【技术实现步骤摘要】
一种机器人行走装置
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人行走装置。
技术介绍
行走机器人主要分轮式、履带式和步行式，其中研究热点主要为步行式，而目前的 步行机构，大部分都是刚体机构，且不论是单驱动还是多驱动，几乎都是通过控制机构联接 处（关节）的运动来控制脚部的运动轨迹，这种传统机构比较复杂，不适于微小型机器 人。 柔顺机构是一种利用构件自身的弹性变形来完成运动和力的传递与转换的新型 机构，具有减少构件数量和装配时间、简化加工制造过程、无摩擦磨损和运动副间隙，以及 降低振动和噪音等优点，适合用于设计微小型机器人的行走机构。并且有些柔顺机构具有 多稳态的特性，可以在多种形状下稳定不变。
技术实现思路
本技术提供一种机器人行走装置，包括机身、装夹机构和柔顺行走机构。装夹 机构可用于搭载智能控制系统或设备；柔顺行走机构兼有步行功能和履带式行走功能。该 柔顺机构用较的少零件，代替了繁杂的传统机构，实现平稳步行所需的脚部轨迹，适用于中 小型或微型的二足或多足机器人；且由于其柔顺机构具有弹性，可以压缩进机器人机身进 行收纳。 本技术所采用的技术方案是： -种机器人行走装置，包括机身和安装在机身上的装夹机构，还包括柔顺行走机 构，柔顺行走机构安装在机身下部。 进一步优化的，柔顺行走机构是类J形弹性构件，类J形构件上端联结于机身上， 末端联接于机身内的电机动力输出端，在动力带动下末端做圆周运动。 进一步优化的，类J形构件各部分满足或近似满足以下关系：
【技术保护点】
一种机器人行走装置，包括机身和安装在机身上的装夹机构，其特征在于：还包括柔顺行走机构，柔顺行走机构安装在机身下部。
【技术特征摘要】
1. 一种机器人行走装置，包括机身和安装在机身上的装夹机构，其特征在于：还包括 柔顺行走机构，柔顺行走机构安装在机身下部。2. 根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于：柔顺行走机构是类J形弹性 构件，类J形弹性构件上端联结于机身上，末端联接于机身内的电机动力输出端，在动力带 动下末端做圆周运动。3. 根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于：类J形弹性构件各部分满足 或近似满足以下关系： A-I--D-IJi-C-Ui = O 苴中丄心」^_丄C= ^___L ^ ' ΚΘΧΡ eJijrJ<umeJiJ?2ΚΘ2Μ eI1Z 式中I1为类J形弹性构件右边一段的长度，其对应的材料弹性模量为E1，横截面惯性 矩为I1 ;12为类J形弹性构件底部一段的长度，其对应的材料弹性模量为E2，横截...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄淮，陈扬枝，吕月玲，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：新型
国别省市：广东;44
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