器人控制器的生产管理计算机，其特征在于，所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部向所述生产管理计算机发送用于识别所述机器人的机器人识别信息，所述生产管理计算机包含：作业对象物识别信息获取部，当更换所述机器人的所述作业空间内的所述作业对象物时，该作业对象物识别信息获取部获取用于识别该作业对象物的作业对象物识别信息；以及存储部，其将所述机器人识别信息与所述作业对象物识别信息相关联地进行存储。

【技术特征摘要】
2013.07.26 JP 2013-1561861.一种机器人系统，包含用于控制机器人的机器人控制器、生产管理计算机、连接于所述生产管理计算机的机器人管理计算机以及连接于所述机器人控制器和所述机器人管理计算机之间的网络装置，其特征在于，所述网络装置包含如下单元：其既用于存储网络识别符，又用于从连接于所述网络装置的所述机器人控制器中读取所述网络识别符并发送给所述机器人管理计算机，所述机器人管理计算机包含如下获取单元：由其获取预先与网络识别符相关联的所述机器人的设置位置，其中，该网络识别符从所述网络装置发出，所述机器人控制器包含机器人信息发送部，当所述机器人对配置于其作业空间的作业对象物进行作业时，该机器人信息发送部经由所述网络装置向所述机器人管理计算机发送机器人识别信息，所述机器人管理计算机还包含如下单元：其将由所述机器人控制器发来的所述机器人识别信息和所述获取单元获取的所述设置位置，一同向所述生产管理计算机进行发送，所述生产管...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥口幸男，村井真二，白木知行，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP